이 절차는 Haas 코봇의 조인트 모듈 중 하나를 교체하는 방법을 보여줍니다. 코봇에는 3개의 조인트 모듈로 구성된 총 6개의 조인트가 있습니다. 

각 조인트 모듈 [1]에는 이 절차에 설명된 것과 동일한 설치 프로세스가 있습니다. 

조인트 [1]를 교체하려면 아래의 암 모듈 [2](또는 하단 조인트에 바닥)과 조인트 위의 암 모듈 [3](또는 상단 조인트 모듈에 엔드 이팩터)에 액세스하십시오.

중요: 조인트 모듈은 모두 설계가 동일하지만 각 조인트 모듈의 크기는 다릅니다. 교체하는 조인트에 따라 주문해야 하는 부품 번호는 아래 표를 참조하십시오.

필수 도구:

• 미터법 육각 비트 세트
• 작은 케이블 타이 팩
• 이더넷 케이블에 연결할 수 있는 노트북
• RJ-45(이더넷) 케이블
• T-0193- 코봇 조인트 모듈 usb 케이블[4]

필요한 소프트웨어:

• HMServoV4.6.4 - 펌웨어를 읽거나 조인트 모듈에 업로드하는 데 필요한 소프트웨어
• HRTool - 코봇 제로 위치를 리마스터하는 데 필요한 소프트웨어.

참고:이러한 소프트웨어 프로그램은 HBC의 차세대 제어 폴더 내 09_Cobot Software에서 다운로드할 수 있습니다.

참고: T-0193 은 한쪽 끝에 USB 포트가 있고 조인트 모듈의 PCB에 연결되는 3핀 커넥터가 있는 케이블입니다. 이 케이블은 펌웨어를 조인트 모듈에 업로드하는 데 필요합니다.

조인트가 나머지 코봇의 펌웨어와 일치하도록 펌웨어를 로드해야 할 수도 있습니다.

참고: 올바른 펌웨어 버전을 가져오려면 Haas Service에 문의해야 합니다. 일치하는 펌웨어를 가져오기 위해 Haas Service에서 필요한 정보는 펌웨어 업로드 섹션을 참조하십시오.

조인트 모듈의 상부 암 [1] 쪽으로 이동합니다. 

장착 볼트와 조인트 와이어에 접근하려면 검은색 커버를 제거해야 합니다.

검은색 커버를 제자리에 고정시키는 2개의 SHCS [2]를 제거합니다.

검은색 커버 [3]를 제거합니다.

암 모듈 [2]에 검은색 접지선을 고정시키는 SHCS [1]를 제거합니다.

참고:접지선의 위치를 기록해 두십시오. 새 조인트 모듈이 설치되면 동일한 위치에 다시 설치됩니다.

케이블 커넥터 브래킷[4]을 제자리에 고정시키는 SHCS[3]를 제거합니다. 

케이블 커넥터 브래킷 [1]이 풀리면 암 모듈에서 제거합니다.

커넥터를 분리할 수 있도록 2개의 케이블 타이 [4]를 제거합니다.

etherCAT 케이블 [2]과 조인트 모듈 전원 및 접지 커넥터 [3]를 분리합니다.

중요: 이때 조인트 모듈에서 나오는 모든 전선을 분리해야 합니다. 상부 암과 하부 암에서 나오는 접지 케이블, 조인트 전원 케이블 및 etherCAT 케이블이 분리되어 있는지 확인하십시오.

암 모듈을 조인트 모듈에 고정시키는 14개의 M2.5 패스너[1]를 풉니다. 

조인트 모듈에서 상부 암 모듈을 제거합니다.

참고:(Joint1, Joint2) 모듈을 교체하는 경우 모든 나사를 풀기 전에 코봇의 무게를 지탱할 수 있는지 확인합니다. 코봇 구성품은 모델에 따라 무게가 다릅니다.

조인트 모듈의 하부 암 [1] 쪽으로 이동합니다.

검은색 액세스 커버[3] 를 제자리에 고정시키는 2개의 SHCS[2]를 풉니다.

액세스 커버를 제거합니다.

커버가 제거되면 조인트 와이어 브래킷[3]과 접지선[4]이 보입니다.

와이어 브래킷[3]을 고정하는 패스너[2]를 제거하고 스탠드오프[1]를 제거합니다.

접지선[4]을 제자리에 고정하는 패스너를 제거합니다.

