سيوضّح هذا الإجراء كيفية استبدال إحدى وحدات وصلة روبوت Haas Cobot. يحتوي الروبوت Cobot على إجمالي 6 وصلات تتكوّن من 3 وحدات وصلات. 

كل وحدة وصلة [1] لها نفس عملية التركيب الموضّحة في هذا الإجراء. 

لاستبدال الوصلة [1] سوف تصل إلى وحدة الذراع أدناه [2] (أو قاعدة الوصلة السفلية) ووحدة الذراع أعلى [3] الوصلة (أو مستجيب طرفي لوحدة الوصلة العلوية).

مهم: وحدات الوصلات كلها بنفس التصميم ولكن حجم كل وحدة وصلة يختلف. راجع الجدول أدناه لمعرفة رقم الجزء الذي يجب طلبه بناءً على الوصلة التي يتم استبدالها.

الأدوات المطلوبة:

• مجموعة وحدات البت السداسية المترية
• مجموعة من السحّابات الصغيرة
• كمبيوتر محمول يمكنه الاتصال بكابل إيثرنت
• كابل RJ-45 (إيثرنت)
• T-0193- كابل USB لوحدة وصلة الروبوت Cobot ‏[4]

البرمجيات المطلوبة:

• HMServoV4.6.4 - البرمجيات اللازمة لقراءة/تحميل البرامج الثابتة إلى وحدة الوصلة
• HRTool - البرنامج المطلوب لإعادة التحكم في مواضع روبوت Cobot الصفرية.

ملاحظة: يمكن تنزيل مخططات البرامج هذه من HBC في 09_Cobot Software داخل مجلد وحدة التحكم من الجيل التالي.

ملاحظة: T-0193 هو كابل يحتوي على منفذ USB على طرف واحد ثم موصل ثلاثي السنون يتصل بلوحة PCB على وحدة الوصلة. هذا الكابل مطلوب لتحميل البرامج الثابتة إلى وحدة الوصلة.

قد تحتاج الوصلة إلى تحميل البرنامج الثابت من أجل تطابقه مع البرنامج الثابت على بقية الروبوت Cobot.

ملاحظة: يجب التواصل مع Haas Service للحصول على إصدار البرنامج الثابت الصحيح. راجع قسم تحميل البرامج الثابتة لمعرفة المعلومات التي تحتاجها Haas Service للحصول على البرامج الثابتة المطابقة.

انتقل إلى جانب الذراع العلوي [1] من وحدة الوصلة. 

يوجد غطاء أسود يجب إزالته من أجل الوصول إلى مسامير التثبيت وأسلاك الوصلة.

فِك المسمارين SHCS ‏[2] اللذين يثبتان الغطاء الأسود في موضعه.

أزل الغطاء الأسود [3]

فك المسمار SHCS ‏[1] الذي يثبت السلك الأرضي الأسود في موضعه على وحدة الذراع [2].

ملاحظة: حدد موضع السلك الأرضي. سيتم إعادة تركيبه في نفس الموضع بمجرد تركيب وحدة الوصلة الجديدة.

فك المسمار SHCS ‏[3] الذي يثبت كتيفة موصل الكابل [4] في مكانها. 

بمجرد فك كتيفة موصل الكابل [1]، قم بإزالتها من وحدة الذراع.

فِك السحّابين [4] بحيث يمكن فصل الموصلات.

افصل الكابل etherCAT ‏[2] وطاقة وحدة الوصلة والموصلات الأرضية [3].

مهم: عند هذه النقطة، يجب فصل جميع الأسلاك القادمة من وحدة الوصلة. تحقق من فصل الكابل الأرضي وكابلات طاقة الوصلة وكابل etherCAT القادم من الذراع العلوي والسفلي.

فك المثبتات M2.5 الـ 14 ‏[1] التي تثبت وحدة الذراع بوحدة الوصلة. 

أزل وحدة الذراع العلوي من وحدة الوصلة.

ملاحظة: في حالة استبدال وحدة (Joint1،‏ Joint2)، احرص على رفع الروبوت Cobot قبل فك جميع البراغي. تختلف مكونات الروبوت Cobot في الوزن حسب الطراز.

