Deze procedure laat zien hoe u een van de joint-verbindingsmodules van een haas-cobot vervangt. Een cobot heeft in totaal 6 verbindingen die bestaan uit 3 verbindingsmodules. 

Elke verbindingsmodule [1] heeft hetzelfde installatieproces dat in deze procedure wordt beschreven. 

Om een gewricht [1] te vervangen, krijgt u toegang tot de armmodule hieronder [2] (of de basis voor het onderste gewricht) en de armmodule boven [3] het gewricht (of de eindeffector voor de bovenste verbindingsmodule).

Belangrijk: Verbindingsmodules hebben allemaal hetzelfde ontwerp, maar de grootte van elke verbindingsmodule is verschillend. Raadpleeg de onderstaande tabel voor het artikelnummer dat moet worden besteld op basis van de te vervangen verbinding.

Benodigde onderdelen:

• Een set metrische hex-bits
• Een pak kleine zipties
• Een laptop die kan worden aangesloten op een ethernetkabel
• RJ-45 (Ethernet) kabel
• T-0193 - USB-kabel cobot-verbindingsmodule [4]

Vereiste software:

• HMServoV4.6.4 - Sofware die nodig is om firmware naar verbindingsmodule te lezen/uploaden
• HRTool - Software die nodig is om nulposities van cobots te remasteren.

Let op: Deze softwareprogramma’s kunnen worden gedownload van HBC in de 09_Cobot-software in de Next Generation Control-map.

Opmerking: T-0193 is een kabel met een USB-poort aan het ene uiteinde en vervolgens een 3-pins connector die wordt aangesloten op de PCB op de verbindingsmodule. Deze kabel is nodig voor het uploaden van firmware naar de verbindingsmodule.

Het kan nodig zijn om firmware op de verbinding te laden zodat deze overeenkomt met de firmware op de rest van de cobot.

Opmerking: er moet contact worden opgenomen met Haas Service om de juiste firmwareversie te krijgen. Raadpleeg het gedeelte over het uploaden van firmware voor de informatie die Haas Service nodig heeft om de juiste firmware te krijgen.

Ga naar de bovenste arm [1] zijde van de verbindingsmodule. 

Er is een zwarte afdekking die moet worden verwijderd om toegang te krijgen tot de bevestigingsbouten en verbindingsdraden.

Verwijder de 2 SHCS [2] die de zwarte afdekking op haar plaats houden.

Verwijder de zwarte afdekking [3]

Verwijder de SHCS [1] die de zwarte aardingsdraad op zijn plaats houdt op de armmodule [2].

Let op: Noteer de positie van de aarddraad. Het wordt in dezelfde positie opnieuw geïnstalleerd zodra de nieuwe verbindingsmodule wordt geïnstalleerd.

Verwijder de SHCS [3] die de kabelconnectorbeugel [4] op zijn plaats houdt. 

Zodra de kabelconnectorbeugel [1] is losgemaakt, verwijdert u deze uit de armmodule.

Verwijder de 2 zipties [4] zodat de connectoren kunnen worden losgekoppeld.

Koppel de etherCAT-kabel [2] en de voedings- en aardingsconnectoren van de verbindingsmodule [3] los.

Belangrijk: Op dit punt moeten alle draden die uit de verbindingsmodule komen, worden losgekoppeld. Controleer of de aardingskabel, de gezamenlijke stroomkabels, en de etherCAT-kabel die uit de bovenarm en de onderarm komen, zijn losgekoppeld.

Maak de 14 M2.5 bevestigingen [1] los waarmee de armmodule vastzit aan de verbindingsmodule. 

Verwijder de bovenste armmodule uit de verbindingsmodule.

Let op: Als u de (verbinding1, verbinding2)-module vervangt, zorg er dan voor dat het gewicht van de cobot wordt ondersteund voordat u alle schroeven losmaakt. De cobot-componenten variëren in gewicht afhankelijk van het model.

Ga naar de onderste arm [1] zijde van de verbindingsmodule.

Maak de 2 SHCS [2]  los die de zwarte toegangsklep [3] in positie houden.

Verwijder de toegangsklep.

Zodra de afdekking is verwijderd, ziet u de verbindingsdraadbeugel [3] en de aarddraad [4].

