Αυτή η διαδικασία θα δείξει πώς να αντικαταστήσετε μία από τις μονάδες άρθρωσης ενός haas cobot. Ένα cobot έχει συνολικά 6 αρθρώσεις που αποτελούνται από 3 μονάδες άρθρωσης. 

Κάθε μονάδα άρθρωσης [1] έχει την ίδια διαδικασία εγκατάστασης που περιγράφεται σε αυτήν τη διαδικασία. 

Για να αντικαταστήσετε μια άρθρωση [1], θα αποκτήσετε πρόσβαση στη μονάδα βραχίονα κάτω από [2] (ή τη βάση για την κάτω άρθρωση) και στη μονάδα βραχίονα πάνω από [3] την άρθρωση (ή τον τελικό τελεστή για την επάνω μονάδα άρθρωσης).

Σημαντικό: Όλες οι μονάδες άρθρωσης έχουν τον ίδιο σχεδιασμό, αλλά το μέγεθος κάθε μονάδας άρθρωσης είναι διαφορετικό. Ανατρέξτε στον παρακάτω πίνακα για τον αριθμό εξαρτήματος που θα πρέπει να παραγγελθεί με βάση την άρθρωση που αντικαθίσταται.

Απαιτούμενα εργαλεία:

• Ένα σύνολο μετρικών εξαγωνικών bit
• Ένα πακέτο με μικρά δεματικά
• Ένας φορητός υπολογιστής που μπορεί να συνδεθεί σε καλώδιο σύνδεσης δικτύου
• Καλώδιο RJ-45 (Σύνδεση δικτύου)
• T-0193- Καλώδιο usb μονάδας άρθρωσης Cobot [4]

Απαιτούμενο λογισμικό:

• HMServoV4.6.4 - Απαιτείται λογισμικό για την ανάγνωση/αποστολή υλικολογισμικού στη μονάδα άρθρωσης
• HRTool - Απαιτείται λογισμικό για την επανακαθορισμό των θέσεων cobot.

Σημείωση: Αυτά τα προγράμματα λογισμικού μπορούν να ληφθούν από το HBC στο λογισμικό 09_Cobot Software μέσα στον φάκελο Next Generation Control (Ελεγκτής επόμενης γενιάς).

Σημείωση: Το T-0193 είναι ένα προσαρμοσμένο καλώδιο που έχει μια θύρα USB στο ένα άκρο και στη συνέχεια έναν συνδετήρα 3 ακίδων που συνδέεται με το PCB στην άρθρωση. Αυτό το καλώδιο απαιτείται για τη φόρτωση υλικολογισμικού στη μονάδα άρθρωσης.

Η άρθρωση μπορεί να χρειαστεί να έχει φορτωμένο υλικολογισμικό ώστε να υπάρχει αντιστοιχία σύνδεσης με το υλικολογισμικό στο υπόλοιπο του cobot.

Σημείωση: Για να λάβετε τη σωστή έκδοση υλικολογισμικού, απαιτείται επικοινωνία με το Haas Service. Ανατρέξτε στην ενότητα σχετικά με τη φόρτωση υλικολογισμικού για τις πληροφορίες που χρειάζεται το Haas Service ώστε να λάβετε το αντίστοιχο υλικολογισμικό.

Μετακινηθείτε στην πλευρά του άνω βραχίονα [1] της μονάδας άρθρωσης. 

Υπάρχει ένα μαύρο κάλυμμα που πρέπει να αφαιρεθεί για να αποκτήσετε πρόσβαση στα μπουλόνια έδρασης και τα καλώδια των αρθρώσεων.

Αφαιρέστε τα 2 SHCS [2] που ασφαλίζουν το μαύρο κάλυμμα στη θέση του.

Αφαιρέστε το πίσω κάλυμμα [3]

Αφαιρέστε το SHCS [1] που συγκρατεί το μαύρο καλώδιο γείωσης στη θέση του στη μονάδα βραχίονα [2].

Σημείωση: Σημειώστε τη θέση του καλωδίου γείωσης. Θα επανεγκατασταθεί στην ίδια θέση μόλις εγκατασταθεί η νέα μονάδα άρθρωσης.

Αφαιρέστε το SHCS [3] που συγκρατεί τον βραχίονα σύνδεσης καλωδίου [4] στη θέση του. 

Μόλις ο βραχίονας σύνδεσης καλωδίου [1] λυθεί, αφαιρέστε τον από τη μονάδα βραχίονα.

Αφαιρέστε τα 2 δεματικά [4] ώστε οι συνδετήρες να μπορούν να αποσυνδεθούν.

Αποσυνδέστε το καλώδιο etherCAT [2] και τους συνδετήρες τροφοδοσίας και γείωσης της μονάδας άρθρωσης [3].

Σημαντικό: Σε αυτό το σημείο, όλα τα σύρματα που προέρχονται από τη μονάδα άρθρωσης θα πρέπει να αποσυνδεθούν. Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο γείωσης, τα καλώδια ισχύος άρθρωσης και το καλώδιο etherCAT που προέρχονται από τον άνω και τον κάτω βραχίονα έχουν αποσυνδεθεί.

Ξεβιδώστε τους 14 συνδετήρες M2.5 [1] που συγκρατούν τη μονάδα βραχίονα, στη μονάδα άρθρωσης. 

Αφαιρέστε τη μονάδα του άνω βραχίονα από τη μονάδα άρθρωσης.

Σημείωση: Εάν αντικαθιστάτε τη μονάδα (άρθρωση1, άρθρωση2), βεβαιωθείτε ότι το βάρος του cobot υποστηρίζεται πριν ξεβιδώσετε όλες τις βίδες. Τα εξαρτήματα του cobot διαφέρουν ως προς το βάρος ανάλογα με το μοντέλο.

