Ta procedura przedstawia, jak wymienić jeden z modułów przegubu kobota Haas. Kobot ma łącznie 6 przegubów, które składają się z 3 modułów przegubów. 

Każdy moduł przegubu [1] ma ten sam proces instalacji opisany w tej procedurze. 

Aby wymienić przegub [1], należy uzyskać dostęp do modułu ramienia poniżej [2] (lub podstawy dolnego przegubu) oraz modułu ramienia powyżej przegubu [3] (lub końcowego efektora górnego modułu przegubu).

Ważne: Wszystkie połączone moduły mają tę samą konstrukcję, ale rozmiar każdego modułu połączonego jest inny. Zapoznaj się z poniższą tabelą, aby uzyskać numer części, który należy zamówić w zależności od wymienianego przegubu.

Wymagane narzędzia:

• Zestaw metrycznych bitów sześciokątnych
• Opakowanie małych opasek zatrzaskowych
• Laptop ze złączem Ethernet
• Przewód RJ-45 (Ethernet)
• T-0193 - Kabel USB [4] modułu przegubu cobota

Wymagane oprogramowanie:

• HMServoV4.6.4 – Oprogramowanie wymagane do odczytu/przesyłania oprogramowania układowego do modułu przegubu
• HRTool – oprogramowanie potrzebne do ponownego wyznaczenia pozycji zerowych cobota.

Uwaga: To oprogramowanie można pobrać z HBC w oprogramowaniu 09_Cobot w folderze Sterowanie Next Generation.

Uwaga: T-0193 to kabel, który ma port USB na jednym końcu oraz 3-stykowe złącze, które łączy się z płytką PCB na module przegubu. Ten kabel jest wymagany do ładowania oprogramowania układowego do modułu przegubu.

Może być konieczne załadowanie oprogramowania układowego, aby było dopasowane do oprogramowania układowego pozostałych elementów kobota.

Uwaga: Aby uzyskać poprawną wersję oprogramowania układowego, należy skontaktować się z Haas Service. Zapoznaj się z sekcją dotyczącą przesyłania oprogramowania układowego, aby uzyskać informacje, których potrzebuje Haas Service, aby uzyskać pasujące oprogramowanie układowe.

Przejdź do górnej strony ramienia [1] modułu przegubu. 

Aby uzyskać dostęp do śrub mocujących i przewodów złączy, należy zdjąć czarną pokrywę.

Wykręć 2 śruby SHCS [2], które zabezpieczają czarną pokrywę na miejscu.

Zdejmij czarną pokrywę [3].

Wykręć śruby SHCS [1], trzymającą czarny przewód uziemiający w położeniu na module ramienia [2].

Uwaga: Zanotuj położenie przewodu uziemiającego. Zostanie on ponownie zainstalowany w tej samej pozycji po zainstalowaniu nowego modułu przegubu.

Wykręć śruby SHCS [3] trzymające wspornik złącza kablowego [4] w miejscu. 

Po zwolnieniu wspornika złącza kablowego [1] wyjmij go z modułu ramienia.

Usuń 2opaski zaciskowe [4], aby można było odłączyć złącza.

Odłącz przewód EterCAT [2] i złącza zasilania i uziemienia modułu przegubu [3].

Ważne: W tym momencie wszystkie przewody pochodzące z modułu przegubu powinny być odłączone. Sprawdź, czy przewód uziemiający, przewody zasilania i przewód etherCAT wychodzące z ramienia górnego i dolnego są odłączone.

Zwolnij 14 łączniki M2.5 [1], które przytrzymują moduł ramienia, do modułu przegubu. 

Wyjmij moduł górnego ramienia z modułu przegubowego.

Uwaga: W przypadku wymiany modułu (Joint1, Joint2), przed odkręceniem wszystkich śrub upewnij się, że ciężar cobota jest odpowiednio zabezpieczony. Elementy cobota różnią się masą w zależności od modelu.

Przejdź do dolnej strony ramienia [1] modułu przegubu.

Odkręć 2 śruby SHCS [2], które mocują czarną pokrywę dostępową [3] w pozycji.

Zdejmij pokrywę dostępową.

Po zdjęciu pokrywy zobaczysz wspornik przewodu przegubu [3] przewód uziemienia [4].

Usuń mocowanie [2] przytrzymujące wspornik przewodu [3] i usuń wsporniki [1].

