Denne prosedyren vil vise hvordan du skifter ut én av leddmodulene på en Haas cobot. En cobot har totalt 6 ledd som består av 3 leddmoduler. 

Hver leddmodul [1] har samme installasjonsprosess beskrevet i denne prosedyren. 

For å erstatte et ledd [1] vil du få tilgang til armmodulen under [2] (eller base for nederste ledd) og armmodulen over [3] leddet (eller endeeffektor for øverste leddmodul).

Viktig: Leddmoduler er alle de samme designene, men størrelsen på hver leddmodul er forskjellig. Referer til tabellen nedenfor for hvilket delenummer som skal bestilles basert på leddet som skal skiftes ut.

Nødvendige verktøy:

• Et sett med metriske sekskantbits
• En pakke med små strips
• En bærbar PC som kan kobles til ethernet-kabel
• RJ-45 (Ethernet) kabel
• T-0193 – USB-kabel til Cobot-leddmodul [4]

Påkrevd programvare:

• HMServoV4.6.4 – Programvare nødvendig for å lese/laste opp fastvare til leddmodulen
• HRTool – Programvare nødvendig for å remaster cobot-nullposisjoner.

Merknad: Disse programvareprogrammene kan lastes ned fra HBC i 09_Cobot Software i Neste generasjons kontroll-mappen.

Merknad: T-0193 er en kabel som har en USB-port på den ene enden og deretter en 3-pinners kontakt som kobles til kretskortet på leddmodulen. Denne kabelen er nødvendig for å laste opp fastvare til leddmodulen.

Det kan hende at leddet må ha fastvare lastet for å få leddet til å samsvare med fastvaren på resten av coboten.

Merk: Haas Service må kontaktes for å få riktig fastvareversjon. Referer til avsnittet om opplasting av fastvare for hvilken informasjon Haas Service trenger for å få den samsvarende fastvaren.

Flytt til den øverste arm [1] siden av leddmodulen. 

Det er et svart deksel som må fjernes for å få tilgang til monteringsboltene og leddledningene.

Fjern de 2 SHCS [2] som fester det svarte dekselet i posisjon.

Fjern det svarte dekselet [3].

Fjern SHCS [1] som holder den svarte jordingsledningen i posisjon på armmodulen [2].

Merknad: Noter plasseringen av jordingsledningen. Den vil bli installert på nytt i samme posisjon når den nye leddmodulen er installert.

Fjern SHCS [3] som holder kabelkontaktbraketten [4] på plass. 

Når kabelkontaktbraketten [1] er løsnet, fjern den fra armmodulen.

Fjern de 2 stripsene [4] slik at kontaktene kan kobles fra.

Koble fra etherCAT-kabelen [2] og leddmodulens strøm- og jordingskontakter [3].

Viktig: På dette tidspunktet skal alle ledninger som kommer fra leddmodulen være koblet fra. Kontroller at jordingskabelen, leddstrømkablene og etherCAT-kabelen som kommer fra den øverste armen og nederste armen er frakoblet.

Løsne de 14 M2,5 festene [1] som holder armmodulen til leddmodulen. 

Fjern den øvre armmodulen fra leddmodulen.

Merknad: Hvis du skifter ut (Ledd1, Ledd2)-modulen, må du kontrollere at vekten på coboten støttes før du løsner alle skruene. Cobot-komponentene varierer i vekt avhengig av modellen.

Flytt til den nederste arm [1] siden av leddmodulen.

Løsne de 2 SHCS [2]  som holder det svarte tilgangsdekselet [3] i posisjon.

Fjern tilgangsdekselet.

Når dekselet er fjernet, vil du se leddledningsbraketten [3] og jordingsledningen [4].

Fjern festet [2] som holder ledningsbraketten [3] og fjern avstandsstykkene [1].

Fjern festet som holder jordingsledningen [4] i posisjon.

Trekk ledningsbraketten ut av armmodulen slik at kablene kan kobles fra.

Når ledningsbraketten og jordingsledningen er koblet fra armmodulen, koble fra leddmodulens strøm- [1] jordings- [2] og etherCAT [3]-kontakter som er festet med strips til ledningsbraketten [4].

Merknad: Kontaktene er festet med strips til ledningsmonteringsbraketten. Stripsene [5] må kuttes for å koble fra kontaktene. 

Viktig: Orienteringen på kontaktene på braketten. Når kontaktene er koblet til igjen, skal de festes med strips i samme orientering.

Installer erstatningsleddmodulen.

Start med å bringe leddmodulen nær posisjonen den har til armmodulen.

Viktig: Trekk alle kablene fra leddmodulen gjennom armen for å unngå å skade dem.

Juster hullmønsteret på leddmodulen.

