Este procedimiento le mostrará cómo reemplazar uno de los módulos de articulación de un cobot Haas. Un cobot tiene un total de 6 articulaciones que se componen de 3 módulos de articulación. 

Cada módulo de articulación [1] tiene el mismo proceso de instalación descrito en este procedimiento. 

Para reemplazar una articulación [1], accederá al módulo del brazo debajo de [2] (o base para la articulación inferior) y al módulo del brazo arriba [3] de la articulación (o efector final para el módulo de articulación superior).

Importante: Todos los módulos de articulación tienen el mismo diseño, pero el tamaño de cada módulo de articulación es diferente. Consulte la siguiente tabla para saber qué referencia debe pedirse en función de la articulación que se sustituya.

Herramientas necesarias:

• Un conjunto de puntas hexagonales métricas
• Un paquete de pequeñas bridas
• Un ordenador portátil que se puede conectar a un cable ethernet
• Cable RJ-45 (Ethernet)
• T-0193- Cable usb del módulo de articulación del cobot [4]

Software requerido:

• HMServoV4.6.4 - Se necesita software para leer/cargar el firmware en el módulo de articulación
• HRTool: software necesario para volver a dominar las posiciones cero del cobot.

Nota: Estos gráficos de software se pueden descargar de HBC en el software 09_Cobot dentro de la carpeta Next Generation Control.

Nota: T-0193 es un cable que tiene un puerto USB en un extremo y luego un conector de 3 clavijas que se conecta a la PCB en el módulo de articulación. Este cable es necesario para cargar firmware en el módulo de articulación.

Es posible que la articulación deba tener el firmware cargado para que coincida con el firmware en el resto del cobot.

Nota: será necesario ponerse en contacto con el Haas Service para obtener la versión de firmware correcta. Consulte la sección sobre carga de firmware para obtener la información que Haas Service necesita para obtener el firmware que coincida.

Vaya al lado del brazo superior [1] del módulo de articulación. 

Hay una cubierta negra que es necesario quitar para acceder a los pernos de montaje y los cables de la articulación.

Retire los 2 SHCS [2] que sujetan la cubierta negra en su posición.

Retire la cubierta negra [3]

Retire el SHCS [1] que sujeta el cable de tierra negro en su posición en el módulo del brazo [2].

Nota: Tome nota de la posición del cable de tierra. Se reinstalará en esta misma posición una vez instalado el nuevo módulo de articulación.

Retire el SHCS [3] que sujeta el soporte del conector del cable [4] en su lugar. 

Una vez que el soporte del conector del cable [1] esté liberado, retírelo del módulo del brazo.

Retire las 2 bridas [4] para poder desconectar los conectores.

Desconecte el cable etherCAT [2] y los conectores de alimentación y tierra del módulo de articulación [3].

Importante: En este punto se deben desconectar todos los cables provenientes del módulo de articulación. Verifique que el cable de tierra, los cables de alimentación de articulación y el cable etherCAT que provienen del brazo superior e inferior estén desconectados.

Afloje las 14 fijaciones M2.5 [1] que sujetan el módulo de brazo al módulo de articulación. 

Retire el módulo del brazo superior del módulo de articulación.

Nota: Si sustituye el módulo (Articulación 1, Articulación 2), asegúrese de que el peso del cobot esté soportado antes de aflojar todos los tornillos. Los componentes del cobot varían en peso dependiendo del modelo.

Vaya al lado del brazo inferior [1] del módulo de articulación.

Afloje los 2 SHCS [2]  que sujetan la cubierta de acceso negra [3] en su posición.

Retire la cubierta de acceso.

Una vez que retire la cubierta, verá el soporte del cable de la articulación [3] y el cable de tierra [4].

Retire el dispositivo de fijación [2] que sujeta el soporte del cable [3] y retire los separadores [1].

Retire el dispositivo de fijación que sujeta el cable de tierra [4] en su posición.

Tire del soporte del cable fuera del módulo del brazo para que los cables puedan desconectarse.

Una vez desconectados el soporte de cables y el cable de tierra del módulo de brazo, desconecte los conectores de alimentación [1] tierra [2] y etherCAT [3] del módulo de articulación que están atados al soporte de cables [4].

Nota: Los conectores están atados al soporte de montaje del cable. Las bridas [5] deben cortarse para desconectar los conectores. 

Importante: La orientación de los conectores en el soporte. Una vez que los conectores se vuelvan a conectar, deben sujetarse con bridas en la misma orientación.

Instale el módulo de articulación de reemplazo.

Comience acercando el módulo de articulación a su posición con el módulo del brazo.

