Este procedimiento mostrará cómo reemplazar uno de los módulos de unión de un cobot Haas. Un cobot tiene un total de 6 uniones que constan de 3 módulos de uniones. 

Cada módulo de unión [1] tiene el mismo proceso de instalación descrito en este procedimiento. 

Para reemplazar una unión [1], accederá al módulo del brazo por debajo [2] (o base para la unión inferior) y al módulo del brazo por encima [3] de la unión (o efector final para el módulo de unión superior).

Importante: Todos los módulos de unión tienen el mismo diseño, pero el tamaño de cada módulo de unión es diferente. Consulte la tabla siguiente para saber qué número de pieza debe pedirse en función de la unión que se esté reemplazando.

Herramientas necesarias:

• Un conjunto de bits hexagonales métricos
• Un paquete de abrazaderas plásticas pequeñas
• Una computadora portátil que se pueda conectar al cable Ethernet
• Cable RJ-45 (Ethernet)
• T-0193- Cable usb del módulo de unión Cobot [4]

Software requerido:

• HMServoV4.6.4 - Software necesario para leer/cargar el firmware al módulo de unión
• HRTool - Software necesario para remasterizar las posiciones cero del cobot.

Nota: Estos diagramas de software se pueden descargar de HBC en el software 09_Cobot dentro de la carpeta Control de próxima generación.

Nota: T-0193 es un cable que tiene un puerto USB en un extremo y luego un conector de 3 pines que se conecta a la PCB en el módulo de unión. Este cable es necesario para cargar el firmware en el módulo de unión.

Es posible que sea necesario cargar el firmware de la unión para que coincida con el firmware del resto del cobot.

Nota:Es necesario ponerse en contacto con Haas Service para obtener la versión de firmware correcta. Consulte la sección sobre carga de firmware para obtener la información que Haas Service necesita para obtener el firmware que coincida.

Muévase al lado superior del brazo [1] del módulo de juntas. 

Hay una cubierta negra que debe retirarse para acceder a los pernos de montaje y a los cables de las juntas.

Retire los 2 SHCS [2] que aseguran la cubierta negra en su posición.

Retire la cubierta negra [3]

Retire los SHCS [1] que sujetan el cable de tierra negro en su posición en el módulo del brazo [2].

Nota: Tome nota de la posición del cable de tierra. Se volverá a instalar en esta misma posición una vez instalado el nuevo módulo de juntas.

Retire los SHCS [3] que sujetan el soporte del conector del cable [4] en su lugar. 

Una vez que el soporte del conector del cable [1] esté desenganchado, retírelo del módulo de brazo.

Retire las 2 bridas [4] para que los conectores puedan desconectarse.

Desconecte el cable Ethernet CAT [2] y los conectores de alimentación y tierra del módulo de unión [3].

Importante: En este punto, todos los cables que provienen del módulo de juntas deben desconectarse. Compruebe que el cable de tierra, los cables de alimentación de la unión y el cable EthernetCAT que provienen de la parte superior e inferior del brazo estén desconectados.

Desenganche los 14 sujetadores M2.5 [1] que sujetan el módulo del brazo al módulo de la unión. 

Retire el módulo de la parte superior del brazo del módulo de la unión.

Nota: Si reemplaza el módulo (Joint1, Joint2), asegúrese de que el peso del cobot esté apoyado antes de desenganchar todos los tornillos. El peso de los componentes del cobot varía según el modelo.

Muévase al lado inferior del brazo [1] del módulo de juntas.

Desenganche los 2 SHCS [2]  que sujetan la cubierta de acceso negra [3] en su posición.

Retire la cubierta de acceso.

Una vez retirada la cubierta, verá el soporte del cable de la unión [3] y el cable de tierra [4].

Retire el sujetador [2] que sujeta el soporte de cable [3] y retire los separadores [1].

Retire el sujetador que fija el cable de tierra [4] en su posición.

Extraiga el soporte de cables del módulo de brazo para que los cables puedan desconectarse.

Una vez que el soporte de cables y el cable de tierra estén desconectados del módulo de brazo, desconecte la [1] tierra [2] de la alimentación del módulo de la unión y los conectores Ethernet [3] que están sujetados con brida al soporte de cables [4].

Nota: Los conectores están sujetos con abrazaderas plásticas al soporte de montaje del cable. Las abrazaderas plásticas [5] deben cortarse para desconectar los conectores. 

Importante: La orientación de los conectores en el soporte. Una vez que los conectores se vuelvan a conectar, deben sujetarse con abrazaderas plásticas en la misma orientación.

Instale el módulo de la unión de reemplazo.