Viktig: Sørg for at hullmønsteret på leddmodulen samsvarer med hullmønsteret på armmodulen. 

For å gjøre det enklere å justere hullmønsteret, plasser et stykke tape [1] slik at kanten av tapen [2] er innrettet med skruehullet [3] nærmest åpningen i hullmønsteret. 

Merknad: Justeringspinnen [4] er ikke for en SHCS. Leddmodulen må orienteres slik at dette justeringshullet ikke er på linje med noen av SHCS-borehullene på armmodulen.

Fest 14 SHCS for å sikre leddmodulen til den nederste armen.

Gjenta trinn 10 for øverste armsiden av leddmodulen.

Merknad: Dette trinnet for montering av den nye leddmodulen anbefales å utføres av 2 personer. Én person må holde cobot-armen og den andre personen kan justere armen til leddmodulen. 

Sørg for at alle 14 SHCS [5] blir festet på både den nederste armsiden og den øverste armsiden av leddmodulen.

Merknad: Fjern teipbiten fra flatene på leddmodulen. Denne teipen brukes bare til å hjelpe med justeringen.

Utfør dette trinnet på både den øvre arm- og nedre armsiden av leddmodulen:

Koble til motorstrøm- og etherCAT-kablene.

Fest kabelkontaktene med strips tilbake til kabelmonteringsbraketten [3].

Installer kabelmonteringsbraketten på nytt ved hjelp av SHCS [1].

Installer jordingsledningen [2] på nytt i posisjon.

Koble til avstandsstykkene [4] hvis det er aktuelt for leddmodulen.

Innstaller det svarte dekselet på nytt [1] til det nederste armleddet [2] ved å feste de 2 SHCS [3].

Installer dekselet på nytt [4] fra det øverste armleddet [5] ved å feste de 2 SHCS [6].

Prøv å koble til coboten slik at du kan verifisere at den kan fungere. 

Koble til ved å trykke på den grønne Åpne-knappen [1] på hovedskjermen.

Hvis coboten kobles til, jogg coboten og bekreft at coboten er fullt operativ.

Hvis du ser en melding som sier "Tilbakestill EtherCAT-feil" [2] etterfulgt av en melding som sier "Kontrolleren er allerede i en ikke-initialisert tilstand" [3], har erstatningsleddmodulen en feil fastvare. 

Merknad: Hvis du støter på feilen Tilbakestill EtherCAT, gå videre til neste avsnitt om lasting av fastvare til leddmodulen.

Koble en bærbar PC til cobot-kontrollboksen. 

Koble en Ethernet-kabel [1] fra Cobot-kontrollboksen til en datamaskin.

På datamaskinen, endre adapterinnstillingen for å aktivere Ethernet-porten. 

Merk: Se neste trinn for hjelp med endring av adapterinnstillinger.

For å endre adapterinnstillingene, åpne innstillingssiden [1] på datamaskinen, og klikk deretter på Nettverk og Internett [2] som vil bringe opp siden for nettverksstatus.

Klikk på Endre adapter-alternativer [3], og høyreklikk deretter på Ethernet [4] og åpne egenskapsvinduet [5].

Derfra velger du alternativet Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] og klikker på Ok. 

Ethernet-innstillingene vil nå være riktige. Åpne et nettleservindu og skriv inn IP-adressen til coboten[1]. 

Merknad: Dette er den samme prosessen som å koble en bærbar PC til en HRP-1/2/3. For mer informasjon om å koble til cobot via Ethernet, referer til videoen på siden HRP-feilsøking som er i avsnittet Koble til og jogg Haas-robot. 

HMServo-programvaren på den bærbare datamaskinen kan nå brukes til å koble til cobot-leddmodulen.

Fjern dekselet [1] på erstatningsleddmodulen ved å fjerne de 4 SHCS-festene [2]. 

Dette vil eksponere leddmodulens kretskort.

Merknad: Dekselet er tett forseglet på leddmodulen for å beskytte rusk fra å skade kretskortet. Det kan være vanskelig å tvinge av dekselet. 

Bruk 3-pinners kontaktenden [1] av T-0193 til leddmodulens kretskort [2]. Det er 3 pinner vist på bildet [3] som må kobles til kabelen.

Viktig: Sørg for at kabelen er plassert på kretskortet i riktig orientering. Se pinout på kretskort-pinnene på bildet.

• [3] Overfør data – Oransje
• [4] Motta data – Gul
• [5] Jording – Svart

Koble usb-enden av T-0193 til en bærbar PC som har HMServo-programvareapplikasjonen installert.

Merk: Denne applikasjonen kan lastes ned fra HBC, men du kan trenge administrativ tilgang for å installere den på den bærbare datamaskinen. 