Usuń mocowanie trzymając przewód uziemienia [4] w położeniu.

Wyciągnij wspornik przewodu z modułu ramienia, aby można było odłączyć przewody.

Po odłączeniu wspornika przewodu i przewodu uziemienia od modułu ramienia odłącz złącza zasilania [1], uziemienia [2] i etherCAT [3] modułu przegubu, które są przymocowane do wspornika przewodu [4].

Uwaga: Złącza są przymocowane opaską do wspornika mocowania przewodu. Aby odłączyć złącza, należy przeciąć opaskę zatrzaskową [5]. 

Ważne: Orientacja złączy na wsporniku. Po podłączeniu złączy należy je zapiąć opaskami w tej samej orientacji.

Zamontuj zamienny moduł przegubu.

Zacznij od zbliżania modułu przegubu do jego pozycji z modułem ramienia.

Ważne: Wyciągnij wszystkie przewody z modułu przegubu przez ramię, aby uniknąć ich uszkodzenia.

Wyrównaj układ otworów modułu przegubu.

Ważne: Upewnij się, że wzór otworu modułu przegubu pasuje do wzoru otworu modułu ramienia. 

Aby ułatwić wyrównanie wzoru otworu, umieść kawałek taśmy [1], tak aby krawędź taśmy [2] była wyrównana z otworem na śrubę [3] najbliżej szczeliny w układzie otworów. 

Uwaga: Kołek wyrównawczy [4] nie jest dla śruby SHCS. Moduł przegubu musi być zorientowany tak, aby ten otwór wyrównywania nie był zgodny z żadnym otworem śrub SHCS na module ramienia.

Przymocuj 14 SHCS, aby zamocować moduł przegubu do dolnego ramienia.

Powtórz krok 10 dla górnej strony ramienia modułu przegubu.

Uwaga: Ten krok montażu nowego modułu przegubu jest zalecany do wykonania przez 2 osoby. Jedna osoba musi trzymać ramię cobota, a druga może dopasować ramię do modułu przegubu. 

Upewnij się, że wszystkie 14 śrub SHCS [5] jest zamocowanych zarówno po stronie dolnego ramienia, jak i po stronie górnego ramienia modułu przegubu.

Uwaga: Usuń kawałek taśmy z powierzchni modułu przegubowego. Ta taśma służy tylko do pomocy w wyrównywaniu.

Wykonaj ten krok zarówno po stronie górnego ramienia, jak i po stronie dolnego ramienia modułu przegubu:

Podłącz przewody zasilania silnika i etherCAT.

Zamocuj złącza kablowe z powrotem do wspornika montażowego kabla [3].

Zainstaluj wspornik montażowy kabla za pomocą śruby SHCS [1].

Zainstaluj przewód uziemienia [2] na swoim miejscu.

Podłącz wsporniki [4], jeśli ma to zastosowanie do modułu przegubu.

Załóż czarną pokrywę [1] na dolnym przegubie ramienia [2], przykręcając 2 śruby SHCS [3].

Załóż pokrywę [4] na górny przegub ramienia [5], przykręcając 2 śruby SHCS [6].

Spróbuj połączyć się z cobotem, aby można było sprawdzić, czy może działać. 

Połącz się, naciskając zielony przycisk Otwórz [1] na ekranie głównym.

Jeśli cobot połączy się, impulsuj cobota i sprawdź, czy cobot jest w pełni sprawny.

Jeśli zobaczysz komunikat „Resetowanie błędu EtherCAT” [2], a następnie komunikat „Sterownik jest już w stanie niezinicjalizowanym” [3], a następnie wymienny moduł przegubu ma niedopasowane oprogramowanie układowe. 

Uwaga: Jeśli napotkasz błąd Reset EtherCAT, przejdź do następnej sekcji dotyczącej ładowania oprogramowania układowego na połączony moduł.

Podłącz laptopa do skrzynki sterowniczej cobota. 

Podłącz kabel Ethernet [1] ze skrzynki sterowniczej Cobot do komputera.

Na komputerze zmień ustawienie adaptera, aby włączyć port Ethernet. 

Uwaga: Zobacz następne kroki, aby uzyskać pomoc dotyczącą zmiany ustawień adaptera.

Aby zmienić ustawienia adaptera, otwórz stronę ustawień [1] na komputerze, a następnie kliknij Network & Internet (Sieć i Internet) [2], co spowoduje wyświetlenie strony statusu sieci.

