Dieses Verfahren zeigt, wie Sie eines der Gelenkmodule eines Haas-Cobots ersetzen. Ein Cobot verfügt über insgesamt 6 Gelenke, die aus 3 Gelenkmodulen bestehen. 

Jedes Gelenkmodul [1] verfügt über den gleichen Installationsprozess, der in diesem Verfahren beschrieben wird. 

Um ein Gelenk [1] zu ersetzen, greifen Sie auf das Armmodul unter [2] (oder die Basis für das untere Gelenk) und das Armmodul über [3] dem Gelenk (oder den Endeffektor für das obere Gelenkmodul) zu.

Wichtig:Die Gelenkmodule sind alle gleich aufgebaut, aber die Größe der einzelnen Gelenkmodule ist unterschiedlich. In der folgenden Tabelle finden Sie die Teilenummern, die Sie für das zu ersetzende Gelenk bestellen müssen.

Erforderliche Werkzeuge:

• Ein Satz metrischer Sechskant-Bits
• Eine Packung kleiner Kabelbinder
• Ein Laptop, der mit einem Ethernet-Kabel verbunden werden kann
• RJ-45 (Ethernet) Kabel
• T-0193 – Cobot-Verbindungsmodul-USB-Kabel [4]

Erforderliche Software:

• HMServoV4.6.4  – die Software muss Firmware des Gelenkmodul lesen bzw. hochladen
• HRTool – Software, die für das Remastering von Cobot-Nullpositionen benötigt wird.

Hinweis: Diese Softwareprogramme können von HBC in der 09_Cobot-Software im Ordner Next Generation Control (Steuerung der nächsten Generation) heruntergeladen werden.

Hinweis: T-0193 ist ein Kabel mit einem USB-Anschluss an einem Ende und einem 3-Stift-Stecker, der an die Platine des Gelenkmoduls angeschlossen wird. Dieses Kabel wird benötigt, um Firmware auf das Gelenkmodul hochzuladen.

Möglicherweise muss Firmware für das Gelenk geladen werden, damit das Gelenk mit der Firmware auf dem restlichen Cobot übereinstimmt.

Hinweis :Der Haas Service muss kontaktiert werden, um die richtige Firmware-Version zu erhalten. Sehen Sie den Abschnitt zum Hochladen von Firmware zwecks der vom Haas Service benötigte Informationen, um die passende Firmware zu erhalten.

Gehen Sie zur Seite des oberen Arms [1] des Gelenkmoduls. 

Es gibt eine schwarze Abdeckung, die entfernt werden muss, um Zugang zu den Befestigungsschrauben und Verbindungskabeln zu erhalten.

Entfernen Sie die 2 Innensechskantschrauben [2], die die schwarze Abdeckung in Position halten.

Entfernen Sie die schwarze Abdeckung [3]

Entfernen Sie die Innensechskantschrauben [1], die das schwarze Erdungskabel am Armmodul [2] in Position halten.

Hinweis: Notieren Sie sich die Position des Massekabels. Sobald das neue Gelenkmodul installiert ist, wird es an derselben Stelle wieder eingebaut.

Entfernen Sie die Innensechskantschrauben [3], mit denen die Kabelanschlusshalterung [4] befestigt ist. 

Sobald die Halterung des Kabelanschlusses [1] gelöst ist, entfernen Sie sie vom Armmodul.

Entfernen Sie die 2 Kabelbinder [4], so dass die Stecker getrennt werden können.

Trennen Sie das etherCAT-Kabel [2] und die Strom- und Erdungsanschlüsse des gemeinsamen Moduls [3].

Wichtig:An dieser Stelle sollten alle vom Gelenkmodul kommenden Kabel getrennt werden. Vergewissern Sie sich, dass das Erdungskabel, die gemeinsamen Stromkabel und das vom oberen Arm und vom unteren Arm kommende etherCAT-Kabel getrennt sind.

Lösen Sie die 14 M2,5-Befestigungselemente [1], die das Armmodul am Gelenkmodul halten. 

Nehmen Sie das Modul des oberen Arms vom Gelenkmodul ab.