Følg videoen i neste trinn for hvordan du laster opp ny fastvare til leddet og gjør det kompatibel med resten av coboten.

(0:00 til 1:47 i video):

Installer HMServo-applikasjonen.

Åpne HMServo-applikasjonen. Endre innstillingene til engelsk.

Trykk på knappen Koble til servo (ikonet øverst til venstre på verktøylinjen). 

I popup-vinduet, velg RS232-kommunikasjonsprotokollen og COM-porten for USB-verktøyet bør fylles ut automatisk. Angi Baud-hastigheten til 115200 og trykk på koble til.

Servo Watch-menyen på venstre side av vinduet skal være grønn og si Online .

Trykk på ikonet Avansert betjeningspanel på verktøylinjen (4. fra høyre). 

I popup-vinduet, velg avmerkingsboksen ved siden av Send automatisk per . Vent et sekund, og høyre kolonne i popup-vinduet bør fylles ut med data. 

Ta et skjermbilde av vinduet og noter verdien i høyre kolonne som tilsvarer rad 8 i venstre kolonne. 

Merknad: I eksempelvideoen er verdien som skal noteres 02 02 0d 08. Dette kan være annerledes for erstatningsleddet du har.

Viktig: Sørg for å trykke på ikonet Koble fra servo på verktøylinjen før du kobler 3-pinners kontakten fra kretskortet.

Fastvareverdien fra erstatningsleddet må sammenlignes med fastvaren fra en av leddmodulene som ikke skiftes ut.

Merknad: Bildet viser bruk av modulen [1] for ledd 1 og ledd 2. Alle leddmodulene som ikke erstattes, kan brukes til å få en sammenlignbar fastvareversjon. 

Fjern dekselet [2] på én av de fungerende leddmodulene ved å fjerne de 4 SHCS [3].

Gjenta prosessen i trinn 4 og 5 og følg videoen for å få fastvareversjonen for det fungerende leddet.

Ta et skjermbilde av Avansert kontrollpanelet for å sammenligne fastvareverdien mellom de 2 leddene. 

(01:47 til 03:45 i video):

Når du mottar fastvarefilen som trengs fra Haas Service, må du laste den inn i erstatningsleddet.

Før du laster inn den nye fastvaren til erstatningsleddet, må du lagre den brukerdefinerte bevegelsen (UDM) som ble konfigurert for leddet. 

Følg videoen for hvordan du ekstraherer UDM-filen for leddmodulen. Denne filen må lastes tilbake på leddet etter at fastvaren er lastet inn på leddmodulen.

Trykk på ikonet på verktøylinjen ved navn Brukerdefinert bevegelse. 

Trykk på det fjerde ikonet fra høyre under driftsmenyen. Ikonet er merket Eksporter UDM-sekvenser til fil.

Denne knappen vil åpne et filutforskervindu. Opprett et navn for filen som du lagrer udm-sekvensen til. 

Merk: Navnet eller plasseringen av filen spiller ingen rolle. Kontroller at filtypen er *.seq som vises på linjen der du angir filnavnet.

Viktig: Sørg for å trykke på Koble fra servo-ikonet på verktøylinjen før du kobler fra 3-pinners kontakten fra kretskortet.

(03:45 til 05:55 i video):

Etter at du har lagret UDM-sekvensen for erstatningsleddet, kan du laste opp fastvaren til leddmodulens kretskort.

Følg denne videoen for hvordan du laster opp fastvarefilen til leddmodulen.

Koble T-0193 til leddmodulens kretskort på erstatningsleddet.

Koble til leddet ved å klikke på tilkoblingsikonet på verktøylinjen i HMS-programvaren (se trinn 5 for hvordan du kobler til leddmodulen).

Velg Last ned MCS-ikonet på verktøylinjen (3. fra venstre).

Velg Bla gjennom-alternativet der det ber deg om å velge fastvarefil. Dette vil bringe opp et filutforskervindu. Velg deretter fastvarefilen som fulgte med. Trykk på Åpne for å starte opplastingen.

Merknad: Det kan ta 15 minutter å laste opp fastvaren til kretskortet.

Når opplastingen er fullført, bruk undervisningsanhenget for å slå av coboten. Servo-klokken i øvre venstre hjørne av skjermen vil bli rød og vise Frakoblet.

Viktig: Vent i 3 minutter med coboten slått av, og slå den deretter på igjen ved hjelp av undervisningsanhenget.

Følg trinn 5 for å bekrefte at fastvareverdien nå samsvarer med verdien som ble tatt fra det fungerende leddet. (én av leddmodulene som ikke erstattes).

(06:00 til 07:38 i video):

Hvis fastvaren er riktig samsvarende versjon, må UDM-sekvensen lastes inn på leddet på nytt.