انتقل إلى جانب الذراع السفلي [1] من وحدة الوصلة.

فك المسمارين SHCS ‏[2]  اللذين يثبتان غطاء الوصول الأسود [3] في موضعه.

أزل غطاء الوصول.

بمجرد إزالة الغطاء، سترى كتيفة سلك الوصلة [3] وسلك التأريض [4].

أزل المثبت [2] الذي يثبت كتيفة السلك [3] وأزل العوازل [1].

أزل المثبت الذي يثبت سلك التأريض [4] في موضعه.

اسحب كتيفة السلك خارج وحدة الذراع بحيث يمكن فصل الكابلات.

بمجرد فصل كتيفة السلك وسلك التأريض عن وحدة الذراع، افصل وصلة طاقة وحدة الوصلة [1] ووصلة التأريض [2] ووصلة EtherCAT ‏[3] المثبتة بسحّاب على كتيفة السلك [4].

ملاحظة: يتم ربط الموصلات بكتيفة تركيب السلك. يجب قطع السحّابات [5] من أجل فصل الموصلات. 

مهم: اتجاه الموصلات على الكتيفة. بمجرد إعادة توصيل الموصلات، يجب ربطها بربطة سحّاب في نفس الاتجاه.

ركّب وحدة الوصلة البديلة.

ابدأ بوضع وحدة الوصلة بالقرب من موضعها مع وحدة الذراع.

مهم: اسحب جميع الكابلات من وحدة الوصلة عبر الذراع لتجنب إتلافها.

احرص على محاذاة نمط فتحة وحدة الوصلة.

مهم: تأكد من أن نمط فتحة وحدة الوصلة يتطابق مع نمط فتحة وحدة الذراع. 

لتسهيل محاذاة نمط الفتحة، ضع قطعة من الشريط [1] بحيث تتم محاذاة حافة الشريط [2] مع فتحة البرغي [3] الأقرب إلى الفجوة في نمط الفتحة. 

ملاحظة: مسمار المحاذاة [4] غير مخصص للمسامير SHCS. يجب توجيه وحدة الوصلة بحيث لا تكون فتحة المحاذاة هذه محاذيةً مع أي من فتحات المسامير SHCS الموجودة على وحدة الذراع.

ثبت المسامير SHCS الـ 14 لتثبيت وحدة الوصلة في الذراع السفلي.

كرر الخطوة 10 لجانب الذراع العلوي من وحدة الوصلة.

ملاحظة: يُوصى بإجراء هذه الخطوة من تركيب وحدة الوصلة الجديدة بواسطة شخصين. يجب على أحد الأشخاص الإمساك بذراع الروبوت Cobot ويمكن للشخص الآخر محاذاة الذراع مع وحدة الوصلة. 

تأكد من تثبيت جميع المسامير SHCS الـ 14 [5] على كل من جانب الذراع السفلي وجانب الذراع العلوي من وحدة الوصلة.

ملاحظة: أزل قطعة الشريط من أوجه وحدة الوصلة. يُستخدم هذا الشريط فقط للمساعدة في المحاذاة.

نفّذ هذه الخطوة على كل من الذراع العلوي وجانب الذراع السفلي من وحدة الوصلة:

وَصّل كابل طاقة المحرك وكابل etherCAT.

اربط موصلات الكابل مرةً أخرى بكتيفة تثبيت الكابل [3].

أعد تركيب كتيفة تثبيت الكابل باستخدام البراغي SHCS ‏[1].

أعد تركيب سلك التأريض [2] في موضعه.

وَصّل العوازل [4] إذا كان ذلك ممكنًا بوحدة الوصلة.

أعد تركيب الغطاء الأسود [1] بوصلة الذراع السفلية [2] عن طريق تثبيت المسمارين SHCS ‏[3].

أعد تركيب الغطاء [4] من وصلة الذراع العلوية [5] عن طريق تثبيت المسمارين SHCS ‏[6].

