Ez az eljárás megmutatja, hogyan kell kicserélni a haas kobot egyik csatlakozómodulját. A cobot összesen 6 illesztéssel rendelkezik, amelyek 3 illesztési modulból állnak. 

Minden csatlakozó modulnak [1] ugyanaz a telepítési folyamata, amelyet ebben a eljárásban vázoltak. 

Egy csatlakozó [1] cseréjéhez hozzáférhet a karmodulhoz [2] (vagy az alsó csatlakozóhoz az alaphoz) és a [3] csatlakozó feletti karmodulhoz (vagy a felső csatlakozómodulnál a végkiegyenlítőhöz).

Fontos:A közös modulok kialakítása megegyezik, de az egyes közös modulok mérete eltérő. Az alábbi táblázatból megtudhatja, hogy a cserélendő csatlakozó alapján milyen cikkszámot kell rendelni.

Szükséges eszközök:

• Metrikus hatszögű bitek készlete
• Egy csomag kis cipzár
• Egy laptop, amely ethernet kábelhez csatlakoztatható
• RJ-45 (Ethernet) kábel
• T-0193- Cobot csatlakozó modul USB kábel [4]

Szükséges szoftver:

• HMServoV4.6.4 - Sofware szükséges a beágyazott szoftver olvasásához/feltöltéséhez a közös modulba
• HRTool - Szoftver szükséges a kobot nulla pozíciójának újraszerkesztéséhez.

Megjegyzés: Ezek a szoftverprgramok letölthetők a HBC-ről a 09_Cobot szoftverben a következő generációs vezérlés mappában.

Megjegyzés: A T-0193 egy olyan kábel, amelynek egyik végén USB-port, majd egy 3 tűs csatlakozó található, amely a csatlakozó modulon lévő PCB-hez csatlakozik. Ennek a kábelnek a részére a beágyazott szoftvernek az illesztési modulra való feltöltéséhez szükséges.

Előfordulhat, hogy a csatlakozásnak betöltve kell lennie ahhoz, hogy a csatlakozás megfeleljen a cobot többi részén található beágyazott szoftvernek.

Megjegyzés:Haas Service-el kell felvenni a kapcsolatot a megfelelő beágyazott szoftver verziójának beszerzéséhez. A beágyazott szoftver feltöltési szakaszában található információk alapján kérjük, hogy Haas Service számára szükséges információkat adja meg annak érdekében, hogy megfelelő beágyazott szoftvert kaphasson.

Lépjen a csatlakozó modul felkar [1] oldalára. 

Van egy fekete burkolat, amelyet el kell távolítani ahhoz, hogy hozzáférjen a rögzítőcsavarokhoz és a csatlakozóvezetékekhez.

Távolítsa el a 2 imbuszcsavart [2], amelyek a fekete fedelet rögzítik a helyén.

Távolítsa el a fekete fedelet [3]

Távolítsa el az SHCS-t [1], amely a fekete földvezetéket a helyén tartja a karmodulon [2].

Megjegyzés: Jegyezze fel a földelővezeték helyzetét. Az új csatlakozómodul beszerelése után ugyanabba a pozícióba lesz visszaszerelve.

Távolítsa el az SHCS-t [3], amely a helyén tartja a kábelcsatlakozó tartót [4]. 

Ha a kábelcsatlakozó tartókerete [1] nincs rögzítve, távolítsa el a karmodulból.

Távolítsa el a 2 cipzárt [4], hogy a csatlakozókat le lehessen választani.

Válassza le az etherCAT kábelt [2] és a csatlakozómodul táp- és földcsatlakozóit [3].

Fontos:Ezen a ponton a csatlakozó modulból érkező összes vezetéket le kell választani. Ellenőrizze, hogy a földelőkábel, az összekötő tápkábelek, valamint a felkarból és az alsó karból érkező etherCAT kábel le van-e választva.

Lazítsa meg a karmodult tartó 14 M2.5 rögzítőt [1] a csatlakozó modulhoz. 

Távolítsa el a felkarmodult a csatlakozó modulból.

Megjegyzés: A (1. csatlakozó , 2. csatlakozó) modul cseréje esetén az összes csavar kibontása előtt ellenőrizze, hogy a cobot súlya meg van-e támasztva. A kobotalkatrészek súlya a modelltől függően változik.

Lépjen a csatlakozó modul alsó kar [1] oldalára.

Lazítsa meg a 2 imbuszcsavart [2],  amelyek a fekete fedőlapot [3] a helyén tartják.

Távolítsa el a fedlapot.