Comience por acercar el módulo de unión a su posición con el módulo de brazo.

Importante: Tire de todos los cables del módulo de juntas a través del brazo para evitar dañarlos.

Alinee el patrón de agujeros del módulo de unión.

Importante: Asegúrese de que el patrón de agujeros del módulo de juntas coincida con el patrón de agujeros del módulo del brazo. 

Para facilitar el alineamiento del patrón de agujeros, coloque un trozo de cinta [1] de manera que el borde de la cinta [2] esté alineado con el agujero de tornillo [3] más cercano a la separación en el patrón de agujeros. 

Nota: El pasador de alineación [4] no es para un SHCS. El módulo de unión debe orientarse para que este orificio de alineación no esté en línea con ninguno de los orificios SHCS del módulo de brazo.

Fije los 14 SHCS para fijar el módulo de unión a la parte inferior del brazo.

Repita el paso 10 para la parte superior del brazo del módulo de articulaciones.

Nota: Se recomienda que 2 personas realicen este paso de montaje del nuevo módulo de juntas. Una persona debe sostener el brazo del cobot y la otra persona puede alinear el brazo con el módulo de unión. 

Asegúrese de que los 14 SHCS [5] estén sujetos tanto en el lado inferior del brazo como en el lado superior del brazo del módulo de juntas.

Nota: Retire el pedazo de cinta de las caras del módulo de uniones. Esta cinta solo se utiliza para ayudar con el alineamiento.

Realice este paso en la parte superior e inferior del brazo del módulo de uniones:

Conecte los cables de alimentación del motor y EthernetCAT.

Fije con cintillos plásticos los conectores del cable al soporte de montaje del cable [3].

Vuelva a instalar el soporte de montaje del cable utilizando el SHCS [1].

Vuelva a instalar el cable de tierra [2] en su posición.

Conecte los separadores [4] si corresponde al módulo de la unión.

Vuelva a instalar la cubierta negra [1] en la unión inferior del brazo [2] ajustando los 2 SHCS [3].

Vuelva a instalar la cubierta [4] de la unión superior del brazo [5] ajustando los 2 SHCS [6].

Intente conectarse al cobot para que pueda verificar que funciona. 

Conéctese pulsando el botón verde Abrir [1] en la pantalla principal.

Si el cobot se conecta, avance el cobot y verifique que el cobot esté completamente operativo.

Si ve el mensaje "Reset EtherCAT error" [2] seguido de un mensaje que dice "El controlador ya está en un estado no inicializado" [3], entonces el firmware del módulo de la unión de reemplazo no coincide. 

Nota: Si encuentra el error Reset EtherCAT, proceda a la siguiente sección sobre la carga del firmware en el módulo de la unión.

Conecte una computadora portátil a la caja de control del cobot. 

Conecte un cable Ethernet [1] de la caja de control del Cobot a una computadora.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

Nota: Consulte los pasos siguientes para obtener ayuda sobre cómo cambiar la configuración del adaptador.

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en la computadora, luego haga clic en Red & Internet [2] que abrirá la página de estado de red.

Haga clic en Cambiar opciones de adaptador [3] y, a continuación, haga clic con el botón derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5].

Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet Versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en Aceptar . 

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del cobot[1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar una computadora portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre la conexión al cobot a través de Ethernet, consulte el video en la página HRP-Soluciónde problemas que se encuentra en la sección Conectar y avanzar robot Haas. 

El software HMServo de la computadora portátil ahora se puede utilizar para conectarse al módulo de unión del cobot.

Retire la cubierta [1] del módulo de unión de reemplazo retirando los 4 sujetadores SHCS [2]. 

Esto expondrá la placa PCB del módulo de unión.

Nota: La cubierta está bien sellada en el módulo de unión para evitar que los residuos dañen la PCB. Puede ser difícil quitar la cubierta. 

Utilice el extremo del conector de 3 pines [1] de T-0193 a la PCB del módulo de unión [2]. En la imagen [3] se muestran 3 pines que deben conectarse al cable.

Importante: Asegúrese de que el cable esté colocado en la pcb en la orientación correcta. Vea la disposición de pines de los pines de la PCB en la imagen.

• [3] Transmitir datos - Naranja
• [4] Recibir datos - Amarillo
• [5] Tierra - Negro

Conecte el extremo usb del T-0193 a una computadora portátil que tenga instalada la aplicación de software HMServo.

Nota:Esta aplicación se puede descargar de HBC, pero es posible que necesite acceso administrativo para instalarla en la computadora portátil. 

Siga el video del siguiente paso para saber cómo cargar un nuevo firmware en la unión y hacerlo compatible con el resto del cobot.

