Denne procedure viser, hvordan du udskifter et af ledmodulerne i en Haas-cobot. En cobot har i alt 6 led, som består af 3 ledmoduler. 

Hvert ledmodul [1] har samme installationsproces, der er beskrevet i denne procedure. 

For at udskifte et led [1] skal du have adgang til armmodulet nedenfor [2] (eller bunden for det nederste led) og armmodulet ovenfor [3] leddet (eller endeeffektoren for det øverste ledmodul).

Vigtigt: Ledmoduler har alle det samme design, men størrelsen af hvert ledmodul er forskellig. Se tabellen nedenfor for, hvilket varenr. der skal bestilles baseret på det led, der udskiftes.

Nødvendige værktøjer:

• Et sæt metriske hexbits
• En pakke med små strips
• En bærbar computer, der kan tilsluttes ethernet-kabel
• RJ-45 (ethernet)-kabel
• T-0193- Cobot-ledmoduls usb-kabel [4]

Påkrævet software:

• HMServoV4.6.4 - Software, der er nødvendig for at læse/uploade firmware til et ledmodul
• HRTool -software, der er nødvendig for at remaster cobot-nulpositioner.

Bemærk: Disse softwareprogrammer kan downloades fra HBC i 09_Cobot-software inde i mappen Next Generation Control.

Bemærk: T-0193 er et kabel, der har en USB-port i den ene ende og derefter et 3-bens stik, der tilsluttes PCB på samlingsmodulet. Dette kabel er nødvendigt for at uploade firmware til ledmodulet.

Leddet skal muligvis have firmware indlæst for at få leddet til at matche firmwaren på resten af cobot.

Bemærk: Haas Service skal kontaktes for at få den korrekte firmwareversion. Se afsnittet om upload af firmware for de oplysninger, som Haas Service har brug for for at få den matchende firmware.

Flyt til overarmens [1] side af ledmodulet. 

Der er et sort dæksel, der skal fjernes for at få adgang til monteringsbolte og ledledninger.

Fjern de 2 cylinderskruer [2], der fastgør det sorte dæksel på plads.

Fjern det sorte dæksel [3]

Fjern cylinderskruen [1], der holder den sorte jordledning i position på armmodulet [2].

Bemærk: Vær opmærksom på jordledningens position. Den skal geninstalleres i samme position, når det nye ledmodul er installeret.

Fjern cylinderskruen [3], der holder kabeltilslutningsbeslaget [4] på plads. 

Når kabeltilslutningsbeslaget [1] er løsnet, skal du fjerne det fra armmodulet.

Fjern de 2 strips [4], så stikkene kan frakobles.

Frakobl etherCAT-kablet [2] og ledmodulets strøm- og jordstik [3].

Vigtigt: Nu skal alle ledninger, der kommer fra ledmodulet, være frakoblet. Kontroller, at jordkablet, ledstrømkablerne og etherCAT-kablet, der kommer fra overarmen og underarmen, er frakoblet.

Løsn de 14 M2.5-fastgørelseselementer [1], der holder armmodulet, til ledmodulet. 

Fjern overarmsmodulet fra ledmodulet.

Bemærk: Hvis du udskifter (led1, led2)-modulet, skal du sørge for, at vægten af cobotten understøttes, før du fjerner alle skruerne. Cobotkomponenterne varierer i vægt afhængigt af modellen.

Flyt til den nederste arms [1] side af ledmodulet.

Løsn de 2 cylinderskruer [2],  der holder det sorte adgangsdæksel [3] på plads.

Fjern adgangsdækslet.

Når dækslet er fjernet, vil du se leddets ledningsbeslag [3] og jordledningen [4].

Fjern fastgørelseselementet [2], der holder ledningsbeslaget [3], og fjern afstandsskiverne [1].

Fjern fastgørelseselementet, der holder jordledningen [4] på plads.

Træk ledningsbeslaget ud af armmodulet, så kablerne kan frakobles.

Når ledningsbeslaget og jordledningen er frakoblet fra armmodulet, skal du frakoble ledmodulets strøm, [1] jord [2] og etherCAT [3]-stik, som er forbundet med strips til ledningsbeslaget [4].

Bemærk: Konnektorerne er fastgjort til kabelmonteringsbeslaget. Stripsene [5] skal skæres over for at frakoble stikkene. 

Vigtigt: Orienteringen af stikkene på beslaget. Når stikkene er tilsluttet igen, skal de fastgøres i samme retning.

Installer udskiftningsledmodulet.

Start med at bringe ledmodulet tæt på dets position med armmodulet.

Vigtigt: Træk alle kablerne fra ledmodulet gennem armen for at undgå at beskadige dem.

Juster hulmønsteret på ledmodulet.