A burkolat eltávolítása után megjelenik a csatlakozó dróttartó [3] és a földvezeték [4].

Távolítsa el a rögzítőt [2], amely a dróttartót [3] tartja, és távolítsa el a távtartókat [1].

Távolítsa el a rögzítőt, amely a földelővezetéket [4] a helyén tartja.

Húzza ki a vezetéktartót a karmodulból, hogy a kábeleket le lehessen választani.

Miután a vezetéktartót és a földelővezetéket leválasztották a karmodulról, válassza le a csatlakozómodul [1] földelését [2] és etherCAT [3] csatlakozóit, amelyek a vezetéktartóhoz [4] vannak cipzárazva.

Megjegyzés: A csatlakozók a kábeltartó konzolhoz vannak cipzározva. A cipzárakat [5] le kell vágni a csatlakozók leválasztásához. 

Fontos:A konzol csatlakozóinak tájolása. A csatlakozók ismételt csatlakoztatása után a csatlakozókat ugyanabban az irányba kell cipzározni.

Szerelje be a cserecsatlakozó modult.

Kezdje azzal, hogy a csatlakozómodult a karmodullal a helyére közelíti.

Fontos:Húzza át az összes kábelt a csuklómodulból a karon, hogy elkerülje azok sérülését.

Igazítsa az illesztési modul furatelrendezését.

Fontos:Győződjön meg arról, hogy a csatlakozó modul furatelrendezése megegyezik a karmodul furatelrendezésével. 

A furatelrendezés igazításának megkönnyítése érdekében helyezzen el egy szalagdarabot [1], hogy a szalag széle [2] a furatelrendezés réséhez legközelebb eső csavarfurattal [3] egy vonalban legyen. 

Megjegyzés: Az igazítótüske [4] nem SHCS-hez készült. Az illesztési modult úgy kell elhelyezni, hogy ez az igazítófurat ne legyen egy vonalban a karmodul egyik imbuszcsavar furatával sem.

Rögzítse a 14 imbuszcsavart az illesztési modul alsó karhoz való rögzítéséhez.

Ismételje meg a 10. lépést az ízületi modul felkar felőli oldalán.

Megjegyzés: Az új illesztési modul felszerelésének e lépését 2 embernek ajánlott elvégeznie. Az egyik személynek meg kell tartania a kobot karját, a másiknak pedig hozzá kell igazítania a kart az ízületi modulhoz. 

Győződjön meg arról, hogy mind a 14 SHCS [5] rögzítve van az csatlakozó modul alsó és felső kar felőli oldalára.

Megjegyzés: Távolítsa el a szalagot az illesztési modul felületeiről. Ezt a szalagot csak arra használják, hogy segítsen az igazításban.

Hajtsa végre ezt a lépést az ízületi modul felső és alsó kar felőli oldalán:

Csatlakoztassa a motor tápellátását és az etherCAT kábeleket.

Cipzározza vissza a kábelcsatlakozókat a kábeltartó konzolra [3].

Szerelje vissza a kábelrögzítő konzolt az SHCS segítségével [1].

Szerelje vissza a földelővezetéket [2] a helyére.

Csatlakoztassa a leágazásokat [4] ha vannak a közös modulra.

Szerelje vissza a fekete fedelet [1] az alsó karcsatlakozóra [2] a 2 SHCS rögzítésével [3].

Szerelje vissza a fedelet [4] a felkari csatlakozóból [5] a 2 SHCS rögzítésével [6].

Próbáljon meg csatlakozni a cobothoz, hogy ellenőrizhesse, működik-e. 

A csatlakozáshoz nyomja meg a zöld Nyitás  gombot [1] a főképernyőn.

Ha a cobot csatlakozik, léptesse a cobotot, és ellenőrizze, hogy a cobot teljesen működőképes-e.

Ha a következő üzenetet látja: „EtherCAT hiba visszaállítása” [2], majd azt az üzenetet, hogy „A vezérlő már inicializált állapotban van” [3], akkor a cserecsatlakozó modulon egy nem megfelelő beágyazott szoftver található. 

Megjegyzés: Ha az EtherCAT visszaállítása hibával találkozik, folytassa a beágyazott szoftver csatlakozómodulra való betöltésével kapcsolatos következő szakasszal.

Csatlakoztasson egy laptopot a kobot vezérlődobozához. 

Csatlakoztasson egy Ethernet kábelt [1] a Cobot vezérlődobozból egy számítógéphez.

A számítógépen módosítsa az adapter beállítását az Ethernet-port engedélyezéséhez. 