Sørg for at T-0193 er koblet til leddmodulen og koble til leddet ved hjelp av HMServo-programvaren.

Når tilkoblet, trykk på Brukerdefinert bevegelse-ikonet på verktøylinjen.

I popup-vinduet, trykk på filmappeikonet på verktøylinjen. Naviger filutforskervinduet der UDM-sekvensfilen fra trinn 11 er lagret. Velg den filen og trykk på Åpne.

Trykk på ikonet øverst til venstre på driftsmenyen ved navn Kompiler UDM-sekvenser. Trykk på OK på popup-vinduet som viser størrelsen på filen.

Etter å ha kompilert UDM-filen, trykk på Last ned UDM-kode til servo-ikonet på driftsmenyen. Trykk på OK i popup-vinduet.

Lagre UDM-koden til servomotorminnet ved å trykke på det andre ikonet fra høyre ved anvn Lagre UDM-sekvenser og kode til Flash. Trykk på OK i popup-vinduet.

Trykk på ikonet Kjør UDM-kode på verktøylinjen for å begynne å kjøre UDM-programmet. Når programmet kjører, vil du se det grønne lyset ved siden av UDM-kjørestatus [1] i øvre høyre hjørne.

Hvis fastvareverdien samsvarer, kan coboten nå aktiveres med undervisningsanhenget.

På undervisningsanhenget, velg den grønne Aktiver-knappen [1]. Verifiser at LED-lyset rundt endeeffektoren [2] blir grønn. Dette indikerer at coboten nå har konsekvent fastvare i hver leddmodul. 

Siden leddmodulen ble erstattet. Coboten må få opprinnelsesposisjonen angitt igjen, som den var da coboten først ble installert. 

Cobot kan ikke betjenes før opprinnelsesposisjonen er angitt. Se det neste trinnet om manuell posisjonering av coboten i opprinnelsesposisjonen.

Hvert ledd må flyttes slik at opprinnelsesposisjonen (null) kan angis gjennom HRTool-programvaren.

Trykk på konfigurasjonsikonet [1] på toppmenyen på undervisningsanhenget.

Velg ikonet for aksebrems [2].

Du må deaktivere aksebremsen for hvert ledd, slik at det kan roteres manuelt til riktig posisjon.

Fare: Ikke deaktiver mer enn 1 aksebrems om gangen. Start med de mindre leddene på enden av armen. Etter at et ledd er rotert riktig, aktiver bremsen før du deaktiverer neste aksebrems.

• Start med å deaktivere J6-brems [3]. 
• Roter endeeffektoren ved å skyve eller trekke i coboten slik at hash-merkene på etiketten [4] er på linje. 
• Aktiver J6-bremsen igjen ved å velge den på undervisningsanhenget.
• Gjenta denne prosessen for ledd 5, deretter ledd 4, og deretter for alle ledd til alle leddene er i den riktige retningen vist på bildet [5].

Merk: De nedre leddene krever mye kraft for å rotere avhengig av retningen på coboten. Så lenge bremsen er deaktivert, kan leddet roteres.

(07:38 til slutten av videoen):

Sørg for at den bærbare datamaskinen er koblet til kontrollboksen med ethernet og åpne HRTool-programvaren.

Angi IP-adressen 10.72.65.82 for å koble til coboten.

Trykk på Hent og vent på at enkoderverdiene for hvert ledd skal fylles ut.

Angi verdiene for de 4 leddene som ikke er for leddet som erstattes. 

Merknad: Verdiene i Maskinopprinnelse:-delen av HRTool-siden er i følgende format:

Ledd 1-verdi, Ledd 2-verdi

Ledd 3-verdi, Ledd 4-verdi

Ledd 5-verdi, Ledd 6-verdi

Sørg for at du angir riktig verdi i feltet for hver akse.

Trykk deretter på Angi for å registrere dette som hjemposisjonen.

Merk: I eksempelvideoen erstattes leddmodulen for (ledd3, ledd4). Så, verdiene for J1, J2, J5 og J6 må angis. Angi verdiene for leddene som gjelder for leddmodulen du erstatter.

Når det nye opprinnelsesstedet er angitt, skal du kunne jogge coboten.

Bruk enten den bærbare datamaskinen eller undervisningsanhenget til å åpne coboten.

Vent til sirkel-LED ved endeeffektoren blir grønn.

Velg deretter jogg-ikonet fra toppmenyen og prøv å jogge coboten.

Coboten skal nå fungere som tiltenkt. Test jogging av hvert ledd på coboten.

Når den er i drift, sørg for å koble til RJ-45 kontakten som kommer fra Haas-maskinen til cobot-kontrollboksen i LAN1-porten [1].