케이블을 분리할 수 있도록 암 모듈에서 와이어 브래킷을 당깁니다.

와이어 브래킷과 접지선이 암 모듈에서 분리되면 와이어 브래킷[4]에 케이블 타이로 묶인 조인트 모듈 전원[1] 접지[2] 및 etherCAT[3] 커넥터를 분리합니다.

참고:커넥터는 와이어 마운트 브래킷에 케이블 타이로 묶여 있습니다. 커넥터를 분리하려면 케이블 타이 [5]를 절단해야 합니다. 

중요: 브래킷의 커넥터 방향. 커넥터가 다시 연결되면 같은 방향으로 케이블 타이를 묶어야 합니다.

교체 조인트 모듈을 설치합니다.

먼저 조인트 모듈을 암 모듈과 함께 이 조인트 위치에 가깝게 합니다.

중요: 이 모듈의 손상을 방지할 수 있도록 조인트 모듈에서 암을 통해 모든 케이블을 당겨줍니다.

조인트 모듈의 구멍 패턴을 정렬합니다.

중요: 조인트 모듈의 구멍 패턴이 암 모듈의 구멍 패턴과 일치하는지 확인하십시오. 

구멍 패턴을 쉽게 정렬할 수 있도록 테이프 조각 [1]을 배치하여 테이프 가장자리 [2]가 구멍 패턴의 간격에 가장 가까운 나사 구멍 [3]과 정렬되도록 합니다. 

참고:정렬 핀 [4]은 SHCS용이 아닙니다. 이 정렬 구멍이 암 모듈의 SHCS 보어 중 하나와 일직선이 되도록 조인트 모듈의 방향을 지정해야 합니다.

14 SHCS를 조여 조인트 모듈을 하부 암에 고정시킵니다.

조인트 모듈의 상부 암 쪽의 경우 10단계를 반복합니다.

참고:새 조인트 모듈을 장착하는 이 단계는 2명이 수행하는 것이 좋습니다. 한 사람이 코봇 암을 잡고 다른 사람이 암을 조인트 모듈에 정렬할 수 있습니다. 

14개의 모든 SHCS [5]가 조인트 모듈의 하부 암 쪽과 상부 암 쪽에 고정되었는지 확인하십시오.

참고:조인트 모듈의 전면에서 테이프 조각을 제거합니다. 이 테이프는 정렬을 돕기 위해 사용됩니다.

조인트 모듈의 상부 암과 하부 암 쪽 모두에서 이 단계를 수행하십시오.

모터 전원과 etherCAT 케이블을 연결합니다.

케이블 커넥터를 케이블 장착 브래킷[3]에 다시 케이블 타이로 고정합니다.

SHCS[1]를 사용하여 케이블 장착 브래킷을 다시 설치합니다.

접지선[2]을 제자리에 다시 설치하십시오.

해당하는 경우 스탠드오프[4]를 조인트 모듈에 연결합니다.

2개의 SHCS [3]를 조여 하부 암 조인트 [2]에 검은색 커버 [1]를 자시 설치합니다.

2개의 SHCS [6]를 조여 상부 암 조인트 [5]에서 커버 [4]를 다시 설치합니다.

작동 가능한지 확인할 수 있도록 코봇에 연결해보십시오. 

메인 화면의 녹색 열기 버튼[1]을 눌러 연결합니다.

코봇이 연결되면 코봇을 조그하고 코봇이 완전히 작동하는지 확인하십시오.

"EtherCAT 오류 재설정"[2]이라는 메시지와 "컨트롤러가 이미 초기화되지 않은 상태"[3]라는 메시지가 표시되면 교체용 조인트 모듈에 일치하지 않는 펌웨어가 있는 것입니다. 

참고:EtherCAT 재설정 오류가 발생하면 조인트 모듈에 펌웨어를 로드하는 다음 섹션으로 진행하십시오.

노트북을 코봇 제어 박스에 연결합니다. 

이더넷 케이블 [1]을 코봇 제어 박스에서 컴퓨터로 연결합니다.

컴퓨터에서 어댑터 설정을 변경하여 이더넷 포트를 활성화합니다. 

참고: 어댑터 설정 변경에 대한 도움말은 다음 단계를 참조하십시오.

어댑터 설정을 변경하려면 컴퓨터에서 설정 페이지 [1]를 연 다음 네트워크 및 인터넷 [2]을 클릭하면 네트워크 상태 페이지가 나타납니다.