Megjegyzés: Az adapterbeállítások módosításával kapcsolatban lásd a következő lépéseket.

Az adapterbeállítások megváltoztatásához nyissa meg a beállítások oldalt [1] a számítógépen, majd kattintson a Hálózat és internet [2] elemre, amely megjeleníti a hálózati állapot oldalt.

Kattintson az Adapteropciók módosítása opcióra [3], majd a jobb egérgombbal az Ethernetre [4], és nyissa meg a tulajdonságok ablakot [5].

Itt válassza ki az Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] opciót, és kattintson az Ok gombra. 

Az Ethernet-beállítások most helyesek lesznek. Nyisson meg egy webböngészőablakot, és írja be a cobot IP-címét[1]. 

Megjegyzés: Ez ugyanaz a folyamat, mint amikor egy laptopot HRP-1/2/3-hoz csatlakoztatnak. Az Etherneten keresztül a kobothoz való csatlakozással kapcsolatos további információkért tekintse meg a HRP-hibaelhárítási  oldalon található videót, amely a Haas és léptetés Haas robothoz részben található. 

A laptopon található HMServo szoftver mostantól használható a kobot csatlakozó modulhoz való csatlakozáshoz.

Távolítsa el a cserecsatlakozó modul burkolatát [1] a 4 imbuszcsavar eltávolításával [2]. 

Ezzel szabaddá válik az ízületi modul PCB kártyája.

Megjegyzés: A fedél szorosan le van zárva az illesztési modulra, hogy megvédje a törmeléket a PCB károsodásától. Nehéz lehet lefeszíteni a fedelet. 

Használja a T-0193 3-tűs csatlakozóvégét [1] az ízületi modul PCB-jéhez [2]. A képen [3] 3 érintkező látható, amelyeket a kábelhez kell csatlakoztatni.

Fontos:Győződjön meg arról, hogy a kábel a PCB-re a megfelelő irányba van-e helyezve. Lásd a képen a PCB-tűk kitűzését.

• [3] Adatátvitel - narancssárga
• [4] Adatok fogadása - Sárga
• [5] Föld – Fekete

Csatlakoztassa a T-0193 usb végét egy olyan laptophoz, amelyre telepítve van a HMServo szoftveralkalmazás.

Megjegyzés:Ez az alkalmazás letölthető a HBC-ről, de rendszergazdai hozzáférésre lehet szüksége a laptopra való telepítéshez. 

A következő lépésben kövesse a videót, hogy hogyan töltse fel az új beágyazott szoftvert az ízületre, és hogyan tegye kompatibilissé a kobot többi részével.

(0:00 - 1:47 a videóban):

Telepítse a HMServo alkalmazást.

Nyissa meg a HMServo alkalmazást. Módosítsa a beállításokat angolra.

Nyomja meg a Csatlakozás szervohoz gombot (az eszköztár bal felső ikonja). 

Az előugró ablakban válassza ki az RS232 kommunikációs protokollt, és az USB-eszköz COM-portjának automatikusan ki kell töltődnie. Állítsa a Baud sebesség értékét 115200-ra, majd nyomja le a csatlakozás gombot.

Az ablak bal oldalán található Servo Watch menünek zöldnek kell lennie, és az Online parancsot kell mondani.

Nyomja meg az eszköztár Speciális kezelőpult ikonját (jobbról 4.). 

Az előugró ablakban jelölje be az Automatikus küldés / jelölőnégyzetet. Várjon egy másodpercet, és az előugró ablak jobb oldali oszlopának adatokat kell betöltenie. 

Készítsen képernyőképet az ablakról, és jegyezze fel azt az értéket a jobb oszlopban, amely a bal oszlop 8. sorának felel meg. 

Megjegyzés: A példavideóban a megjegyzendő érték 02 02 0d 08. Ez eltérhet az Ön által használt cserecsatlakozótól.

Fontos: Mielőtt leválasztaná a 3 tűs csatlakozót a PCB-ről, mindenképpen nyomja meg az eszköztáron lévő Szervo szétkapcsolása  ikont.

A helyettesítő csatlakozó beágyazott szoftver értékét össze kell hasonlítani az egyik cserélendő illesztési modul beágyazott szoftver értékével.

Megjegyzés: A képen az 1. és 2. csatlakozóhoz tartozó [1] modul látható. A cserélendő közös modulok bármelyike használható a hasonló beágyazott szoftver verziójának beszerzéséhez. 

Távolítsa el a fedelet [2] az egyik munkacsatlakozó modulon a 4 SHCS eltávolításával [3].