Verwijder de bevestiging [2] die de draadbeugel [3] vasthoudt en verwijder de afstandhouders [1].

Verwijder de bevestiging die de aarddraad [4] op zijn plaats houdt.

Trek de draadbeugel uit de armmodule zodat de kabels kunnen worden losgekoppeld.

Zodra de draadbeugel en de aarddraad zijn losgekoppeld van de armmodule, koppelt u de voeding [1], aarding [2] en de etherCAT [3]-connectoren van de verbindingsmodule los die aan de draadbeugel [4] zijn bevestigd.

Let op: De connectoren zitten vast aan de draadbevestigingsbeugel. De zipties [5] moeten worden doorgesneden om de connectoren los te koppelen. 

Belangrijk: De oriëntatie van de connectoren op de beugel. Zodra de connectoren opnieuw zijn aangesloten, moeten ze in dezelfde richting worden vastgebonden.

Installeer de vervangende verbindingsmodule.

Begin met het brengen van de verbindingsmodule dicht bij zijn positie met de armmodule.

Belangrijk: Trek alle kabels van de verbindingsmodule door de arm, om beschadiging van deze kabels te voorkomen.

Lijn het gatenpatroon van de verbindingsmodule uit.

Belangrijk: Zorg ervoor dat het gatenpatroon van de verbindingsmodule overeenkomt met het gatenpatroon van de armmodule. 

Om het gemakkelijker te maken om het gatenpatroon uit te lijnen, plaatst u een stuk tape [1] zodanig dat de rand van de tape [2] is uitgelijnd met het schroefgat [3] dat zich het dichtst bij de opening in het gatenpatroon bevindt. 

Let op: De uitlijningspen [4] is niet voor een SHCS. De verbindingsmodule moet zodanig worden georiënteerd dat dit uitlijningsgat niet in overeenstemming is met een van de SHCS-boringen op de armmodule.

Bevestig de 14 SHCS om de verbindingsmodule aan de onderarm te bevestigen.

Herhaal stap 10 voor de bovenarmzijde van de verbindingsmodule.

Let op: Het wordt aanbevolen dat deze stap bij het monteren van de nieuwe verbindingsmodule wordt gedaan door 2 mensen. De ene persoon moet de cobot-arm vasthouden en de andere persoon kan de arm met de verbindingsmodule uitlijnen. 

Zorg ervoor dat alle 14 SHCS [5] aan zowel de onderste armzijde als de bovenste armzijde van de verbindingsmodule worden bevestigd.

Let op: Verwijder het stuk tape van de oppervlakken van de verbindingsmodule. Deze tape wordt alleen gebruikt om te helpen bij het uitlijnen.

Doe deze stap zowel aan de kant van de bovenarm als aan de kant van de onderarm van de verbindingsmodule uit:

Verbind de motorvoeding en de etherCAT-kabels.

Bevestig de kabelconnectoren weer aan de kabelmontagebeugel [3].

Installeer de kabelmontagebeugel opnieuw met behulp van de SHCS [1].

Plaats de aarddraad [2] weer terug.

Sluit de afstandhouders [4] indien van toepassing aan op de verbindingsmodule.

Plaats de zwarte afdekking [1] terug op de onderste armverbinding [2] door de 2 SHCS [3] te bevestigen.

Installeer het deksel [4] van de bovenste armverbinding [5] door de 2 SHCS [6] te bevestigen.

Probeer verbinding te maken met de cobot, zodat u kunt controleren of deze kan werken. 

Maak verbinding door op de groene Open -knop [1] op het hoofdscherm te drukken.

Als de cobot verbinding maakt, jog de cobot en controleer of de cobot volledig werkt.

Als u een bericht ziet met de tekst "Reset EtherCAT-fout" [2], gevolgd door een bericht met de tekst "De controller is al in een niet-geïnitialiseerde toestand" [3], dan heeft de vervangende verbindingsmodule de verkeerde firmware. 

Let op: Als u de Reset EtherCAT-fout tegenkomt, ga dan verder met de volgende sectie over het laden van firmware op de verbindingsmodule.

Sluit een laptop aan op de cobot-besturingskast. 

Sluit een ethernetkabel [1] van de Cobot-besturingskast aan op een computer.

Wijzig op de computer de adapterinstelling om de ethernetpoort in te schakelen. 