Hinweis: Wenn Sie das Modul (Gelenk1, Gelenk2) austauschen, vergewissern Sie sich, dass das Gewicht des Cobots getragen wird, bevor Sie alle Schrauben lösen. Das Gewicht der Cobot Komponenten variiert je nach Modell.

Gehen Sie zur Seite des unteren Arms [1] des Gelenkmoduls.

Lösen Sie die 2 Innensechskantschrauben [2], die die schwarze Zugangsabdeckung [3] in Position halten.

Entfernen Sie die Zugangsabdeckung.

Sobald die Abdeckung entfernt ist, sehen Sie die Halterung für das Verbindungskabel [3] und das Massekabel [4].

Entfernen Sie das Befestigungselement [2], das die Drahthalterung [3] hält, und entfernen Sie die Abstandshalter [1].

Entfernen Sie das Befestigungselement, das den Erdungsdraht [4] in Position hält.

Ziehen Sie die Kabelhalterung aus dem Armmodul heraus, damit die Kabel getrennt werden können.

Trennen Sie, sobald die Drahthalterung und der Erdungsdraht vom Armmodul getrennt sind, die Masse [2] des Gelenkmoduls [1] und die EtherCAT [3]-Anschlüsse, die an der Drahthalterung [4] mit einem Kabelbinder verbunden sind.

Hinweis: Die Anschlüsse sind mit einem Kabelbinder an der Drahtmontagehalterung befestigt. Die Kabelbinder [5] müssen abgeschnitten werden, um die Anschlüsse zu trennen. 

Wichtig:Die Ausrichtung der Anschlüsse an der Halterung. Sobald die Anschlüsse wieder angeschlossen sind, sollten diese in der gleichen Ausrichtung mit einem Kabelbinder befestigt werden.

Installieren Sie das Ersatzgelenkmodul.

Beginnen Sie damit, das Gelenkmodul in die Nähe seiner Position mit dem Armmodul zu bringen.

Wichtig:Ziehen Sie alle Kabel vom Gelenkmodul durch den Arm, um sie nicht zu beschädigen.

Richten Sie das Lochmuster des Verbindungsmoduls aus.

Wichtig:Achten Sie darauf, dass das Lochmuster des Gelenkmoduls mit dem Lochmuster des Armmoduls übereinstimmt. 

Um das Ausrichten des Lochmusters zu erleichtern, legen Sie ein Stück Klebeband [1] so an, dass die Kante des Klebebands [2] auf das Schraubenloch [3] ausgerichtet ist, das der Lücke im Lochmuster am nächsten liegt. 

Hinweis: Der Ausrichtungsstift [4] ist nicht für eine Innensechskantschraube gedacht. Das Gelenkmodul muss so ausgerichtet werden, dass dieses Ausrichtungsloch nicht mit einer der Innensechskantschrauben am Armmodul übereinstimmt.

Befestigen Sie die 14 Innensechskantschrauben, um das Gelenkmodul am unteren Arm zu sichern.

Wiederholen Sie Schritt 10 für die Seite des oberen Arms des Gelenkmoduls.

Hinweis: Es wird empfohlen, diesen Schritt der Montage des neuen Gelenkmoduls von 2 Personen durchführen zu lassen. Eine Person muss den Cobot-Arm halten und die andere Person kann den Arm am Gelenkmodul ausrichten. 

Stellen Sie sicher, dass alle 14 Innensechskantschrauben [5] sowohl auf der Seite des unteren Arms als auch auf der Seite des oberen Arms des Gelenkmoduls befestigt werden.

Hinweis: Entfernen Sie das Stück Klebeband von den Flächen des Verbindungsmoduls. Dieses Klebeband wird nur zur Unterstützung der Ausrichtung verwendet.

Führen Sie diesen Schritt sowohl auf der Seite des oberen Arms als auch auf der Seite des unteren Arms des Gelenkmoduls durch:

Schließen Sie die Motorstrom- und etherCAT-Kabel an.

Befestigen Sie die Kabelstecker mit einem Kabelbinder wieder an der Kabelhalterung [3].

Montieren Sie die Kabelhalterung wieder mit den Innensechskantschrauben [1].

Bringen Sie das Massekabel [2] wieder in Position.

Verbinden Sie die Abstandshalter [4], falls zutreffend, mit dem Verbindungsmodul.