Vigtigt: Sørg for, at hulmønsteret på ledmodulet svarer til hulmønsteret på armmodulet. 

For at gøre det nemmere at justere hulmønsteret skal du placere et stykke tape [1], så kanten af det [2] flugter med skruehullet [3], der er tættest på afstanden i hulmønsteret. 

Bemærk: Justeringsbenet [4] er ikke til en cylinderskrue. Ledmodulet skal vendes, så dette justeringshul ikke er på linje med nogen af cylinderskrue-boringerne på armmodulet.

Stram de 14 cylinderskruer for at fastgøre ledmodulet til underarmen.

Gentag trin 10 for overarmssiden af ledmodulet.

Bemærk: Dette trin i monteringen af det nye ledmodul bør udføres af 2 personer. Den ene person skal holde cobot-armen, og den anden person kan justere armen til ledmodulet. 

Sørg for, at alle 14 cylinderskruer [5] bliver fastgjort på både underarmens og overarmens side af ledmodulet.

Bemærk: Fjern tape fra ledmodulets udvendige sider. Denne tape bruges kun til at hjælpe med justering.

Udfør dette trin på både overarmen og underarmens side af ledmodulet:

Tilslut motorens strøm-og etherCAT-kablerne.

Fastgør kabelstikkene tilbage til ledningsmonteringsbeslaget med strip[3].

Geninstaller ledningsmonteringsbeslaget ved hjælp af cylinderskruerne[1].

Geninstaller jordledningen [2] på dens plads.

Tilslut afstandsskiver [4], hvis det er relevant for ledmodulet.

Geninstaller det sorte dæksel [1] til underarmsleddet [2] ved at fastgøre de 2 cylinderskruer [3].

Geninstaller dækslet [4] fra overarmsleddet [5] ved at fastgøre de 2 cylinderskruer [6].

Prøv at oprette forbindelse til cobotten, så du kan kontrollere, at den fungerer. 

Opret forbindelse ved at trykke på den grønne Åbn -knap [1] på hovedskærmen.

Hvis cobotten opretter forbindelse, skal du jogge den og kontrollere, at cobotten er fuldt funktionsdygtig.

Hvis du ser en meddelelse, der siger "Reset EtherCAT error" [2] efterfulgt af en meddelelse om, at kontrolelementet allerede er i en ikke-initialiseret tilstand [3], så har udskiftningsleddets modul en uoverensstemmelse i firmwaren. 

Bemærk: Hvis du støder på fejlen Reset EtherCAT, skal du fortsætte til næste afsnit om indlæsning af firmware på ledmodulet.

Tilslut en bærbar computer til cobot-kontrolboksen. 

Tilslut et ethernet-kabel [1] fra cobot-kontrolboksen til en computer.

På computeren skal du ændre adapterindstillingen for at aktivere ethernet-porten. 

Bemærk: Se de næste trin for hjælp til at ændre adapterindstillingerne.

Hvis du vil ændre adapterindstillingerne, skal du åbne indstillingssiden [1] på computeren, og derefter klikke på Netværk og internet [2], som vil kalde netværksstatussiden frem.

Klik på Skift adapterindstillinger [3], og højreklik derefter på Ethernet [4], og åbn vinduet Egenskaber [5].

Derfra skal du vælge indstillingen Internetprotokol version 4 (TCP/IPv4) [6], og klikke på Ok. 

Ethernet-indstillingerne er nu korrekte. Åbn et browservindue, og indtast cobottens IP-adresse[1]. 

Bemærk: Dette er den samme proces som at tilslutte en bærbar computer til en HRP-1/2/3. For yderligere oplysninger om tilslutning til cobot via ethernet henvises til videoen på HRP-fejlfindingssiden , der findes i afsnittet Tilslut og jog Haas-robot. 

HMServo-softwaren på den bærbare computer kan nu bruges til at oprette forbindelse til cobot-ledmodulet.

Fjern dækslet [1] på udskiftningsleddets modul ved at fjerne de 4 SHCS-fastspændinger [2]. 

Dette vil eksponere ledmodulets PCB-kort.

Bemærk: Dækslet er tæt forseglet på ledmodulet for at beskytte snavs mod at beskadige PCB. Det kan være svært at lirke dækslet af. 

Brug enden af 3-bens-stikket [1] fra T-0193 til ledmodulets printkort [2]. Der er 3 ben vist på billedet [3], der skal tilsluttes kablet.

Vigtigt: Sørg for, at kablet er placeret på PCB i den korrekte retning. Se pinout af PCB-stifterne på billedet.

• [3] Overfør data - Orange
• [4] Modtag data - Gul
• [5] Jordforbindelse - Sort

Tilslut USB-enden af T-0193 til en bærbar computer, der har HMServo-softwareprogrammet installeret.