Opmerking: Zie de volgende stappen voor hulp bij het wijzigen van de adapterinstellingen.

Als u de adapterinstellingen wilt wijzigen, opent u de instellingenpagina [1] op de computer en klikt u vervolgens op Netwerk en internet [2] waarmee de netwerkstatuspagina wordt weergegeven.

Klik op Adapteropties wijzigen [3] en klik vervolgens met de rechtermuisknop op Ethernet [4] en open het venster Eigenschappen [5].

Selecteer van daaruit de optie Internet Protocol versie 4 (TCP/IPv4) [6] en klik op OK . 

De ethernet-instellingen zijn nu correct. Open een webbrowservenster en typ het IP-adres van de cobot[1]. 

Let op: Dit is hetzelfde proces als bij het aansluiten van een laptop op een HRP-1/2/3. Voor meer informatie over het verbinden met de cobot via ethernet, raadpleegt u de video op de HRP-Troubleshooting-pagina die zich in het gedeelte Connect & Jog Haas Robot bevindt. 

De HMServo-software op de laptop kan nu worden gebruikt om verbinding te maken met de cobotverbindingsmodule.

Verwijder de afdekking [1] van de vervangende verbindingsmodule door de 4 SHCS-bevestigingen [2] te verwijderen. 

Hierdoor wordt de PCB-kaart van de verbindingsmodule blootgelegd.

Let op: De afdekking is goed afgesloten op de verbindingsmodule om te voorkomen dat vuil de PCB beschadigt. Het kan lastig zijn om de afdekking los te wrikken. 

Gebruik het 3-pins connectoruiteinde [1] van T-0193 op de PCB van de verbindingsmodule [2]. Er worden 3 pinnen weergegeven op de afbeelding [3] die op de kabel moeten worden aangesloten.

Belangrijk: Zorg ervoor dat de kabel in de juiste richting op de pcb wordt geplaatst. Zie de pinout van de PCB-pinnen in de afbeelding.

• [3] Gegevens verzenden - Oranje
• [4] Gegevens ontvangen - Geel
• [5] Aarde - Zwart

Sluit het USB-uiteinde van T-0193 aan op een laptop waarop de HMServo-softwaretoepassing is geïnstalleerd.

Opmerking:Deze applicatie kan worden gedownload van HBC, maar u hebt mogelijk beheerderstoegang nodig om deze op de laptop te installeren. 

Volg de video in de volgende stap voor het uploaden van nieuwe firmware naar de verbinding en maak deze compatibel met de rest van de cobot.

(0:00 tot 1:47 in video):

Installeer de HMServo-toepassing.

Open de HMServo-toepassing. Wijzig de instellingen naar Engels.

Druk op de knop Verbinden met servo (het pictogram linksboven op de werkbalk). 

Selecteer in het pop-upvenster het RS232-communicatieprotocol en de COM-poort voor het USB-gereedschap moet automatisch worden ingevuld. Stel de Baudrate in op 115200 en druk vervolgens op Verbinden.

Het menu Servo Watch aan de linkerkant van het venster moet groen zijn en Online aangeven.

Druk op het pictogram Geavanceerd bedieningspaneel op de werkbalk (4e van rechts). 

Selecteer in het pop-upvenster het selectievakje naast Automatisch verzenden per. Wacht een seconde en de rechterkolom van het pop-upvenster moet worden gevuld met gegevens. 

Maak een screenshot van het venster en noteer de waarde in de rechterkolom die overeenkomt met rij 8 in de linkerkolom. 

Let op: In de voorbeeldvideo is de waarde die moet worden genoteerd 02 02 0d 08. Dit kan verschillen voor de vervangende verbinding die u heeft.

Belangrijk: Zorg ervoor dat u op het pictogram servo loskoppelen op de werkbalk drukt voordat u de 3-pins connector loskoppelt van de PCB.

De firmwarewaarde van de vervangende verbinding moet worden vergeleken met de firmware van een van de verbindingsmodules die niet wordt vervangen.

Let op: De afbeelding toont het gebruik van de module [1] voor Verbinding 1 en Verbinding 2. Elk van de verbindingsmodules die niet worden vervangen, kan worden gebruikt om een vergelijkbare firmwareversie te krijgen. 