حاول الاتصال بالروبوت Cobot بحيث يمكنك التحقق من أنه يمكن تشغيله. 

وَصّل عن طريق الضغط على زر Open الأخضر [1] على الشاشة الرئيسية.

إذا تم توصيل الروبوت Cobot، فحرّك الروبوت Cobot ببطء وتحقق من أن الروبوت يعمل بالكامل.

إذا رأيت رسالة تفيد "Reset EtherCAT error" (خطأ في إعادة تعيين EtherCAT" ‏[2] متبوعة برسالة تفيد "The controller is already in an uninitialized state" (وحدة التحكم في حالة غير مهيئة) [3]، فإن وحدة الوصلة البديلة تحتوي على برنامج ثابت غير متطابق عليها. 

ملاحظة: إذا ظهر خطأ Reset EtherCAT، فانتقل إلى القسم التالي عند تحميل البرامج الثابتة على وحدة الوصلة.

وَصّل كمبيوتر محمول بصندوق التحكم في الروبوت Cobot. 

وَصّل كابل إيثرنت [1] من صندوق التحكم في الروبوت Cobot في جهاز كمبيوتر.

على جهاز الكمبيوتر، غيّر إعداد المُهايئ لتمكين منفذ الإيثرنت. 

ملاحظة: راجع الخطوات التالية للمساعدة في تغيير إعدادات المُهايئ.

لتغيير إعدادات المُهايئ، افتح صفحة الإعدادات [1] على الكمبيوتر، ثم انقر فوق Network & Internet (الشبكة والإنترنت) [2] الذي سيعرض صفحة حالة الشبكة.

انقر فوق تغيير خيارات المُهايئ (Change adapter options)‏[3]‏ ثم انقر بزر الماوس الأيمن فوق Ethernet (إيثرنت) [4] وافتح نافذة الخصائص [5].

من هناك حدد الخيار الإصدار 4 لبروتوكول الإنترنت (TCP/IPv4) ‏[6] وانقر فوق Ok (موافق). 

ستكون إعدادات إيثرنت الآن صحيحة. افتح نافذة متصفح الويب واكتب عنوان IP للروبوت‏ Cobot‏ [1]. 

ملاحظة: هذه هي نفس عملية توصيل كمبيوتر محمول بـ HRP-1/2/3. لمزيد من المعلومات حول الاتصال بالروبوت Cobot عبر كابل إيثرنت، راجع الفيديو الموجود على صفحة استكشاف أعطال HRP وإصلاحها الموجودة في قسم توصيل وتحريك روبوت Haas. 

يمكن الآن استخدام برنامج HMServo على الكمبيوتر المحمول للاتصال بوحدة وصلة الروبوت Cobot.

أزل غطاء [1] وحدة الوصلة البديلة عن طريق إزالة مثبتات SHCS الأربعة [2]. 

سيؤدي ذلك إلى كشف لوحة PCB لوحدة الوصلة.

ملاحظة: الغطاء محكم الإغلاق على وحدة الوصلة من أجل حماية الحطام من إتلاف لوحة PCB. قد يكون من الصعب إزالة الغطاء. 

استخدم طرف الموصل ثلاثي السنون [1] لـ T-0193 إلى لوحة PCB لوحدة الوصلة [2]. هناك 3 سنون موضّحة في الصورة [3] يجب توصيلها بالكابل.

مهم: تأكّد من وضع الكابل على لوحة PCB في الاتجاه الصحيح. انظر أطراف سنون لوحة PCB في الصورة.

• [3] إرسال البيانات - برتقالي
• [4] استلام البيانات - أصفر
• [5] أرضي - أسود

وَصّل طرف USB لـ T-0193 بجهاز كمبيوتر محمول مثبت عليه تطبيق برنامج HMServo.

ملاحظة: يمكن تنزيل هذا التطبيق من HBC ولكن قد تحتاج إلى وصول إداري لتثبيته على الكمبيوتر المحمول. 

اتبع الفيديو في الخطوة التالية لمعرفة كيفية تحميل البرامج الثابتة الجديدة إلى الوصلة وجعلها متوافقة مع بقية الروبوت Cobot.