Bringen Sie die schwarze Abdeckung [1] wieder am Gelenk des unteren Arms [2] an, indem Sie die 2 Innensechskantschrauben [3] festziehen.

Bringen Sie die Abdeckung [4] wieder am Gelenk des oberen Arms [5] an, indem Sie die 2 Innensechskantschrauben [6] festziehen.

Versuchen Sie, sich mit dem Cobot zu verbinden, damit Sie überprüfen können, ob er funktioniert. 

Stellen Sie eine Verbindung her, indem Sie auf dem Hauptbildschirm auf die grüne Schaltfläche Öffnen [1] drücken.

Wenn der Cobot eine Verbindung herstellt, verfahren Sie mit dem Cobot und vergewissern Sie sich, dass der Cobot voll funktionsfähig ist.

Wenn Sie die Meldung "Fehler EtherCATzurücksetzen" [2] gefolgt von der Meldung "Die Steuerung befindet sich bereits in einem uninitialisierten Zustand" [3] sehen, dann ist auf dem Austauschmodul eine falsche Firmware installiert. 

Hinweis: Wenn der Fehler EtherCAT zurücksetzen auftritt, fahren Sie mit dem nächsten Abschnitt zum Laden der Firmware auf das Verbindungsmodul fort.

Schließen Sie einen Laptop an den Cobot Steuerkasten an. 

Schließen Sie ein Ethernet-Kabel [1] vom Cobot Steuerkasten an einen Computer an.

Ändern Sie auf dem Computer die Adaptereinstellung, um den Ethernet-Anschluss zu aktivieren. 

Hinweis: Siehe nächste Schritte für Hilfe bei der Änderung der Adaptereinstellungen.

Öffnen Sie zum Ändern der Adaptereinstellungen die Einstellungsseite [1] auf dem Computer und klicken Sie dann auf Netzwerk und Internet [2], wodurch die Netzwerkstatusseite aufgerufen wird.

Klicken Sie auf Adapteroptionen ändern [3] und dann mit der rechten Maustaste auf Ethernet [4], öffnen Sie anschließend das Eigenschaftenfenster [5].

Wählen Sie dort die Option Internet-Protokoll Version 4 (TCP/IPv4) [6] und klicken Sie auf Ok. 

Die Ethernet-Einstellungen sind jetzt korrekt. Öffnen Sie ein Webbrowser-Fenster und geben Sie die IP-Adresse des Cobots ein[1]. 

Hinweis: Dies ist derselbe Vorgang wie das Anschließen eines Laptops an eine HRP-1/2/3. Weitere Informationen zum Verbinden mit dem Cobot über Ethernet finden Sie im Video auf der HRP-Fehlerbehebungsseite  im Abschnitt Haas Roboter verbinden und verfahren. 

Die HMServo Software auf dem Laptop kann nun für die Verbindung mit dem Cobot-Gelenkmodul verwendet werden.

Entfernen Sie die Abdeckung [1] des Ersatz-Gelenkmoduls, indem Sie die 4 SHCS-Befestigungselemente [2] entfernen. 

Hierdurch wird die Platine des Gelenkmoduls freigelegt.

Hinweis: Die Abdeckung dient als Abdichtung des Gelenkmoduls, um die Platine vor Schmutz und Beschädigungen zu schützen. Das Abhebeln der Abdeckung kann schwierig sein. 

Verwenden Sie das 3-polige Steckerende [1] von T-0193 zur Gelenkmodul-Platine [2]. Im Bild [3] werden 3 Stifte gezeigt, die an das Kabel angeschlossen werden müssen.

Wichtig:Stellen Sie sicher, dass das Kabel in der richtigen Ausrichtung auf der Platine platziert ist. Sehen Sie die Stiftbelegung der Platinenstifte im Bild.

• [3] Daten übertragen – orange
• [4] Empfangen von Daten – gelb
• [5] Masse – schwarz

Verbinden Sie das USB-Ende von T-0193 mit einem Laptop, auf dem die HMServo-Softwareanwendung installiert ist.

Hinweis: Diese Anwendung kann von HBC heruntergeladen werden, aber Sie benötigen möglicherweise Administratorrechte, um diese auf dem Laptop zu installieren. 