Ismételje meg a folyamatot a 4. és 5. lépésben, és kövesse a videót a működő csatlakozó beágyazott szoftver verziójának megszerzéséhez.

Készítsen képernyőképet a Speciális kezelőpultról , hogy összehasonlítsa a beágyazott szoftver értékét a 2 csatlakozás között. 

(01:47 - 03:45 a videóban):

Miután megkapta a szükséges beágyazott szoftver fájlt a Haas Service-től, be kell töltenie a cserecsatlakozóba.

Mielőtt az új beágyazott szoftvert betöltené a helyettesítő csatlakozóba, mentenie kell a csatlakozóhoz konfigurált felhasználói mozgást (UDM). 

Kövesse a videót a csatlakozó modulhoz tartozó UDM fájl kibontásához. Ezt a fájlt vissza kell tölteni az illesztésre, miután a beágyazott szoftvert betöltötték az illesztési modulba.

Nyomja le az gombot a Felhasználó által definiált mozgás nevű eszköztár ikonján. 

Nyomja meg a negyedik ikont jobbról a működési menü alatt. Az ikon az UDM sorozatok exportálása fájlba felirattal van ellátva.

Ez a gomb egy fájlfelderítő ablakot jelenít meg. Hozzon létre egy nevet a fájlhoz, amelyet elment az udm sorozathoz. 

Megjegyzés: A fájl neve vagy helye nem számít. Győződjön meg arról, hogy a fájl típusa *.seq , amely azon a sorban jelenik meg, ahol a fájlnevet beállítja.

Fontos: Mielőtt leválasztaná a 3 tűs csatlakozót a PCB-ről, mindenképpen nyomja meg az eszköztáron lévő szervóleválasztás  ikont.

(03:45 - 05:55 a videóban):

Miután mentette az UDM szekvenciát a cserecsatlakozóhoz, feltöltheti a beágyazott szoftvert a csatlakozó modul PCB-jére.

Kövesse ezt a videót a beágyazott szoftver fájlnak a közös modulba való feltöltéséhez.

Csatlakoztassa a T-0193-at a cserecsatlakozó csatlakozómoduljának PCB-jéhez.

Csatlakozzon a csatlakozóhoz a HMServo szoftver eszköztárán található csatlakozás ikonra kattintva (a csatlakozó modulhoz való csatlakozáshoz lásd az 5. lépést).

Válassza ki az MCS letöltése ikont az eszköztáron (3. balról).

Válassza ki a Tallózás opciót, ahol a beágyazott szoftver fájl kiválasztását kéri. Ekkor megjelenik egy fájlböngésző ablak. Ezután válassza ki a rendelkezésre bocsátott beágyazott szoftver fájlt. A feltöltés megkezdéséhez nyomja meg a nyitógombot.

Megjegyzés: A beágyazott szoftver PCB-re való feltöltése 15 percet vehet igénybe.

Ha a feltöltés befejeződött, a tanító vezérlővel kapcsolja ki a cobotot. A képernyő bal felső sarkában lévő szervoóra piros lesz, és Offline látható.

Fontos: Várjon 3 percet , ha a cobot ki van kapcsolva, majd kapcsolja be újra a betanító vezérlőt.

Kövesse az 5. lépést annak ellenőrzéséhez, hogy a beágyazott szoftver értéke most megegyezik-e a működő ízületből vett értékkel. (az egyik olyan csatlakozó modul, ami nem cserélendő).

(videóban 06:00 - 07:38):

Ha a beágyazott szoftver a megfelelő verzió, akkor az UDM szekvenciát újra be kell tölteni a csatlakozóba.

Győződjön meg arról, hogy a T-0193 csatlakoztatva van az csatlakozó modul PCB-jéhez, és a HMServo szoftverrel csatlakozzon a csatlakozóhoz.

A csatlakozást követően nyomja meg az eszköztáron található Felhasználó által meghatározott mozgás ikont.

A felugró ablakban nyomja meg a Fájlmappa ikont a művelet eszköztárán. Keresse meg a fájlböngésző ablakot arra a helyre, ahová az UDM szekvenciafájlt menti a  11 . lépésből. Válassza ki az adott fájlt, és nyomja meg a gombot.

Nyomja meg a bal felső ikont a Compile UDM szekvencia menün . Nyomja meg az OK gombot a fájl méretét mutató előugró ablakban.

Az UDM-fájl összeállítása után nyomja meg az UDM-kód letöltése szervora ikont a működési menüben. Nyomja meg az OK gombot az előugró ablakban.