Kliknij Change adapter options (Zmień opcje adaptera) [3], a następnie kliknij prawym przyciskiem myszy Ethernet [4] i otwórz okno właściwości [5].

Z tego miejsca wybierz opcję Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) (Wersja 4 protokołu internetowego (TCP/IPv4)) [6] i kliknij Ok . 

Ustawienia Ethernet będą teraz poprawne. Otwórz okno przeglądarki internetowej i wpisz adres IP cobota [1]. 

Uwaga: Jest to ten sam proces, co podłączenie laptopa do HRP-1/2/3. Aby uzyskać więcej informacji na temat łączenia się z kobotem przez Ethernet, zobacz wideo na stronie HRP-Rozwiązywanie problemów  w sekcji Połączenie i impulsowanie robota Haas. 

Oprogramowanie HMServo na laptopie może być teraz używane do połączenia z modułem przegubowym cobota.

Zdejmij pokrywę [1] zamiennego modułu przegubu, odkręć 4 śruby mocujące SHCS [2]. 

Spowoduje to odsłonięcie płytki PCB modułu przegubu.

Uwaga: Pokrywa jest dobrze uszczelniona na module przegubu w celu ochrony płytki PCB przed uszkodzeniem na skutek kontaktu z zanieczyszczeniami. Usunięcie pokrywy może być trudne. 

Użyj końcówki złącza 3-stykowego [1] T-0193 do płytki PCB modułu przegubu [2]. Na ilustracji [3] pokazano 3 piny, które należy podłączyć do kabla.

Ważne: Upewnij się, że kabel jest umieszczony na płytce pcb w prawidłowej orientacji. Zapoznaj się z układem styków PCB na ilustracji.

• [3] Przesyłanie danych – pomarańczowy
• [4] Odbieranie danych – żółty
• [5] Uziemienie – czarny

Podłącz końcówkę USB T-0193 do laptopa, na którym zainstalowano aplikację HMServo.

Uwaga: Tę aplikację można pobrać z HBC, ale może być potrzebny dostęp administratora, aby zainstalować ją na laptopie. 

Obejrzyj film w następnym kroku, aby dowiedzieć się, jak przesłać nowe oprogramowanie układowe do złącza i sprawić, aby było ono kompatybilne z resztą cobota.

(od 0:00 do 1:47 w filmie):

Zainstaluj aplikację HMServo.

Otwórz aplikację HMServo. W ustawieniach wybierz język angielski.

Naciśnij przycisk Połącz z serwomechanizmem (lewa górna ikona na pasku narzędzi).

W wyskakującym oknie wybierz protokół komunikacyjny RS232 – port COM dla narzędzia USB powinien zostać automatycznie wypełniony. Ustaw szybkość transmisji na 115 200, a następnie naciśnij przycisk Połącz.

Menu SERVO Watch po lewej stronie okna powinno być zielone i wskazywać Online.

Naciśnij ikonę Zaawansowany panel obsługi na pasku narzędzi (4. od prawej).

W wyskakującym okienku zaznacz pole wyboru obok opcji Automatyczne wysyłanie na. Poczekaj, aż druga i prawa kolumna wyskakującego okna wypełni się danymi. 

Zrób zrzut ekranu okna i zanotuj wartość w prawej kolumnie, która odpowiada wierszowi 8 w lewej kolumnie. 

Uwaga: W przykładowym filmie wartość do odnotowania to 02 02 0d 08. Może to być inne w przypadku zamiennego przegubu, który jest dostępny.

Ważne: Pamiętaj, aby nacisnąć ikonę Odłącz serwomechanizm  na pasku narzędzi przed odłączeniem 3-stykowego złącza od płytki PCB.

Wartość oprogramowania układowego z zamiennego przegubu musi być porównana z oprogramowaniem układowym z jednego z modułów, które nie są zastępowane.

Uwaga: Ilustracja przedstawia użycie modułu [1] dla przegubu 1 i przegubu 2. Każdy z modułów przegubu, które nie są zastępowane, może być użyty do uzyskania podobnej wersji oprogramowania układowego.

Zdejmij pokrywę [2] z jednego z działających modułów przegubu, odkręcając 4 śruby SHCS [3].

Powtórz proces w kroku 4 i 5 i postępuj zgodnie z filmem, aby uzyskać wersję oprogramowania układowego działającego przegubu.