Folgen Sie dem Video im nächsten Schritt, um zu erfahren, wie Sie eine neue Firmware auf das Gelenk hochladen und es mit dem Rest des Cobots kompatibel machen.

(0:00 bis 1:47 im Video):

Installieren Sie die HMServo-Anwendung.

Öffnen Sie die HMServo-Anwendung. Ändern Sie die Einstellungen auf Deutsch.

Drücken Sie die Schaltfläche Mit Servo verbinden (das Symbol oben links in der Symbolleiste). 

Wählen Sie im Popup-Fenster das RS232-Kommunikationsprotokoll und der COM-Anschluss für das USB-Tool sollte automatisch ausgefüllt werden. Stellen Sie die Baud-Rate auf 115200 ein und drücken Sie dann Connect (Verbinden).

Das Menü Servo Watch auf der linken Seite des Fensters sollte grün sein und Online anzeigen.

Drücken Sie das Symbol Advanced operation panel (Erweitertes Bedienfeld) in der Symbolleiste (4. von rechts). 

Aktivieren Sie im Popup-Fenster das Kontrollkästchen neben Auto send per (Automatisches Senden per). Warten Sie eine Sekunde und die rechte Spalte des Popup-Fensters sollte mit Daten gefüllt werden. 

Machen Sie einen Screenshot des Fensters und notieren Sie den Wert in der rechten Spalte, die der Zeile 8 in der linken Spalte entspricht. 

Hinweis: Im Beispielvideo ist der zu notierende Wert 02 02 0d 08. Dies sich kann bei dem Ersatzgelenk, das Sie haben, unterscheiden.

Wichtig: Stellen Sie sicher, dass Sie das Symbol Disconnect servo (Servo trennen) in der Symbolleiste drücken, bevor Sie den dreipoligen Stecker von der Platine trennen.

Der Firmware-Wert des Ersatzgelenks muss mit dem Firmware-Wert eines der nicht ersetzten Gelenkmodule verglichen werden.

Hinweis: Das Bild zeigt das Modul [1] für Gelenk 1 und Gelenk 2. Jedes der Gelenkmodule, die nicht ersetzt werden, könnte verwendet werden, um eine vergleichbare Firmware-Version zu erhalten. 

Entfernen Sie die Abdeckung [2] an einem der arbeitsfähigen Gelenkmodule, indem Sie die 4 Innensechskantschrauben [3] entfernen.

Wiederholen Sie den Vorgang in Schritt 4 und 5 und folgen Sie dem Video, um die Firmware-Version des arbeitsfähigen Gelenks auszulesen.

Machen Sie einen Screenshot des Bedienfeldes Advanced (Erweitert), um die Firmware-Werte der beiden Gelenken zu vergleichen. 

(01:47 bis 03:45 im Video):

Sobald Sie die benötigte Firmware-Datei vom Haas Service erhalten haben, müssen Sie diese auf das Ersatzgelenk laden.

Bevor Sie die neue Firmware in das Ersatzgelenk laden, müssen Sie die für das Gelenk konfigurierte benutzerdefinierte Bewegung (UDM – User Defined Motion) speichern. 

Folgen Sie dem Video, um zu erfahren, wie Sie die UDM-Datei für das Gelenkmodul extrahieren. Diese Datei muss wieder auf das Gelenk geladen werden, nachdem die Firmware auf das Gelenkmodul geladen wurde.

Drücken Sie auf das Symbol in der Symbolleiste mit dem Namen User Defined Motion (Benutzerdefinierte Bewegung). 

Drücken Sie das vierte Symbol von rechts im Betriebsmenü. Das Symbol ist mit Export UDM sequences to file (UDM-Sequenzen in Datei exportieren) gekennzeichnet.

Diese Schaltfläche öffnet ein Datei-Explorer-Fenster. Erstellen Sie einen Namen für die Datei, in der Sie die UDM-Sequenz speichern. 

Hinweis: Der Name oder der Speicherort der Datei spielt keine Rolle. Stellen Sie sicher, dass der Dateityp *.seq ist, der in der Zeile angezeigt wird, in der Sie den Dateinamen eingeben.