(0:00 a 1:47 en video):

Instale la aplicación HMServo.

Abra la aplicación HMServo. Cambie la configuración a inglés.

Pulse el botón Connect to Servo (el icono superior izquierdo de la barra de herramientas). 

En la ventana emergente, seleccione el protocolo de comunicación RS232 y el puerto COM para la herramienta USB debe completarse automáticamente. Establezca la velocidad en baudios en 115200 y luego presione conectar.

El menú Servo Watch en el lado izquierdo de la ventana debe estar en verde y decir En línea.

Presione el icono del panel de operación avanzada en la barra de herramientas (4.o desde la derecha). 

En la ventana emergente, seleccione la casilla de verificación junto a Envío automático por. Espere un segundo y la columna derecha de la ventana emergente debe completarse con datos. 

Tome una captura de pantalla de la ventana y tome nota del valor en la columna derecha que corresponde a la fila 8 de la columna izquierda. 

Nota: En el video de ejemplo, el valor a tener en cuenta es 02 02 0d 08. Esto podría ser diferente para la unión de reemplazo que tiene.

Importante: Asegúrese de pulsar el icono Desconectar servo en la barra de herramientas antes de desconectar el conector de 3 pines de la PCB.

El valor de firmware de la unión de reemplazo debe compararse con el firmware de uno de los módulos de unión que no se está reemplazando.

Nota: La imagen se muestra utilizando el módulo [1] para la Unión 1 y la Unión 2. Cualquiera de los módulos de unión que no se reemplace podría utilizarse para obtener una versión de firmware similar. 

Retire la cubierta [2] de uno de los módulos de unión en funcionamiento retirando los 4 SHCS [3].

Repita el proceso en los pasos 4 y 5 y siga el video para obtener la versión de firmware de la junta en funcionamiento.

Tome una captura de pantalla del Panel de operación avanzada para comparar el valor del firmware entre las 2 uniones. 

(01:47 a 03:45 en video):

Una vez que reciba el archivo de firmware necesario del servicio Haas Service, deberá cargarlo en la junta de reemplazo.

Antes de cargar el nuevo firmware en la unión de reemplazo, debe guardar el movimiento definido por el usuario (UDM) que se configuró para la unión. 

Siga el video para saber cómo extraer el archivo UDM para el módulo de unión. Este archivo deberá cargarse de nuevo en la unión después de cargar el firmware en el módulo de unión.

Pulse en el ícono de la barra de herramientas llamado Movimiento definido por el usuario. 

Pulse el cuarto ícono de la derecha en el menú de operaciones. El ícono está etiquetado Exportar secuencias UDM al archivo.

Este botón abrirá una ventana del explorador de archivos. Cree un nombre para el archivo que guarda la secuencia udm. 

Nota: El nombre o la ubicación del archivo no importa. Asegúrese de que el tipo de archivo sea *.seq , que se muestra en la línea donde estableció el nombre del archivo.

Importante: Asegúrese de pulsar el ícono Desconectar servo en la barra de herramientas antes de desconectar el conector de 3 pines de la PCB.

(03:45 a 05:55 en video):

Después de guardar la secuencia UDM para la unión de reemplazo, puede cargar el firmware en la PCB del módulo de unión.

Siga este video para saber cómo cargar el archivo de firmware en el módulo de unión.

Conecte T-0193 al pcb del módulo de unión de la unión de reemplazo.

Conéctese a la unión haciendo clic en el icono de conexión en la barra de herramientas del software HMServo (consulte el paso 5 para saber cómo conectarse al módulo de unión).

Seleccione el icono Descargar MCS en la barra de herramientas (3.o desde la izquierda).

Seleccione la opción Buscar donde se le pide seleccionar el archivo de firmware. Aparecerá una ventana del explorador de archivos. A continuación, seleccione el archivo de firmware que se proporcionó. Pulse Abrir para iniciar la carga.

Nota: Puede tardar 15 minutos en cargar el firmware en el pcb.

Una vez completada la carga, utilice el colgante de aprendizaje para apagar el cobot. El Servo Watch en la esquina superior izquierda de la pantalla estará en rojo y se mostrará Sin conexión.

Importante: Espere 3 minutos con el cobot apagado y luego vuelva a encenderlo utilizando el colgante de aprendizaje.

Siga el paso 5 para verificar que el valor del firmware ahora coincide con el valor que se tomó de la unión de trabajo (uno de los módulos de unión que no se está reemplazando).

(06:00 a 07:38 en video):

Si el firmware es la versión correcta que coincide, la secuencia UDM debe volver a cargarse en la unión.