Zrób zrzut ekranu panelu Zaawansowana obsługa, aby porównać wartość oprogramowania układowego między 2 przegubami. 

(od 01:47 do 3:45 w filmie):

Po otrzymaniu wymaganego pliku oprogramowania układowego od Haas Service trzeba będzie załadować go do zamiennego przegubu.

Przed załadowaniem nowego oprogramowania układowego do zamiennego przegubu należy zapisać ruch zdefiniowany przez użytkownika (UDM), który został skonfigurowany dla przegubu. 

Obejrzyj film, aby dowiedzieć się, jak wyodrębnić plik UDM dla modułu przegubu. Ten plik będzie musiał zostać załadowany z powrotem do przegubu po załadowaniu oprogramowania układowego do modułu przegubu.

Naciśnij ikonę na pasku narzędzi o nazwie Ruch zdefiniowany przez użytkownika. 

Naciśnij czwartą ikonę z prawej strony menu obsługi. Ikona jest oznaczona jako Eksportuj sekwencje UDM do pliku.

Ten przycisk wyświetli okno eksploratora plików. Utwórz nazwę pliku, który został zapisany w sekwencji udm. 

Uwaga: Nazwa lub lokalizacja pliku nie ma znaczenia. Upewnij się, że typ pliku to *.seq, który jest wyświetlany w wierszu, w którym została ustawiona nazwa pliku.

Ważne: Pamiętaj, aby nacisnąć ikonę Odłącz serwomechanizm na pasku narzędzi przed odłączeniem 3-stykowego złącza od płytki PCB.

(od 03:45 do 05:55 w filmie):

Po zapisaniu sekwencji UDM dla zamiennego przegubu można przesłać oprogramowanie układowe do PCB modułu przegubu.

Obejrzyj ten film, aby dowiedzieć się, jak przesłać plik oprogramowania układowego do modułu przegubu.

Podłącz T-0193 do płytki PCB modułu przegubu zamiennego przegubu.

Połącz się z przegubem, klikając ikonę połączenia na pasku narzędzi oprogramowania HMServo (patrz krok 5, aby dowiedzieć się, jak połączyć się z modułem przegubu).

Wybierz ikonę Pobierz MCS na pasku narzędzi (3. od lewej).

Wybierz opcję Przeglądaj, gdzie pojawia się monit o wybranie pliku oprogramowania układowego. Spowoduje to wyświetlenie okna eksploratora plików. Następnie wybierz dostarczony plik oprogramowania układowego. Naciśnij Otwórz, aby rozpocząć przesyłanie.

Uwaga: Przesłanie oprogramowania układowego na płytkę PCB może potrwać 15 minut.

Po zakończeniu przesyłania użyj sterownika uczenia, aby wyłączyć cobota. Serwo Watch w lewym górnym rogu ekranu będzie czerwony i pokaże stan Offline.

Ważne: Poczekaj 3 minuty przy wyłączonym cobocie, a następnie włącz go ponownie za pomocą sterownika.

Wykonaj krok 5, aby sprawdzić, czy wartość oprogramowania układowego jest teraz zgodna z wartością, która została pobrana z pracującego przegubu (jednego z modułów przegubu, który nie są wymieniany).

(od 06:00 do 07:38 w filmie):

Jeśli oprogramowanie układowe jest prawidłową, pasującą wersją, należy ponownie załadować sekwencję UDM do przegubu.

Upewnij się, że T-0193 jest podłączony do płytki PCB modułu przegubu i podłącz do złącza za pomocą oprogramowania HMServo.

Po połączeniu naciśnij ikonę ruchu zdefiniowanego przez użytkownika znajdującą się na pasku narzędzi.

W wyskakującym okienku naciśnij ikonę folderu plików na pasku narzędzi operacji. Przejdź do okna Eksplorator plików, aby zapisać plik sekwencji UDM z kroku  11 . Wybierz ten plik i naciśnij Otwórz.

Naciśnij ikonę w lewym górnym rogu menu operacyjnego o nazwie Sekwencje Compile UDM. Naciśnij przycisk OK w wyskakującym okienku, pokazując rozmiar pliku.

Po skompilowaniu pliku UDM naciśnij ikonę Pobierz kod UDM do serwomechanizmu w menu obsługi. Naciśnij przycisk OK w wyskakującym okienku.

Zapisz kod UDM w pamięci serwomotoru, naciskając drugą ikonę z prawej strony nazwy Zapisz sekwencje UDM i kod do Flash. Naciśnij przycisk OK w wyskakującym okienku.