Importante: Pase todos los cables del módulo de articulación a través del brazo para evitar dañarlos.

Alinee el patrón de agujeros del módulo de articulación.

Importante: Asegúrese de que el patrón de agujeros del módulo de articulación coincida con el patrón de agujeros del módulo de brazo. 

Para facilitar la alineación del patrón de agujeros, coloque un trozo de cinta [1] de modo que el borde de la cinta [2] quede alineado con el orificio para tornillo [3] más cercano al espacio en el patrón de agujeros. 

Nota: El pasador de alineamiento [4] no es para un SHCS. El módulo de articulación debe orientarse de modo que este orificio de alineamiento no esté alineado con ninguno de los orificios SHCS del módulo del brazo.

Fije los 14 SHCS para asegurar el módulo de articulación al brazo inferior.

Repita el paso 10 para el lado superior del brazo del módulo de articulación.

Nota: Se recomienda que este paso de montaje del nuevo módulo de articulación lo realicen 2 personas. Una persona debe sostener el brazo del cobot y la otra persona puede alinear el brazo con el módulo de articulación. 

Asegúrese de que los 14 SHCS [5] queden sujetos tanto en el lado del brazo inferior como en el lado del brazo superior del módulo de articulación.

Nota: Retire el trozo de cinta de las caras del módulo de articulación. Esta cinta solo se utiliza para ayudar con el alineamiento.

Realice este paso tanto en la parte superior como en la parte inferior del brazo del módulo de articulación:

Conecte los cables de alimentación del motor y EthernetCAT.

Vuelva a atar los conectores de cable al soporte de montaje del cable [3].

Vuelva a instalar el soporte de montaje del cable con el SHCS [1].

Vuelva a instalar el cable de tierra [2] en su posición.

Conecte los puntos de posición [4] si corresponde al módulo de articulación.

Vuelva a instalar la cubierta negra [1] en la articulación del brazo inferior [2] fijando los 2 SHCS [3].

Vuelva a instalar la cubierta [4] de la articulación del brazo superior [5] fijando los 2 SHCS [6].

Intente conectarse al cobot para que pueda verificar que puede funcionar. 

Conéctese pulsando el botón verde Abrir [1] en la pantalla principal.

Si el cobot se conecta, desplace el cobot y verifique que el cobot esté completamente operativo.

Si ve un mensaje que dice "Restablecer el error de EtherCAT" [2] seguido de un mensaje que dice "El controlador ya está en un estado no inicializado" [3], entonces el módulo de articulación de reemplazo tiene un firmware no coincidente en él. 

Nota: Si encuentra el error Restablecer EtherCAT, continúe con la siguiente sección sobre cómo cargar el firmware en el módulo de articulación.

Conecte un ordenador portátil a la caja de control del cobot. 

Conecte un cable Ethernet [1] desde la caja de control Cobot a un ordenador.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

Nota: Consulte los siguientes pasos para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en el ordenador, luego haga clic en Red e Internet [2] que abrirá la página de estado de la red.

Haga clic en Cambiar opciones del adaptador [3], luego haga clic derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5].

Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en OK. 

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del cobot [1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar un ordenador portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre cómo conectarse al cobot a través de Ethernet, consulte el vídeo en la página HRP-Solución de problemas que está en la sección Conexión y avance del robot Haas.

El software HMServo del ordenador portátil ahora se puede usar para conectarse al módulo de articulación del cobot.

Retire la cubierta [1] del módulo de articulación de reemplazo retirando las 4 fijaciones SHCS [2]. 

Esto expondrá la placa PCB del módulo de articulación.

Nota: La cubierta está sellada firmemente en el módulo de articulación para proteger los residuos de dañar la PCB. Puede ser difícil hacer palanca en la cubierta. 

Utilice el extremo del conector de 3 clavijas [1] del T-0193 a la PCB del módulo de articulación [2]. Hay 3 clavijas que se muestran en la imagen [3] que deben conectarse al cable.

Importante: Asegúrese de que el cable esté colocado en la PCB con la orientación correcta. Vea la configuración de pines de las clavijas de la PCB en la imagen.

• [3] Transmisión de datos - Naranja
• [4] Recepción de datos - Amarillo
• [5] Tierra - Negro

Conecte el extremo usb del T-0193 a un ordenador portátil que tenga instalada la aplicación de software HMServo.

Nota: Esta aplicación se puede descargar desde HBC, pero es posible que necesite acceso administrador para instalarla en el ordenador portátil. 

Siga el vídeo en el siguiente paso para saber cómo cargar nuevo firmware en la articulación y hacerlo compatible con el resto del cobot.