(من 0:00 إلى 1:47 في الفيديو):

ثبّت تطبيق HMServo.

افتح تطبيق HMServo. غيّر الإعدادات إلى الإنجليزية.

اضغط على زر Connect to Servo (الرمز العلوي الأيسر على شريط الأدوات). 

في النافذة المنبثقة، حدد بروتوكول اتصال RS232 ويجب تعبئة منفذ COM لأداة USB تلقائيًا. اضبط معدل الباود على 115200 ثم اضغط على اتصال Connect.

يجب أن تكون قائمة Servo Watch في الجانب الأيسر من النافذة باللون الأخضر وأن تشير إلى متصل Online.

اضغط على أيقونة لوحة التشغيل المتقدمة Advanced operation panel على شريط الأدوات (الرابع من اليمين). 

في النافذة المنبثقة، حدد خانة الاختيار المجاورة لـ Auto send per. انتظر ثانية ويجب أن يمتلئ العمود الأيمن من النافذة المنبثقة بالبيانات. 

التقط لقطة شاشة للنافذة وسجّل القيمة في العمود الأيمن التي تتوافق مع الصف 8 في العمود الأيسر. 

ملاحظة: في مثال الفيديو، القيمة التي يجب ملاحظتها هي 02 02 0d 08. قد يختلف ذلك بالنسبة للوصلة البديلة الموجودة لديك.

هام: تأكد من الضغط على أيقونة Disconnect servo  على شريط الأدوات قبل فصل الموصل ثلاثي السنون عن لوحة PCB.

يجب مقارنة قيمة البرنامج الثابت من الوصلة البديلة بالبرنامج الثابت من إحدى وحدات الوصلة التي لا يتم استبدالها.

ملاحظة: تظهر الصورة باستخدام الوحدة [1] للوصلة 1 والوصلة 2. يمكن استخدام أيٍ من وحدات الوصلات التي لا يتم استبدالها للحصول على إصدار برنامج ثابت قابل للمقارنة. 

أزل الغطاء [2] على إحدى وحدات وصلة العمل عن طريق إزالة البراغي SHCS الـ 4 [3].

كرر العملية في الخطوتين 4 و5 واتبع الفيديو للحصول على إصدار البرنامج الثابت من الوصلة العاملة.

التقط لقطة شاشة للوحة التشغيل المتقدمة لمقارنة قيمة البرنامج الثابت بين الوصلتين. 

(من 01:47 إلى 03:45 في الفيديو):

بمجرد استلام ملف البرامج الثابتة المطلوب من Haas Service، ستحتاج إلى تحميله إلى الوصلة البديلة.

قبل تحميل البرنامج الثابت الجديد إلى الوصلة البديلة، تحتاج إلى حفظ ملف User Defined Motion (UDM) التي تم تكوينها للوصلة. 

تابع الفيديو لمعرفة كيفية استخراج ملف UDM لوحدة الوصلة. يجب تحميل هذا الملف مرةً أخرى على الوصلة بعد تحميل البرنامج الثابت على وحدة الوصلة.

اضغط على الرمز الموجود على شريط الأدوات المسمى User Defined Motion. 

اضغط على الأيقونة الرابعة من اليمين أسفل قائمة التشغيل. الأيقونة المسماة Export UDM sequences to file.

سيؤدي هذا الزر إلى ظهور نافذة مستكشف الملفات. أنشئ اسم للملف الذي قمت بحفظ تسلسل ملف UDM. 

ملاحظة: لا يهم اسم الملف أو موقعه. تأكد من أن نوع الملف هو *.seq الذي يظهر على السطر الذي قمت بتعيين اسم الملف فيه.

هام: تأكد من الضغط على أيقونة " Disconnect servo " على شريط الأدوات قبل فصل الموصل ثلاثي السنون عن لوحة PCB.

(من 03:45 إلى 05:55 في الفيديو):

بعد حفظ تسلسل ملف UDM للوصلة البديلة، يمكنك تحميل البرنامج الثابت إلى وحدة PCB لوحدة الوصلة.