Mentse az UDM-kódot a szervomotor memóriájába a jobb oldalon található második ikon, az UDM-szekvenciák mentése és a kód Flash-re történő lenyomásával. Nyomja meg az OK gombot az előugró ablakban.

Nyomja meg az eszköztár UDM kód futtatása ikonját az UDM program futtatásának megkezdéséhez. Ha a program fut, akkor a jobb felső sarokban az UDM futási állapota [1] melletti zöld fény jelenik meg.

Ha a beágyazott szoftver érték megegyezik, akkor a cobot most engedélyezhető a betanító vezérlőn.

A betanító vezérlőn válassza a zöld Engedélyezés gombot [1]. Ellenőrizze, hogy a végeffektor [2] körüli LED zöldre vált-e. Ez azt jelzi, hogy a kobot most már következetes beágyazott szoftverrerrel rendelkezik-e minden egyes csatlakozó modulban. 

A csatlakozó modul cseréje óta. A kobotnak ismét be kell állítania az eredeti pozíciót, akárcsak a kobot első telepítésekor. 

A kobot csak akkor működtethető, ha az eredeti pozíció be van állítva. Lásd a következő lépést a kobot eredeti pozícióba való manuális pozicionálásáról.

Minden ízületet el kell mozdítani, hogy az eredeti (nulla) pozícióját a HRTool szoftver segítségével be lehessen állítani.

Nyomja meg a konfigurációs ikont [1] a betanító hordozható vezérlő felső menüjében.

Válassza ki a tengelyfék ikont [2].

Le kell tiltania a tengelyféket minden egyes csatlakozásnál, hogy kézzel elforgatható legyen a megfelelő pozícióba.

Veszély: Egyszerre ne tiltson le 1-nél több tengelyféket. Kezdje a kar végén lévő kisebb csatlakozókkal. Miután az illesztést megfelelően elforgatta, a következő tengely fékjének letiltása előtt engedélyezze a féket.

• Kezdje a J6 fék kikapcsolásával [3]. 
• Forgassa el a záróeffektort a cobot megnyomásával vagy húzásával, hogy a hash jelölések [4] egy vonalban legyenek. 
• Kapcsolja be a J6 féket a betanító vezérlőn.
• Ismételje meg ezt a folyamatot az 5. csatlakozóra, majd a 4. csatlkozóra, majd az összes csatlakozóra, amíg az összes csatlakozó a képen látható megfelelő tájolásba nem kerül [5].

Megjegyzés: Az alsó csatlakozóknak a kobot tájolásától függően nagy erőre van szükségük a forgáshoz. Amíg a fék le van tiltva, a csatlakozó elforgatható.

(07:38 a videó végéig):

Győződjön meg arról, hogy a laptop Etherneten keresztül csatlakozik a vezérlődobozhoz, és nyissa meg a HRTool szoftvert.

Adja meg a 10.72.65.82 IP-címet a kobothoz való csatlakozáshoz.

Nyomja le a Get gombot, és várja meg, amíg az egyes csatlakozók kódolóértékei be nem töltődnek.

Adja meg a 4 csatlakozó értékeit, amelyek nem a cserélendő csatlakozóhoz tartoznak. 

Megjegyzés: A gép eredete: a HRTool oldal szakasza a következő formátumban van:

1. csatlakozó érték, 2. csatlakozó érték

3. csatlakozó érték, 4. csatlakozó érték

5. csatlakozó érték, 6. csatlakozó érték

Győződjön meg arról, hogy minden tengelyhez a helyes értéket adja meg a mezőben.

Ezután nyomja le a beállítás gombot, hogy ezt kiindulási pozícióként rögzítse.

Megjegyzés: A példában a (3. csatlakozó, 4. csatlakozó) ízületmodulját cserélik. Ehhez a J1, J2, J5 és J6 értékeit be kell állítani. Állítsa be a cserélendő csatlakozó modulra vonatkozó értékeket.

Az új origó beállítása után már léptetheti a kobotot.

Használja a laptopot vagy a hordozható vezérlőt a cobot megnyitásához .

Várja meg, amíg a végeffektor által vezetett gyűrű zöldre vált.

Ezután válassza ki a léptetés ikont a felső menüből, és próbálja meg léptetni a kobotot.

A kobotnak ekkor rendeltetésszerűen kell működnie. Ellenőrizze a kobot minden egyes csatlakozásának léptetését.

Üzemeltetés után csatlakoztassa újra a Haas gép RJ-45 csatlakozóját a LAN1 port kobot vezérlődobozához [1].