(0:00 a 1:47 en vídeo):

Instale la aplicación HMServo.

Abra la aplicación HMServo. Cambie la configuración para en inglés.

Pulse el botón Conectar al servo (el icono superior izquierdo de la barra de herramientas). 

En la ventana emergente, seleccione el protocolo de comunicación RS232 y el puerto COM de la herramienta USB debe rellenarse automáticamente. Establezca la velocidad en baudios en 115200 y, a continuación, pulse Conectar.

El menú Ver servo en el lado izquierdo de la ventana debe estar en verde y decir En línea .

Pulse el icono del panel de operación avanzada en la barra de herramientas (4º desde la derecha). 

En la ventana emergente, seleccione la casilla de selección junto a Envío automático por . Espere un segundo y la columna derecha de la ventana emergente debe rellenarse con datos. 

Haga una captura de pantalla de la ventana y anote el valor en la columna derecha que corresponde a la fila 8 de la columna izquierda. 

Nota: En el vídeo de ejemplo, el valor a tener en cuenta es 02 02 0d 08. Esto podría ser diferente para la articulación de reemplazo que tiene.

Importante: asegúrese de pulsar el icono Desconectar servo en la barra de herramientas antes de desconectar el conector de 3 clavijas de la PCB.

El valor de firmware de la junta de reemplazo debe compararse con el firmware de uno de los módulos de articulación que no se reemplaza.

Nota: La imagen se muestra utilizando el módulo [1] para la articulación 1 y la articulación 2. Cualquiera de los módulos de articulación que no se están reemplazando podría utilizarse para obtener una versión de firmware similar. 

Retire la cubierta [2] de uno de los módulos de articulación de trabajo retirando los 4 SHCS [3].

Repita el proceso en los pasos 4 y 5 y siga el vídeo para obtener la versión de firmware de la junta de trabajo.

Haga una captura de pantalla del panel de operación avanzada para comparar el valor del firmware entre las 2 articulaciones. 

(01:47 a 03:45 en vídeo):

Una vez que reciba el archivo de firmware necesario del Haas Service, deberá cargarlo en la articulación de reemplazo.

Antes de cargar el nuevo firmware en la articulación de reemplazo, debe guardar el movimiento definido por el usuario (UDM) que se configuró para la articulación. 

Siga el vídeo para saber cómo extraer el archivo UDM para el módulo de articulación. Este archivo deberá volver a cargarse en la junta después de cargar el firmware en el módulo de articulación.

Pulse en el icono de la barra de herramientas con el nombre Movimiento definido por el usuario . 

Pulse el cuarto icono de la derecha en el menú de operación. El icono está etiquetado como Exportar secuencias UDM al archivo .

Este botón abrirá una ventana del explorador de archivos. Cree un nombre para el archivo que guarda la secuencia udm. 

Nota: el nombre o la ubicación del archivo no importa. Asegúrese de que el tipo de archivo es *.seq , que se muestra en la línea donde se establece el nombre de archivo.

Importante: asegúrese de pulsar el icono  Desconectar servo en la barra de herramientas antes de desconectar el conector de 3 clavijas de la PCB.

(03:45 a 05:55 en vídeo):

Después de guardar la secuencia UDM para la junta de reemplazo, puede cargar el firmware en la PCB del módulo de articulación.

Siga este vídeo para saber cómo cargar el archivo de firmware en el módulo de articulación.

Conecte T-0193 a la PCB del módulo de articulación de la articulación de reemplazo.

Conéctese a la articulación haciendo clic en el icono de conexión en la barra de herramientas del software HMServo (consulte el paso 5 para saber cómo conectarse al módulo de articulación).

Seleccione el icono Descargar MCS en la barra de herramientas (tercero desde la izquierda).

Seleccione la opción Examinar donde le pide seleccionar el archivo de firmware. Esto abrirá una ventana del explorador de archivos. Luego seleccione el archivo de firmware que se proporcionó. Presione abrir para comenzar la carga.

Nota: Puede tardar 15 minutos en cargar el firmware en la PCB.

Una vez que se complete la carga, use el enchufe colgante para apagar el cobot. El menú Ver servo en la esquina superior izquierda de la pantalla será rojo y mostrará Desconectado.

Importante: Espere 3 minutos con el cobot apagado y luego vuelva a encenderlo usando el enchufe colgante.

Siga el paso 5 para verificar que el valor del firmware coincida ahora con el valor que se tomó de la articulación de trabajo. (uno de los módulos de articulación que no está siendo reemplazado).

(06:00 a 07:38 en vídeo):

Si el firmware es la versión correcta, es necesario volver a cargar la secuencia UDM en la articulación.