어댑터 옵션 변경[3]을 클릭한 다음 이더넷[4]을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 속성 창[5]을 엽니다.

여기서 인터넷 프로토콜 버전 4(TCP/IPv4) [6] 옵션을 선택하고 확인을 클릭합니다. 

이제 이더넷 설정이 정확합니다. 웹 브라우저 창을 열고 코봇[1]의 IP 주소를 입력하십시오. 

참고:이는 노트북을 HRP-1/2/3에 연결하는 것과 동일한 프로세스입니다. 이더넷을 통한 코봇 연결에 대한 추가 정보는 Haas 로봇 연결 및 조그 섹션에 있는 HRP-문제 해결 페이지의 동영상을 참조하십시오. 

이제 노트북의 HMServo 소프트웨어를 사용하여 코봇 조인트 모듈에 연결할 수 있습니다.

4개의 SHCS 패스너 [2]를 제거하여 교체 조인트 모듈의 커버 [1]를 제거합니다. 

조인트 모듈 PCB 보드가 노출됩니다.

참고:이물질이 PCB를 손상시키는 것을 방지하기 위해 조인트 모듈에 커버가 단단히 밀봉되어 있습니다. 커버를 들어 올리기 어려울 수 있습니다. 

T-0193의 3핀 커넥터 끝 [1]을 조인트 모듈 PCB [2]에 사용하십시오. 이미지 [3]에 표시된 3개의 핀을 케이블에 연결해야 합니다.

중요: 케이블이 PCB에 올바른 방향으로 배치되어 있는지 확인하십시오. 이미지에서 PCB 핀의 핀아웃을 확인하십시오.

• [3] 데이터 전송 - 주황색
• [4] 데이터 수신 - 노란색
• [5] 접지 - 검은색

T-0193의 usb 끝을 HMServo 소프트웨어 응용 장치가 설치된 노트북에 연결합니다.

참고: :이 응용 장치는 HBC에서 다운로드할 수 있지만 노트북에 설치하려면 관리 액세스가 필요할 수 있습니다. 

새 펌웨어를 조인트에 업로드하고 나머지 코봇과 호환되도록 하는 방법은 다음 단계의 동영상을 따르십시오.

(동영상에서 0:00 ~ 1:47):

HMServo 응용 장치를 설치합니다.

HMServo 응용 장치를 엽니다. 설정을 영어로 변경합니다.

Connect to Servo(서보에 연결) 버튼을 누르십시오(도구 모음의 왼쪽 상단 아이콘). 

팝업 창에서 RS232 통신 프로토콜을 선택하면 USB 도구의 COM 포트가 자동으로 채워집니다. Baud rate(전송 속도)를 115200으로 설정한 다음 연결을 누르십시오.

창 왼쪽의 Servo Watch 메뉴는 녹색이고 Online(온라인)이라고 표시되어야 합니다.

도구 모음에서 Advanced operation panel(고급 작동 패널) 아이콘을 누르십시오(오른쪽에서 4번째). 

팝업 창에서 Auto send per(기준별 자동 발송) 옆에 있는 확인란을 선택합니다. 잠시 기다리면 팝업 창의 오른쪽 열에 데이터가 채워집니다. 

창의 스크린샷을 찍고 왼쪽 열의 8행에 해당하는 값을 오른쪽 열에 기록하십시오. 

참고:예제 비디오에서 참고할 값은 02 02 0d 08입니다. 이는 보유한 교체 조인트에 따라 다를 수 있습니다.

중요: PCB에서 3핀 커넥터를 분리하기 전에 도구 모음의Disconnect servo(서보 분리) 아이콘을 눌러야 합니다.

교체 조인트의 펌웨어 값을 교체되지 않은 조인트 모듈 중 하나의 펌웨어와 비교해야 합니다.

참고:이미지는 조인트 1 및 조인트 2용 모듈 [1]을 사용하여 보여줍니다. 교체되지 않은 조인트 모듈을 사용하여 비슷한 펌웨어 버전을 구할 수 있습니다. 

4개의 SHCS [3]를 제거하여 작업 조인트 모듈 중 하나의 커버 [2]를 제거합니다.

4단계와 5단계의 프로세스를 반복하고 비디오를 따라 작업 조인트의 펌웨어 버전을 가져옵니다.