Bemærk:Dette program kan downloades fra HBC, men du kan have brug for administrativ adgang til at installere det på den bærbare computer. 

Følg videoen i næste trin for, hvordan du uploader ny firmware til leddet og gør den kompatibel med resten af cobotten.

(0:00 til 1:47 i videoen):

Installer HMServo-programmet.

Åbn HMServo-applikationen. Ændr indstillingerne til engelsk.

Tryk på knappen Opret forbindelse til servo (det øverste venstre ikon på værktøjslinjen).

I pop op-vinduet skal du vælge RS232-kommunikationsprotokollen, og COM-porten til USB-værktøjet udfyldes automatisk. Indstil Baud-hastigheden til 115200, og tryk derefter på Tilslut.

Servo Watch-menuen i venstre side af vinduet skal være grøn og vise Online .

Tryk på ikonet for Avanceret betjeningspanel på værktøjslinjen (4. fra højre). 

I pop op-vinduet skal du markere afkrydsningsboksen ved siden af Send automatisk pr.. Vent et sekund, og den højre kolonne i pop op-vinduet udfyldes med data. 

Tag et skærmbillede af vinduet, og noter den værdi i den højre kolonne, der svarer til række 8 i den venstre kolonne. 

Bemærk: I eksempelvideoen er værdien 02 02 0d 08. Dette kan være anderledes for dit udskiftningsled.

Vigtigt: Sørg for at trykke på ikonet for Frakobl servo på værktøjslinjen, før du frakobler 3-bens stikket fra PCB.

Firmwareværdien fra udskiftningsleddet skal sammenlignes med firmwaren fra et af ledmodulerne, der ikke udskiftes.

Bemærk: Billedet viser brug af modulet [1] til led 1 og led 2. Alle de ledmoduler, der ikke udskiftes, kan bruges til at få en sammenlignelig firmwareversion. 

Fjern dækslet [2] på et af arbejdsleddets moduler ved at fjerne de 4 cylinderskruer [3].

Gentag processen i trin 4 og 5, og følg videoen for at få firmwareversionen af arbejdsleddet.

Tag et skærmbillede af det avancerede betjeningspanel for at sammenligne firmwareværdien mellem de 2 led. 

(01:47 til 03:45 i videoen):

Når du modtager den firmwarefil, der er nødvendig fra Haas-tjenesten, skal du indlæse den til udskiftningsleddet.

Før du indlæser den nye firmware til udskiftningsleddet, skal du gemme den brugerdefinerede bevægelse (UDM), der blev konfigureret til leddet. 

Følg videoen for, hvordan du udtrækker UDM-filen for ledmodulet. Denne fil skal indlæses tilbage på leddet, når firmwaren er indlæst på ledmodulet.

Tryk på ikonet på værktøjslinjen med navnet Brugerdefineret bevægelse. 

Tryk på det fjerde ikon fra højre under driftsmenuen. Ikonet er mærket Eksporter UDM-sekvenser til fil.

Denne knap vil åbne et stifinder-vindue. Opret et navn til den fil, hvor du gemmer UDM-sekvensen. 

Bemærk: Navnet eller placeringen af filen betyder ikke noget. Sørg for, at filtypen er *.seq , som vises på den linje, hvor du indstiller filnavnet.

Vigtigt: Sørg for at trykke på ikonet Frakobl servo på værktøjslinjen, før du frakobler 3-bens stikket fra PCB.

(03:45 til 05:55 i videoen):

Når du har gemt UDM-sekvensen for udskiftningsleddet, kan du uploade firmwaren til ledmodulets printkort.

Følg denne video for at uploade firmwarefilen til ledmodulet.

Tilslut T-0193 til ledmodulets PCB på udskiftningsleddet.

Opret forbindelse til ledde ved at klikke på tilslutningsikonet på værktøjsbjælken i HMServo-softwaren (se trin 5 for, hvordan du opretter forbindelse til ledmodulet).

Vælg ikonet for Download MCS på værktøjslinjen (3. fra venstre).

Vælg indstillingen Gennemse, hvor den beder om at vælge firmwarefil. Dette vil åbne et stifinder-vindue. Vælg derefter den firmwarefil, der blev leveret. Tryk på Åbn for at starte uploaden.

Bemærk: Det kan tage 15 minutter at uploade firmwaren til PCB.

Når upload er fuldført, skal du bruge lærepanelet til at slukke cobotten. Servouret i øverste venstre hjørne af skærmen vil være rødt og vise offline.

Vigtigt: Vent 3 minutter med cobotten slukket, og tænd den derefter igen ved hjælp af lærepanelet.

Følg trin 5 for at kontrollere, at firmwareværdien nu svarer til den værdi, der blev taget fra arbejdsleddet (et af de ledmoduler, der ikke udskiftes).