Asegúrese de que T-0193 esté conectado a la PCB del módulo de la unión y conéctelo a la unión mediente el software HMServo.

Una vez conectado, pulse el icono Movimiento definido por el usuario ubicado en la barra de herramientas.

En la ventana emergente, pulse el icono de carpeta de archivos en la barra de herramientas de funcionamiento. Navegue por la ventana del explorador de archivos hasta donde se guarda el archivo de secuencia UDM del paso  11 . Seleccione ese archivo y presione abrir.

Presione el icono superior izquierdo en el menú de operaciones llamado Compilar secuencias UDM. Presione ok en la ventana emergente que muestra el tamaño del archivo.

Después de compilar el archivo UDM, pulse el icono Descargar código UDM al servo en el menú de operación. Presione ok en la ventana emergente.

Guarde el código UDM en la memoria del servo motor al pulsar el segundo icono de la derecha llamado Guardar secuencias UDM y codifique en Flash. Presione ok en la ventana emergente.

Pulse el icono Ejecutar código UDM en la barra de herramientas para comenzar a ejecutar el programa UDM. Una vez que el programa esté en ejecución, verá la luz verde junto al estado de ejecución del UDM [1] en la esquina superior derecha.

Si el valor del firmware coincide, el cobot ahora se puede habilitar con el colgante de aprendizaje.

En el colgante de aprendizaje, seleccione el botón verde Habilitar [1]. Verifique que el LED alrededor del efector final [2] se vuelva verde. Esto indica que el cobot ahora tiene un firmware consistente en cada módulo de unión. 

Desde que se reemplazó el módulo de juntas. El cobot debe tener la posición de origen establecida nuevamente, como cuando se instaló el cobot por primera vez. 

El cobot no se puede operar hasta que se establezca la posición de origen. Consulte el siguiente paso sobre el posicionamiento manual del cobot en la posición de origen.

Cada unión debe moverse para que la posición de origen (cero) pueda establecerse a través del software HRTool.

Pulse el icono de configuración [1] en el menú superior del colgante de aprendizaje.

Seleccione el icono de freno del eje [2].

Tendrá que desactivar el freno del eje para cada junta, para que se pueda girar manualmente a la posición correcta.

Peligro: No inhabilite más de 1 freno de eje a la vez. Comience con las articulaciones más pequeñas en el extremo del brazo. Después de girar correctamente una junta, active el freno antes de desactivar el siguiente freno del eje.

• Comience desactivando el freno J6 [3]. 
• Gire el efector final empujando o tirando del cobot para que la calcomanía de marcas de hash [4] esté alineada. 
• Renable el freno J6 seleccionándolo en el colgante de aprendizaje.
• Repita este proceso para la articulación 5, luego la articulación 4 y luego para todas las articulaciones hasta que todas las articulaciones estén en la orientación correcta que se muestra en la imagen [5].

Nota: Las juntas inferiores requieren mucha fuerza para girar dependiendo de la orientación del cobot. Siempre que el freno esté desactivado, la junta se puede girar.

(07:38 hasta el final del video):

Asegúrese de que la computadora portátil esté conectada a la caja de control mediante Ethernet y abra el software HRTool.

Introduzca la dirección IP 10.72.65.82 para conectarse al cobot.

Pulse obtener y espere a que se completen los valores del codificador para cada unión.

Introduzca los valores de las 4 juntas que no son para la junta que se está reemplazando. 

Nota: Los valores de la sección Origen de la máquina: de la página HRTool tienen el siguiente formato:

Valor de Joint 1, valor de Joint 2

Valor de Joint 3, Valor de Joint 4

Valor de Joint 5, Valor de Joint 6

Asegúrese de introducir el valor correcto en el campo para cada eje.

A continuación, pulse Set para registrar esto como la posición de origen de la máquina.

Nota: en el video de ejemplo, se está reemplazando el módulo de unión para (Joint3, Joint4). Por lo tanto, es necesario establecer los valores de J1, J2, J5 y J6. Establezca los valores para las juntas que se aplican en qué módulo de junta está reemplazando.

Una vez establecido el nuevo origen, debería poder mover el cobot.

Utilice la computadora portátil o el colgante de aprendizaje para abrir el cobot.

Espere a que el anillo led al final del efector se vuelva verde.

A continuación, seleccione el icono de avance en el menú superior e intente avanzar el cobot.

El cobot ahora debe funcionar según lo previsto. Pruebe el avance de cada unión del cobot.

Una vez operativo, asegúrese de volver a conectar el conector RJ-45 que viene de la máquina Haas a la caja de control del cobot en el puerto LAN1 [1].