Verwijder de afdekking [2] op een van de werkende verbindingsmodules door de 4 SHCS [3] te verwijderen.

Herhaal het proces in stap 4 en 5 en volg de video om de firmwareversie van de werkende verbinding te verkrijgen.

Maak een screenshot van het Geavanceerde bedieningspaneel om de firmwarewaarde tussen de 2 verbindingen te vergelijken. 

(01:47 tot 03:45 in video):

Zodra u het benodigde firmwarebestand van Haas Service hebt ontvangen, moet u dit naar de vervangende verbinding laden.

Voordat u de nieuwe firmware in de vervangende verbinding laadt, moet u de door de gebruiker gedefinieerde beweging (User Defined Motion, UDM) opslaan die voor de verbinding is geconfigureerd. 

Volg de video voor het uitpakken van het UDM-bestand voor de verbindingsmodule. Dit bestand moet weer op de verbinding worden geladen nadat de firmware op de verbindingsmodule is geladen.

Druk op het pictogram op de werkbalk met de naam Door de gebruiker gedefinieerde beweging. 

Druk op het vierde pictogram van rechts onder het bedieningsmenu. Het pictogram heeft het label UDM-sequenties exporteren naar bestand.

Met deze knop wordt een bestandsverkenner-venster geopend. Geef het bestand waarin u de udm-sequentie opslaat een naam. 

Opmerking: het maakt niet uit welke naam of locatie het bestand heeft. Zorg ervoor dat het bestandstype *.seq wordt weergegeven op de regel waar u de bestandsnaam instelt.

Belangrijk: zorg ervoor dat u op het pictogram Servo loskoppelen op de werkbalk drukt voordat u de 3-pins connector van de PCB loskoppelt.

(03:45 tot 05:55 in video):

Nadat u de UDM-sequentie voor de vervangende verbinding heeft opgeslagen, kunt u de firmware uploaden naar de verbindingsmodule PCB.

Volg deze video voor het uploaden van het firmwarebestand naar de verbindingsmodule.

Sluit T-0193 aan op de printplaat van de verbindingsmodule van de vervangende verbinding.

Maak aansluiting op de verbinding door te klikken op het verbindingspictogram op de gereedschapsbalk van de HMServo-software (raadpleeg stap 5 voor informatie over het maken van verbinding met de verbindingsmodule).

Selecteer het pictogram “MCS downloaden” op de werkbalk (3e van links).

Selecteer de optie “Bladeren” waar wordt gevraagd om het firmwarebestand te selecteren. Dit zal een bestandsverkennersvenster openen. Selecteer vervolgens het meegeleverde firmwarebestand. Druk op Open om te beginnen met uploaden.

Let op: Het kan 15 minuten duren om de firmware naar de printplaat te uploaden.

Zodra het uploaden is voltooid, gebruikt u de teach-paneel om de cobot uit te schakelen. De Servo Watch in de linkerbovenhoek van het scherm is rood en wordt Offline weergegeven.

Belangrijk: Wacht 3 minuten met de cobot uitgeschakeld en schakel deze vervolgens weer in met behulp van de teach-paneel.

Volg stap 5 om te controleren of de firmwarewaarde nu overeenkomt met de waarde die is ontleend aan het werkende gewricht. (een van de verbindingsmodules die niet wordt vervangen).

(06:00 tot 07:38 in video):

Als de firmware de juiste overeenkomende versie is, moet de UDM-sequentie opnieuw op het gewricht worden geladen.

Zorg ervoor dat T-0193 is aangesloten op de PCB van de verbindingsmodule en maak verbinding met het gewricht met behulp van de HMServo-software.

Eenmaal aangesloten, drukt u op het pictogram “Door de gebruiker gedefinieerde beweging” op de werkbalk.

Druk in het pop-upvenster op het bestandsmappictogram op de bedieningswerkbalk. Navigeer in de bestandsverkenner naar de plaats waar het UDM-sequentiebestand uit stap 11 is opgeslagen. Selecteer dat bestand en druk op Open.

Druk op het pictogram linksboven in het bedieningsmenu met de naam UDM-sequenties compileren. Druk op OK in de pop-up die de grootte van het bestand toont.

Druk na het compileren van het UDM-bestand op het pictogram UDM-code downloaden naar servo in het bedieningsmenu. Druk op OK in het pop-upvenster.