تابع هذا الفيديو لمعرفة كيفية تحميل ملف البرنامج الثابت إلى وحدة الوصلة.

وَصّل T-0193 بلوحة PCB لوحدة الوصلة الخاصة بالوصلة البديلة.

وَصّل الوصلة عن طريق النقر فوق أيقونة الاتصال الموجودة على شريط الأدوات لبرنامج HMServo (راجع الخطوة 5 لمعرفة كيفية التوصيل بوحدة الوصلة).

حدد أيقونة Download MCS على شريط الأدوات (الثالث من اليسار).

حدد خيار التصفح Browse حيث يطلب تحديد ملف البرنامج الثابت. سيؤدي هذا إلى ظهور نافذة مستكشف الملفات. ثم حدد ملف البرامج الثابتة الذي تم تقديمه. اضغط على فتح Open لبدء التحميل.

ملاحظة: تحميل البرامج الثابتة إلى لوحة PCB قد يستغرق 15 دقيقة.

بمجرد اكتمال التحميل، استخدم جهاز التحكم عن بعد المتحرك لإيقاف تشغيل الروبوت Cobot. ستكون ساعة المؤازر Servo Watch في أعلى يسار الشاشة باللون الأحمر وتعرض عدم الاتصال Offline.

هام: انتظر 3 دقائق مع إيقاف تشغيل الروبوت Cobot، ثم أعد تشغيله باستخدام وحدة التحكم جهاز التحكم عن بعد.

اتبع الخطوة 5 للتحقق من أن قيمة البرنامج الثابت تتطابق الآن مع القيمة التي تم أخذها من وصلة العمل. (إحدى وحدات الوصلة التي لا يتم استبدالها).

(من 06:00 إلى 07:38 في الفيديو):

إذا كان البرنامج الثابت هو إصدار المطابقة الصحيح، فيجب إعادة تحميل تسلسل UDM على الوصلة.

تأكد من توصيل T-0193 بلوحة PCB لوحدة الوصلة وتوصيلها بالوصلة باستخدام برنامج HMServo.

بمجرد الاتصال، اضغط على أيقونة User Defined Motion الموجودة على شريط الأدوات.

في النافذة المنبثقة، اضغط على أيقونة مجلد الملف على شريط أدوات التشغيل. انتقل إلى نافذة مستكشف الملفات حيث يتم حفظ ملف تسلسل UDM من الخطوة  11.  حدد هذا الملف واضغط على Open.

اضغط على الرمز العلوي الأيسر في قائمة التشغيل المسماة Compile UDM sequences (تجميع تسلسلات UDM). اضغط على موافق OK على النافذة المنبثقة التي تعرض حجم الملف.

بعد تجميع ملف UDM، اضغط على أيقونة Download UDM code to Servo (رمز تنزيل UDM إلى المؤازر) على قائمة التشغيل. اضغط على موافق OK على النافذة المنبثقة.

احفظ رمز UDM في ذاكرة الموتور المؤازر بالضغط على أيقونة الثانية من اليمين المسماة Save UDM sequences and code to Flash (حفظ تسلسلات ورمز UDM إلى وحدة الذاكرة المحمولة). اضغط على موافق OK على النافذة المنبثقة.

اضغط على أيقونة Run UDM code ((تشغيل رمز UDM)) على شريط الأدوات لبدء تشغيل برنامج UDM. بمجرد تشغيل البرنامج، سترى الضوء الأخضر بجوار حالة UDM Running Status ‏[1] في الزاوية العلوية اليمنى.

إذا تطابقت قيمة البرنامج الثابت، فيمكن الآن تمكين الروبوت Cobot باستخدام جهاز التحكم عن بعد.

في جهاز التحكم عن بعد المتحرك، حدد زر Enable الأخضر [1]. تحقق من أن مصباح LED الموجود حول مؤثر النهاية [2] يتحوّل إلى اللون الأخضر. يشير هذا إلى أن الروبوت Cobot يحتوي الآن على برامج ثابتة متسقة في كل وحدة وصلة. 