Wichtig: Stellen Sie sicher, dass Sie das Symbol Disconnect servo (Servo trennen) in der Symbolleiste drücken, bevor Sie den dreipoligen Stecker von der Platine trennen.

(03:45 bis 05:55 im Video):

Nachdem Sie die UDM-Sequenz für das Ersatzgelenk gespeichert haben, können Sie die Firmware auf die Platine des Gelenkmoduls hochladen.

In diesem Video erfahren Sie, wie Sie die Firmware-Datei auf das Gelenkmodul hochladen.

Verbinden Sie T-0193 mit der Gelenkmodulplatine des Ersatzgelenks.

Verbinden Sie sich mit dem Gelenk, indem Sie auf das Symbol Verbinden in der Symbolleiste der HMServo Software klicken (siehe Schritt 5 für die Verbindung mit dem Gelenkmodul).

Wählen Sie das Symbol MCS herunterladen in der Symbolleiste (3. von links).

Wählen Sie die Option Browse (Durchsuchen), wenn Sie aufgefordert werden, eine Firmware-Datei auszuwählen. Daraufhin wird ein Datei-Explorer-Fenster geöffnet. Wählen Sie dann die mitgelieferte Firmware-Datei aus. Drücken Sie auf Open (Öffnen), um den Upload zu starten.

Hinweis: Es kann 15 Minuten dauern, die Firmware auf die Platine zu laden.

Sobald der Upload abgeschlossen ist, schalten Sie den Cobot mit dem Lern-Bedienpult aus. Die Servo-Uhr in der oberen linken Ecke des Bildschirms wird rot und zeigt Offline an.

Wichtig: Warten Sie 3 Minuten, bis der Cobot ausgeschaltet ist, und schalten Sie ihn dann mit dem Lern-Bedienpult wieder ein.

Führen Sie Schritt 5 aus, um zu überprüfen, ob der Wert der Firmware jetzt mit dem Wert übereinstimmt, der von der funktionierenden Verbindung genommen wurde. (eines der Gelenkmodule, das nicht ausgetauscht wird).

(06:00 bis 07:38 im Video):

Wenn die Firmware die richtige Version ist, muss die UDM-Sequenz neu auf die Verbindung geladen werden.

Vergewissern Sie sich, dass T-0193 an die Platine des Verbindungsmoduls angeschlossen ist und stellen Sie mit der HMServo Software eine Verbindung zur Verbindung her.

Sobald die Verbindung hergestellt ist, klicken Sie auf das Symbol Benutzerdefinierte Bewegung in der Symbolleiste.

Drücken Sie im Popup-Fenster auf das Symbol des Dateiordners in der Symbolleiste. Navigieren Sie im Datei-Explorer-Fenster zu dem Ort, an dem die UDM-Sequenzdatei aus Schritt 11 gespeichert ist. Wählen Sie diese Datei aus und klicken Sie auf Öffnen.

Klicken Sie auf das Symbol oben links im Betriebsmenü mit der Bezeichnung UDM-Sequenzen kompilieren. Drücken Sie auf dem Popup, das die Größe der Datei anzeigt, auf OK.

Nachdem Sie die UDM-Datei kompiliert haben, drücken Sie im Betriebsmenü die Taste UDM-Code auf Servoicon herunterladen . Drücken Sie im Popup-Fenster auf ok.

Speichern Sie den UDM-Code im Speicher des Servomotors, indem Sie auf das zweite Symbol von rechts mit der Bezeichnung UDM-Sequenzen und Code im Flash speichern drücken. Drücken Sie im Popup-Fenster auf ok.

Klicken Sie auf das Codesymbol UDM ausführen in der Symbolleiste, um das UDM-Programm auszuführen. Sobald das Programm läuft, sehen Sie das grüne Licht neben dem UDM-Laufstatus [1] in der oberen rechten Ecke.

Wenn der Wert der Firmware übereinstimmt, kann der Cobot nun mit dem Lern-Bedienpult aktiviert werden.

Wählen Sie auf dem Lern-Bedienpult die grüne Freigabetaste [1]. Stellen Sie sicher, dass die Leitung um den Endeffektor [2] grün leuchtet. Das bedeutet, dass der Cobot jetzt über eine einheitliche Firmware in jedem Gelenkmodul verfügt. 