Asegúrese de que T-0193 esté conectado a la PCB del módulo de articulación y conéctelo a la articulación usando el software HMServo.

Una vez conectado, presione el icono de movimiento definido por el usuario ubicado en la barra de herramientas.

En la ventana emergente, pulse el icono de carpeta de archivos en la barra de herramientas de la operación. Navegue por la ventana del explorador de archivos hasta donde se guarda el archivo de secuencia UDM del paso  11 . Seleccione ese archivo y pulse Abrir .

Presione el ícono superior izquierdo en el menú de operación llamado Compilar secuencias UDM. Pulse Aceptar en la ventana emergente que muestra el tamaño del archivo.

Después de compilar el archivo UDM, pulse el icono Descargar código UDM al servo en el menú de operación. Pulse Aceptar en la ventana emergente.

Guarde el código UDM en la memoria del servo motor pulsando el segundo icono del nombre derecho Guardar secuencias UDM y código a Flash . Pulse Aceptar en la ventana emergente.

Pulse el icono Ejecutar código UDM en la barra de herramientas para iniciar la ejecución del programa UDM. Una vez que el programa esté en ejecución, verá la luz verde junto al estado de ejecución del UDM [1] en la esquina superior derecha.

Si el valor del firmware coincide, entonces el cobot ahora se puede habilitar con el enchufe colgante.

En el enchufe colgante seleccione el botón verde Permitir [1]. Verifique que el LED alrededor del efector final [2] se vuelva verde. Esto indica que el cobot ahora tiene firmware consistente en cada módulo de articulación. 

Desde que se reemplazó el módulo de articulación. Es necesario volver a configurar la posición de origen del cobot, como estaba cuando se instaló por primera vez. 

El cobot no se puede operar hasta que se establezca la posición de origen. Consulte el siguiente paso sobre cómo colocar manualmente el cobot en la posición de origen.

Es necesario mover cada articulación para poder establecer la posición de origen (cero) a través del software HRTool.

Presione el icono de configuración [1] en el menú superior del enchufe colgante.

Seleccione el icono de freno del eje [2].

Tendrá que desactivar el freno del eje para cada articulación, para que pueda girarse manualmente a la posición correcta.

Peligro: No desactive más de un freno de eje a la vez. Comience con las articulaciones más pequeñas al final del brazo. Después de girar correctamente una articulación, habilite el freno antes de desactivar el freno del siguiente eje.

• Comience desactivando el freno J6 [3]. 
• Gire el efector final empujando o tirando del cobot para que la calcomanía de marcas hash [4] quede alineada. 
• Vuelva a habilitar el freno J6 seleccionándolo en el enchufe colgante.
• Repita este proceso para la articulación 5, luego para la articulación 4 y luego para todas las articulaciones hasta que todas las articulaciones estén en la orientación correcta que se muestra en la imagen [5].

Nota: Las articulaciones inferiores requieren mucha fuerza para girar dependiendo de la orientación del cobot. Mientras el freno esté desactivado, la articulación se puede girar.

(07:38 hasta el final del vídeo):

Asegúrese de que el ordenador portátil esté conectado a la caja de control mediante Ethernet y abra el software HRTool.

Introduzca la dirección IP 10.72.65.82 para conectarse al cobot.

Presione obtener y espere a que se completen los valores del codificador para cada articulación.

Introduzca los valores para las 4 articulaciones que no son para la articulación que se está reemplazando.

Nota: Los valores de la sección Origen de la máquina: de la página HRTool tiene el siguiente formato:

Valor articulación 1, valor articulación 2

Valor articulación 3, valor articulación 4

Valor articulación 5, valor articulación 6

Asegúrese de introducir el valor correcto en el campo para cada eje.

Luego presione establecer para registrar esto como la posición de origen.

Nota: En el vídeo de ejemplo, se está reemplazando el módulo de articulación para (articulación 3, articulación 4). Por lo tanto, es necesario establecer los valores para J1, J2, J5 y J6. Establezca los valores para las articulaciones que se aplican al módulo de articulaciones que está reemplazando.

Una vez establecido el nuevo origen, debería poder mover el cobot.

Utilice el ordenador portátil o el enchufe colgante para abrir el cobot.

Espere a que el anillo dirigido por el efector final se vuelva verde.

Luego seleccione el icono de avance en el menú superior e intente mover el cobot.

El cobot ahora debe funcionar según lo previsto. Pruebe el movimiento de cada articulación del cobot.

Una vez operativo, asegúrese de volver a conectar el conector RJ-45 que viene de la máquina Haas a la caja de control del cobot en el puerto LAN1 [1].