Advanced operation panel(고급 작동 패널)의 스크린 샷을 찍어 두 조인트 사이의 펌웨어 값을 비교하십시오. 

(동영상에서 01:47 ~ 03:45):

Haas Service에서 필요한 펌웨어 파일을 받으면 이를 교체용 조인트에 로드해야 합니다.

새 펌웨어를 교체 조인트에 로드하기 전에 조인트에 대해 구성된 사용자 정의 동작(UDM, User Defined Motion)을 저장해야 합니다. 

조인트 모듈의 UDM 파일을 추출하는 방법은 비디오에서 확인하십시오. 펌웨어를 조인트 모듈에 로드한 후 이 파일을 조인트에 다시 로드해야 합니다.

User Defined Motion(사용자 정의 동작)이라는 이름의 도구 모음 아이콘을 누릅니다. 

작업 메뉴 오른쪽에서 네 번째 아이콘을 누르십시오. 아이콘에는 Export UDM sequences to file(UDM 시퀀스를 파일로 내보내기) 라벨이 붙어 있습니다.

이 버튼은 파일 탐색기 창을 표시합니다. UDM 시퀀스를 저장하는 파일의 이름을 만듭니다. 

참고: 파일의 이름이나 위치는 중요하지 않습니다. 파일 유형이 파일 이름을 설정한 행에 표시되는 *.seq인지 확인하십시오.

중요: PCB에서 3핀 커넥터를 분리하기 전에 도구 모음의 Disconnect servo(서보 분리) 아이콘을 눌러야 합니다.

(동영상에서 03:45 ~ 05:55):

교체 조인트에 대한 UDM 시퀀스를 저장한 후 조인트 모듈 PCB에 펌웨어를 업로드할 수 있습니다.

펌웨어 파일을 조인트 모듈에 업로드하는 방법은 이 비디오에서 확인하십시오.

T-0193을 교체 조인트의 조인트 모듈 PCB에 연결합니다.

HMServo 소프트웨어 공구 환봉의 Connection(연결) 아이콘을 클릭하여 조인트에 연결합니다(조인트 모듈에 연결하는 방법은 5단계를 참조).

도구 모음에서 Download MCS(MCS 다운로드) 아이콘을 선택합니다(왼쪽에서 세 번째).

펌웨어 파일 선택을 요청하는 찾아보기 옵션을 선택하십시오. 이 옵션은 파일 탐색기 창을 표시합니다. 그런 다음 제공된 펌웨어 파일을 선택하십시오. 열기를 눌러 업로드를 시작하십시오.

참고:펌웨어를 PCB에 업로드하는 데 15분이 걸릴 수 있습니다.

업로드가 완료되면 교육 펜던트를 사용하여 코봇의 전원을 끕니다. 화면 왼쪽 상단 구석에 있는 서보 시계는 빨간색이며 오프라인으로 표시됩니다.

중요: 코봇의 전원을 끈 상태에서 3분 동안 기다린  다음 교육 펜던트의 전원을 켭니다.

5단계를 따라 펌웨어 값이 이제 작업 조인트에서 가져온 값과 일치하는지 확인합니다(교체되지 않는 조인트 모듈 중 하나).

(동영상에서 06:00 ~ 07:38):

펌웨어가 일치하는 올바른 버전인 경우 UDM 시퀀스를 조인트에 다시 로드해야 합니다.

T-0193이 조인트 모듈 PCB에 연결되어 있는지 확인하고 HMServo 소프트웨어를 사용하여 조인트에 연결하십시오.

도구 모음에서 User Defined Motion(사용자 정의 동작) 아이콘을 누릅니다.

팝업 창에서 작업 도구 모음의 파일 폴더 아이콘을 누릅니다. 파일 탐색기 창을 11 단계의 UDM 시퀀스 파일이 저장된 곳으로 이동하십시오. 해당 파일을 선택하고 열기를 누르십시오.

UDM 시퀀스 컴파일 작업 메뉴에서 왼쪽 상단 아이콘을 누릅니다. 파일 크기를 보여주는 팝업에서 확인을 누르십시오.

UDM 파일을 컴파일한 후 작업 메뉴에서 UDM 코드를 서보로 다운로드 아이콘을 누르십시오. 팝업 창에서 확인을 누르십시오.

오른쪽에서 두 번째 아이콘을 눌러 UDM 시퀀스 저장 및 코드를 플래시로 저장하여 UDM 코드를 서보 모터 메모리에 저장합니다. 팝업 창에서 확인을 누르십시오.