منذ استبدال وحدة الوصلة. يحتاج الروبوت Cobot إلى تعيين الموضع الأصلي مرةً أخرى، كما كان عندما تم تركيب الروبوت Cobot لأول مرة. 

لا يمكن تشغيل الروبوت Cobot حتى يتم تعيين الموضع الأصلي. انظر الخطوة التالية حول وضع الروبوت Cobot يدويًا في الموضع الأصلي.

يجب تحريك كل وصلة بحيث يمكن تعيين الموضع الأصلي (الصفر) من خلال برنامج HRTool.

اضغط على أيقونة التهيئة [1] في القائمة العلوية من جهاز التحكم عن بعد المتحرك.

حدد أيقونة فرامل المحور [2].

سيتعين عليك تعطيل فرامل المحور لكل وصلة، بحيث يمكن تدويرها يدويًا إلى الموضع الصحيح.

خطر: لا تعطّل أكثر من فرامل محور واحد في كل مرة. ابدأ بالوصلات الأصغر عند طرف الذراع. بعد تدوير الوصلة بشكل صحيح، قم بتمكين الفرامل قبل تعطيل فرامل المحور التالي.

• ابدأ بتعطيل فرامل J6 ‏[3]. 
• قم بتدوير مؤثر الطرف عن طريق دفع أو سحب الروبوت Cobot بحيث تتم محاذاة علامة الشباك [4]. 
• أعد تشغيل فرامل J6 عن طريق تحديدها على جهاز التحكم عن بعد المتحرك.
• كرر هذه العملية مع الوصلة 5، ثم الوصلة 4، ثم مع جميع الوصلات حتى تصبح جميع الوصلات في الاتجاه الصحيح الموضّح في الصورة [5].

ملاحظة: تتطلب الوصلات السفلية قدرًا كبيرًا من القوة للدوران اعتمادًا على اتجاه الروبوت Cobot. طالما أن الفرامل معطّلة، يمكن تدوير الوصلة.

(من 07:38 حتى نهاية الفيديو):

تأكد من توصيل الكمبيوتر المحمول بصندوق التحكم بواسطة كابل إيثرنت وافتح برنامج HRTool.

أدخل عنوان IP ‏10.72.65.82 للاتصال بالروبوت Cobot.

اضغط على Get وانتظر حتى يتم ملء قيم آلة التشفير لكل وصلة.

أدخل قيم الوصلات الأربعة غير المخصصة للوصلة التي يتم استبدالها. 

ملاحظة: القيم في القسم Machine Origin: بصفحة HRTool بالتنسيق التالي:

قيمة الوصلة 1، قيمة الوصلة 2

قيمة الوصلة 3، قيمة الوصلة 4

قيمة الوصلة 5، قيمة الوصلة 6

تأكّد من إدخال القيمة الصحيحة في الحقل لكل محور.

ثم اضغط على Set لتسجيل ذلك كموضع أصلي.

ملاحظة: في فيديو المثال، يتم استبدال وحدة الوصلة لـ (Joint3،‏ Joint4). لذلك، يجب تعيين قيم J1 وJ2 وJ5 وJ6. قم بتعيين قيم الوصلات التي تنطبق على أي وحدة وصلة تقوم باستبدالها.

بمجرد تعيين الأصل الجديد، يجب أن تكون قادرًا على تحريك الروبوت Cobot.

استخدم إما الكمبيوتر المحمول أو جهاز التحكم المتحرك لفتح الروبوت Cobot.

انتظر حتى تتحوّل الحلقة التي يقودها مؤثر النهاية إلى اللون الأخضر.

ثم حدد رمز الاهتزاز من القائمة العلوية وحاول تحريك الروبوت Cobot.

يجب أن يعمل الروبوت Cobot الآن على النحو المنشود. اختبر تحريك كل وصلة من وصلات الروبوت Cobot.

بمجرد التشغيل، تأكد من إعادة توصيل موصل RJ-45 القادم من ماكينة Haas بصندوق التحكم بالروبوت Cobot في منفذ LAN1 ‏[1].