Da das Gelenkmodul ersetzt wurde. Der Cobot muss wieder in die Ausgangsposition gebracht werden, wie bei der ersten Installation des Cobots. 

Der Cobot kann erst betrieben werden, wenn die Ursprungsposition festgelegt ist. Siehe den nächsten Schritt zur manuellen Positionierung des Cobots in der Ausgangsposition.

Jedes Gelenk muss bewegt werden, damit der Ursprung (Nullpunkt) über die HRTool-Software festgelegt werden kann.

Drücken Sie das Konfigurationssymbol [1] im oberen Menü des Lern-Bedienpults.

Wählen Sie das Symbol für die Bremse der Achse [2].

Sie müssen die Achsenbremse für jedes Gelenk deaktivieren, damit es manuell in die richtige Position gedreht werden kann.

Gefahr: Deaktivieren Sie nicht mehr als 1 Achse zur gleichen Zeit. Beginnen Sie mit den kleineren Gelenken am Ende des Arms. Nachdem ein Gelenk korrekt gedreht wurde, aktivieren Sie die Bremse, bevor Sie die Bremse der nächsten Achse deaktivieren.

• Deaktivieren Sie zunächst die Bremse J6 [3]. 
• Drehen Sie den Endeffektor durch Schieben oder Ziehen am Cobot so, dass der Aufkleber mit den Rautezeichen [4] ausgerichtet ist. 
• Aktivieren Sie die J6-Bremse wieder, indem Sie sie auf dem Lern-Bedienpult auswählen.
• Wiederholen Sie diesen Vorgang für Gelenk 5, dann für Gelenk 4 und dann für alle Gelenke, bis alle Gelenke in der korrekten Ausrichtung sind, wie im Bild [5] gezeigt.

Hinweis: Die unteren Gelenke benötigen viel Kraft, um sich zu drehen, je nach Ausrichtung des Cobots. Solange die Bremse deaktiviert ist, kann das Gelenk gedreht werden.

(07:38 bis zum Ende des Videos):

Stellen Sie sicher, dass der Laptop per Ethernet mit dem Steuerkasten verbunden ist und öffnen Sie die HRTool Software.

Geben Sie die IP-Adresse 10.72.65.82 ein, um sich mit dem Cobot zu verbinden.

Drücken Sie auf get (Abrufen) und warten Sie, bis die Geberwerte für jedes Gelenk angezeigt werden.

Geben Sie die Werte für die 4 Gelenke ein, die nicht zu dem Gelenk gehören, das ersetzt werden soll. 

Hinweis: Die Werte im Maschinenursprung: Abschnitt der Seite HRTool haben das folgende Format:

Wert von Gelenk 1, Wert von Gelenk 2

Wert von Gelenk 3, Wert von Gelenk 4

Wert von Gelenk 5, Wert von Gelenk 6

Achten Sie darauf, dass Sie für jede Achse den richtigen Wert in das Feld eingeben.

Drücken Sie dann auf Set (Einstellen), um dies als Ausgangsposition zu speichern.

Hinweis: In dem Beispielvideo wird das Gelenkmodul für (Gelenk3, Gelenk4) ersetzt. Sie müssen also die Werte für G1, G2, G5 und G6 einstellen. Stellen Sie die Werte für die Gelenke ein, die für das Gelenkmodul gelten, das Sie ersetzen.

Sobald der neue Ursprung festgelegt ist, sollten Sie in der Lage sein, den Cobot zu verfahren.

Verwenden Sie entweder den Laptop oder das Lern-Bedienpult, um den Cobot zu öffnen .

Warten Sie, bis der von der Leitung des Endeffektors geführte Ring grün wird.

Wählen Sie dann das Symbol Schrittschaltung aus dem oberen Menü und versuchen Sie, den Cobot zu verfahren.

Der Cobot sollte jetzt wie vorgesehen funktionieren. Testen Sie die Schrittschaltung der einzelnen Gelenke des Cobots.

Sobald Sie betriebsbereit sind, stellen Sie sicher, dass Sie den RJ-45-Stecker von der Haas Maschine wieder an den Cobot Steuerkasten im LAN1-Port [1] anschließen.