(06:00 til 07:38 i videoen):

Hvis firmwaren er den korrekte matchende version, skal UDM-sekvensen genindlæses til leddet.

Sørg for, at T-0193 er sluttet til ledmodulets printkort, og tilslut til leddet ved hjælp af HMServo-softwaren.

Når det er tilsluttet, skal du trykke på ikonet for Brugerdefineret bevægelse, der findes på værktøjslinjen.

I pop op-vinduet skal du trykke på ikonet for filmappen på værktøjslinjen Handling. Naviger til stifinder-vinduet, hvor UDM-sekvensfilen fra trin  11 gemmes. Vælg denne fil, og tryk på Åbn .

Tryk på det øverste venstre ikon i menuen Operationer med navnet Compile UDM sequences. Tryk på OK i pop op-vinduet, der viser størrelsen af filen.

Når UDM-filen er blevet kompileret, skal du trykke på ikonet forDownload UDM-kode til servo i operationsmenuen. Tryk på OK i pop op-vinduet.

Gem UDM-koden i servomotorhukommelsen ved at trykke på det andet ikon fra højre for Gem UDM-sekvenser og kode til Flash . Tryk på OK i pop op-vinduet.

Tryk på ikonet for Kør UDM-kode på værktøjslinjen for at begynde at køre UDM-programmet. Når programmet kører, vil du se det grønne lys ved siden af UDM-kørselsstatus [1] i øverste højre hjørne.

Hvis firmwareværdien matcher, kan cobotten nu aktiveres med lærepanelet.

På lærepanelet skal du vælge den grønne Aktivér-knap [1]. Kontroller, at lysdioden omkring endeeffektoren [2] bliver grøn. Dette indikerer, at cobotten nu har konsistent firmware i hvert fælles modul. 

Da ledmodulet er blevet udskiftet, skal cobotten have udgangspositionen indstillet igen, ligesom da cobotten først blev installeret. 

Cobotten kan ikke betjenes, før udgangspositionen er indstillet. Se næste trin om manuel positionering af cobotten i udgangspositionen.

Hvert led skal flyttes, så udgangspositionen (nul) kan indstilles gennem HRTool-softwaren.

Tryk på konfigurationsikonet [1] i den øverste menu i lærepanelet.

Vælg ikonet for aksebremse [2].

Du skal deaktivere aksebremsen for hvert led, så den manuelt kan roteres til den korrekte position.

Fare: Deaktiver ikke mere end 1 aksebremse ad gangen. Start med de mindre led i enden af armen. Når et led er roteret korrekt, skal du aktivere bremsen, før du deaktiverer den næste aksebremse.

• Start med at deaktivere J6-bremsen [3]. 
• Drej endeeffektoren ved at skubbe eller trække på cobotten, så hashmarkeringerne [4] er justeret. 
• Udskift J6-bremsen ved at vælge den på lærepanelet.
• Gentag denne proces for led 5, derefter led 4 og derefter for alle led, indtil alle led er i den korrekte retning vist på billedet [5].

Bemærk: De nederste led kræver en masse kraft til at rotere afhængigt af retningen af cobotten. Så længe bremsen er deaktiveret, kan leddet roteres.

(07:38 til slutningen af videoen):

Sørg for, at den bærbare computer er sluttet til kontrolboksen af ethernet, og åbn HRTool-softwaren.

Indtast IP-adressen 10.72.65.82 for at oprette forbindelse til cobotten.

Tryk på Hent og vent på, at enkoder-værdierne for hvert led udfyldes.

Indtast værdierne for de 4 led, der ikke er for det led, der udskiftes. 

Bemærk: Værdierne i afsnittet Machine Origin på HR-værktøjssiden er i følgende format:

Led 1-værdi, led 2-værdi

Led 3-værdi, led 4-værdi

Led 5-værdi, led 6-værdi

Sørg for at indtaste den korrekte værdi i feltet for hver akse.

Tryk derefter på Indstil for at registrere dette som hjemmeposition.

Bemærk: I eksempelvideoen er ledmodulet for (led3, led4) ved at blive erstattet. Så værdierne for J1, J2, J5 og J6 skal indstilles. Indstil værdierne for de led, der gælder for det ledmodul, du udskifter.

Når det nye oprindelsessted er indstillet, bør du kunne jogge cobotten.

Brug enten den bærbare computer eller lærepanelet til at åbne cobotten.

Vent på, at LED-lampen ved endeeffektoren bliver grøn.

Vælg derefter jog-ikonet fra den øverste menu, og prøv at jogge cobotten.

Cobotten bør nu fungere efter hensigten. Test jogging for hvert led i cobotten.

Når den er i drift, skal du sørge for at tilslutte RJ-45-stikket, der kommer fra Haas-maskinen, til cobot-kontrolboksen i LAN1-porten [1].