Naciśnij ikonę Uruchom kod UDM na pasku narzędzi, aby rozpocząć uruchamianie programu UDM. Gdy program jest uruchomiony, zobaczysz zieloną lampkę obok stanu pracy UDM [1] w prawym górnym rogu.

Jeśli wartość oprogramowania układowego jest zgodna, można teraz włączyć cobota za pomocą sterownika uczenia.

Na sterownik uczenia wybierz zielony przycisk Włącz [1]. Sprawdź, czy dioda LED wokół efektora końcowego [2] zmieni kolor na zielony. Oznacza to, że cobot ma teraz spójne oprogramowanie układowe w każdym module przegubu. 

Ponieważ moduł przegubu został wymieniony. Cobot musi mieć ponownie ustawioną pozycję początkową, tak jak podczas pierwszej instalacji cobota. 

Cobot nie może być obsługiwany, dopóki nie zostanie ustawiona pozycja wyjściowa. Zobacz następny krok dotyczący ręcznego pozycjonowania cobota w pozycji początkowej.

Każdy przegub musi zostać przeniesiony, aby można było ustawić pozycję początkową (zero) za pomocą oprogramowania HRTool.

Naciśnij ikonę konfiguracji [1] w górnym menu sterownika uczenia.

Wybierz ikonę hamulca osi [2].

Konieczne będzie wyłączenie hamulca osi dla każdego przegubu, aby można go było ręcznie obrócić do właściwej pozycji.

Niebezpieczeństwo: Nie wyłączaj jednocześnie więcej niż 1 hamulca osi. Zacznij od mniejszych przegubuów na końcu ramienia. Po prawidłowym obróceniu przegubu włącz hamulec przed wyłączeniem hamulca następnej osi.

• Zacznij od wyłączenia hamulca J6 [3]. 
• Obróć efektor końcowy, naciskając lub pociągając cobota, tak aby naklejka hash Marks [4] była wyrównana. 
• Włącz hamulec J6, wybierając go na sterowniku uczenia.
• Powtórz ten proces dla przegubu 5, następnie dla przegubu 4, a następnie dla wszystkich przegubów, aż wszystkie przeguby będą w prawidłowej orientacji pokazanej na ilustracji [5].

Uwaga: Dolne przeguby wymagają dużej siły do obracania się w zależności od orientacji cobota. Dopóki hamulec jest wyłączony, przegub można obracać.

(07:38 do końca filmu):

Upewnij się, że laptop jest podłączony do skrzynki sterowniczej przez Ethernet i otwórz oprogramowanie HRTool.

Wprowadź adres IP 10.72.65.82, aby połączyć się z cobotem.

Naciśnij przycisk Pobierz i poczekaj, aż zostaną wypełnione wartości kodera dla każdego przegubu.

Wprowadź wartości dla 4 przegubów, które nie są przeznaczone dla wymienianego przegubu. 

Uwaga: Wartości w sekcji Pochodzenie maszyny: na stronie HRTool są w następującym formacie:

Wartość przegubu 1, wartość przegubu 2

Wartość przegubu 3, wartość przegubu 4

Wartość przegubu 5, wartość przegubu 6

Upewnij się, że w polu dla każdej osi została wprowadzona prawidłowa wartość.

Następnie naciśnij przycisk Ustaw, aby zapisać to jako położenie początkowe.

Uwaga: Na przykładowym filmie wymieniany jest moduł przegubowy dla (Joint3, Joint4). Dlatego należy ustawić wartości dla J1, J2, J5 i J6. Ustaw wartości dla przegubów, które mają zastosowanie, który moduł przegubowy jest wymieniany.

Po ustawieniu nowego początku powinno być możliwe impulsowanie cobota.

Użyj laptopa lub sterownika uczenia, aby otworzyć cobota.

Poczekaj, aż pierścień prowadzony przez efektor końcowy zmieni kolor na zielony.

Następnie wybierz ikonę impulsowania z górnego menu i spróbuj impulsować cobota.

Cobot powinien teraz działać zgodnie z przeznaczeniem. Przetestuj impulsowanie każdego przegubu cobota.

Po uruchomieniu należy ponownie podłączyć złącze RJ-45 wychodzące z maszyny Haas do skrzynki sterowniczej cobota w porcie LAN1 [1].