Sla de UDM-code op in het geheugen van de servomotor door op het tweede pictogram van rechts te drukken met de naam UDM-sequenties opslaan en code naar Flash. Druk op OK in het pop-upvenster.

Druk op het pictogram UDM-code uitvoeren op de werkbalk om het UDM-programma te starten. Zodra het programma draait, ziet u het groene lampje naast de UDM-bedrijfsstatus [1] in de rechterbovenhoek.

Als de firmwarewaarde overeenkomt, kan de cobot nu worden ingeschakeld met de teach-paneel.

Selecteer op het teach-paneel de groene Inschakelknop [1]. Controleer of de led rond de eindeffector [2] groen wordt. Dit geeft aan dat de cobot nu consistente firmware in elke verbindingsmodule heeft. 

Aangezien de verbindingsmodule is vervangen. De cobot moet de oorsprongspositie opnieuw hebben ingesteld, zoals toen de cobot voor het eerst werd geïnstalleerd. 

De cobot kan niet worden bediend totdat de oorsprongspositie is ingesteld. Zie de volgende stap over het handmatig positioneren van de cobot in de oorsprongspositie.

Elk gewricht moet worden verplaatst zodat de oorsprong (nul) positie kan worden ingesteld via de HRTool-software.

Druk op het configuratiepictogram [1] in het bovenste menu van de teach-paneel.

Selecteer het asrempictogram [2].

U moet de asrem voor elke verbinding uitschakelen, zodat deze handmatig naar de juiste positie kan worden gedraaid.

Gevaar: Schakel niet meer dan 1 asrem tegelijkertijd uit. Begin met de kleinere verbindingen aan het uiteinde van de arm. Nadat een gewricht correct is gedraaid, schakelt u de rem in voordat u de volgende asrem uitschakelt.

• Begin met het uitschakelen van de J6-rem [3]. 
• Draai de eindeffector door op de cobot te drukken of eraan te trekken, zodat de hash-markeringssticker [4] is uitgelijnd. 
• Schakel de J6-rem in door deze te selecteren op de teach-paneel.
• Herhaal dit proces voor gewricht 5, dan gewricht 4 en vervolgens voor alle verbindingen totdat alle verbindingen in de juiste richting zijn zoals weergegeven in de afbeelding [5].

Opmerking: De onderste gewrichten vereisen veel kracht om te draaien, afhankelijk van de richting van de cobot. Zolang de rem is uitgeschakeld, kan de verbinding worden gedraaid.

(07:38 tot het einde van de video):

Zorg ervoor dat de laptop via ethernet is aangesloten op de besturingskast en open de HRTool-software.

Voer het IP-adres 10.72.65.82 in om verbinding te maken met de cobot.

Druk op Get en wacht totdat de encoderwaarden voor elk gewricht zijn ingevuld.

Voer de waarden in voor de 4 verbindingen die niet zijn voor het gewricht dat wordt vervangen. 

Let op: De waarden in het gedeelte machine-oorsprong: van de HRTool-pagina hebben de volgende indeling:

Joint 1 waarde, Joint 2 waarde

Joint 3 waarde, Joint 4 waarde

Joint 5 waarde, Joint 6 waarde

Zorg ervoor dat u de juiste waarde invoert in het veld voor elke as.

Druk vervolgens op set om dit op te nemen als de uitgangspositie.

Opmerking: In de voorbeeldvideo wordt de verbindingsmodule voor (Joint3, Joint4) vervangen. Dus de waarden voor J1, J2, J5 en J6 moeten worden ingesteld. Stel de waarden in voor de verbindingen die van toepassing zijn op de verbindingsmodule die u vervangt.

Zodra de nieuwe oorsprong is ingesteld, moet u de cobot kunnen joggen.

Gebruik de laptop of de teachpaneel om de cobot te openen .

Wacht tot de ring die door de eindeffector wordt geleid groen wordt.

Selecteer vervolgens het jog-pictogram in het bovenste menu en probeer de cobot te joggen.

De cobot zou nu naar behoren moeten functioneren. Test het joggen van elke verbinding van de cobot.

Zodra hij operationeel is, moet u de RJ-45-connector van de Haas-machine opnieuw aansluiten op de cobot-besturingskast in de LAN1-poort [1].