툴바에서 UDM 코드 실행 아이콘을 눌러 UDM 프로그램 실행을 시작하십시오. 프로그램이 실행되면 오른쪽 상단 모서리의 UDM 실행 상태[1] 옆에 녹색 표시등이 표시됩니다.

펌웨어 값이 일치하면 이제 티치 펜던트로 코봇을 활성화할 수 있습니다.

교육 펜던트에서 녹색 Enable(활성화) 버튼 [1]을 선택합니다. 엔드 이펙터 [2] 주변의 LED가 녹색으로 바뀌는지 확인합니다. 이는 이제 코봇이 각 조인트 모듈에 일관된 펌웨어를 가지고 있음을 나타냅니다. 

조인트 모듈을 교체한 이후. 코봇은 코봇이 처음 설치되었을 때처럼 원점 위치를 다시 설정해야 합니다. 

원점 위치가 설정될 때까지 코봇을 작동할 수 없습니다. 코봇을 원점 위치에 수동으로 배치하는 방법은 다음 단계를 참조하십시오.

HRTool 소프트웨어를 통해 원점(영) 위치를 설정할 수 있도록 각 조인트를 이동해야 합니다.

교육 펜던트의 상단 메뉴에서 Configuration(구성) 아이콘 [1]을 누릅니다.

Axis Brake(축 브레이크) 아이콘 [2]을 선택합니다.

올바른 위치로 수동으로 회전할 수 있도록 각 조인트의 축 브레이크를 비활성화해야 합니다.

위험: 한 번에 2개 이상의 축 브레이크를 비활성화하지 마십시오. 암 끝에 있는 작은 조인트부터 시작하십시오. 조인트가 올바르게 회전한 후 다음 축 브레이크를 비활성화하기 전에 브레이크를 활성화하십시오.

• 먼저 J6 브레이크 [3]를 비활성화합니다. 
• 해시 마크 데칼 [4]이 정렬되도록 코봇을 밀거나 당겨 엔드 이펙터를 회전합니다. 
• 교육 펜던트에서 J6 브레이크를 선택하여 브레이크를 다시 활성화시킵니다.
• 모든 조인트가 이미지 [5]에 표시된 올바른 방향에 올 때까지 조인트 5, 조인트 4, 그리고 모든 조인트에 대해 이 프로세스를 반복합니다.

참고: 하단 조인트는 코봇의 방향에 따라 회전하기 위해 많은 힘이 필요합니다. 브레이크가 비활성화되어 있으면 조인트를 회전시킬 수 있습니다.

(07:38 ~ 동영상 끝):

노트북이 이더넷으로 제어 박스에 연결되어 있는지 확인하고 HRTool 소프트웨어를 엽니다.

IP 주소 10.72.65.82를 입력하여 코봇에 연결합니다.

가져오기를 누르고 각 조인트의 인코더 값이 채워질 때까지 기다립니다.

 교체 중인 조인트가 아닌 4개의 조인트 값을 입력합니다. 

참고:HRTool 페이지의 기계 원점: 섹션의 값은 다음 형식입니다.

조인트 1 값, 조인트 2 값

조인트 3 값, 조인트 4 값

조인트 5 값, 조인트 6 값

각 축에 대해 필드에 올바른 값을 입력했는지 확인합니다.

그런 다음 설정을 눌러 이를 원점 위치로 기록합니다.

참고: 예시 동영상에서 (Joint3, Joint4)의 조인트 모듈을 교체하고 있습니다. 따라서 J1, J2, J5 및 J6의 값을 설정해야 합니다. 교체하는 조인트 모듈에 적용되는 조인트 값을 설정합니다.

새 원점이 설정되면 코봇을 조그할 수 있어야 합니다.

노트북 또는 교육 펜던트를 사용하여 코봇을 엽니다. 

엔드 이펙터가 리드하는 링이 녹색으로 바뀔 때까지 기다리십시오.

그런 다음 상단 메뉴에서 조그 아이콘을 선택하고 코봇을 조그해 보십시오.

이제 코봇이 의도한 대로 작동해야 합니다. 코봇의 각 조인트를 테스트 조그하십시오.

작동되면 Haas 기계에서 나오는 RJ-45 커넥터를 LAN1 포트[1]의 코봇 제어 박스에 다시 연결해야 합니다.