Μετακινηθείτε στην πλευρά του άνω βραχίονα [1] της μονάδας άρθρωσης.

Ξεβιδώστε τα 2 SHCS [2]  που συγκρατούν το μαύρο κάλυμμα πρόσβασης [3] στη θέση του.

Αφαιρέστε τον πίνακα πρόσβασης.

Μόλις αφαιρεθεί το κάλυμμα, θα δείτε τον βραχίονα του καλωδίου άρθρωσης [3] και το καλώδιο γείωσης [4].

Αφαιρέστε τον συνδετήρα [2] που συγκρατεί τον βραχίονα καλωδίου [3] και αφαιρέστε τους αποστάτες [1].

Αφαιρέστε τον συνδετήρα που συγκρατεί το καλώδιο γείωσης [4] στη θέση του.

Τραβήξτε τον βραχίονα καλωδίου έξω από τη μονάδα βραχίονα ώστε να είναι δυνατή η αποσύνδεση των καλωδίων.

Μόλις ο βραχίονας καλωδίου και το καλώδιο γείωσης αποσυνδεθούν από τη μονάδα βραχίονα, αποσυνδέστε τους συνδετήρες τροφοδοσίας [1], γείωσης [2] και etherCAT [3] της μονάδας άρθρωσης που συνδέονται με δεματικά στον βραχίονα καλωδίου [4].

Σημείωση: Οι σύνδεσμοι συνδέονται με δεματικά στον βραχίονα στήριξης καλωδίου. Τα δεματικά [5] πρέπει να κοπούν για να αποσυνδεθούν οι συνδετήρες. 

Σημαντικό: Ο προσανατολισμός των συνδέσμων στο στήριγμα. Μόλις επανασυνδεθούν οι σύνδεσμοι, θα πρέπει να τοποθετηθούν με δεματικά στον ίδιο προσανατολισμό.

Εγκαταστήστε την ανταλλακτική μονάδα άρθρωσης.

Ξεκινήστε φέρνοντας τη μονάδα άρθρωσης κοντά στη θέση της με τη μονάδα βραχίονα.

Σημαντικό: Τραβήξτε όλα τα καλώδια από τη μονάδα άρθρωσης διαμέσου του βραχίονα για να αποφύγετε την πρόκληση ζημιάς σε αυτά.

Ευθυγραμμίστε το πρότυπο οπών της μονάδας άρθρωσης.

Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι το πρότυπο οπών της μονάδας άρθρωσης αντιστοιχεί στο πρότυπο οπών της μονάδας βραχίονα. 

Για να διευκολύνετε την ευθυγράμμιση του προτύπου οπών, τοποθετήστε ένα κομμάτι ταινίας [1] έτσι ώστε το άκρο της ταινίας [2] να ευθυγραμμίζεται με την οπή της βίδας [3] που βρίσκεται πλησιέστερα στο κενό στο πρότυπο οπών. 

Σημείωση: Ο πείρος ευθυγράμμισης [4] δεν προορίζεται για SHCS. Η μονάδα άρθρωσης πρέπει να είναι προσανατολισμένη έτσι ώστε αυτή η οπή ευθυγράμμισης να μην ευθυγραμμίζεται με οποιαδήποτε από τις οπές SHCS στη μονάδα βραχίονα.

Στερεώστε τα 14 SHCS για να ασφαλίσετε τη μονάδα άρθρωσης στον κάτω βραχίονα.

Επαναλάβετε το βήμα 10 για την πλευρά του άνω βραχίονα της μονάδας άρθρωσης.

Σημείωση: Αυτό το βήμα έδρασης της νέας μονάδας άρθρωσης συνιστάται να γίνει από 2 άτομα. Το ένα άτομο πρέπει να κρατήσει τον βραχίονα cobot και το άλλο άτομο μπορεί να ευθυγραμμίσει τον βραχίονα με τη μονάδα άρθρωσης. 

Βεβαιωθείτε ότι και τα 14 SHCS [5] έχουν στερεωθεί τόσο στην πλευρά του κάτω βραχίονα όσο και στην πλευρά του άνω βραχίονα της μονάδας άρθρωσης.

Σημείωση: Αφαιρέστε το κομμάτι ταινίας από τις επιφάνειες της μονάδας άρθρωσης. Αυτή η ταινία χρησιμοποιείται μόνο για να βοηθήσει στην ευθυγράμμιση.

Εκτελέστε αυτό το βήμα τόσο στην πλευρά του άνω βραχίονα όσο και στην πλευρά του κάτω βραχίονα της μονάδας άρθρωσης:

Συνδέστε τα καλώδια ισχύος κινητήρα και etherCAT.

Συνδέστε με δεματικά τους συνδετήρες καλωδίων πίσω στον βραχίονα έδρασης καλωδίων [3].

Επανεγκαταστήστε τον βραχίονα έδρασης καλωδίου χρησιμοποιώντας το SHCS [1].

Επανεγκαταστήστε το καλώδιο γείωσης [2] στη θέση του.

Συνδέστε τους αποστάτες [4] εάν υπάρχουν στη μονάδα άρθρωσης.

Αφαιρέστε το μαύρο κάλυμμα [1] από την άρθρωση του κάτω βραχίονα [2] λύνοντας τα 2 SHCS [3].

Αφαιρέστε το κάλυμμα [4] από την άρθρωση του άνω βραχίονα [5] λύνοντας τα 2 SHCS [6].

Προσπαθήστε να συνδεθείτε στο cobot για να επαληθεύσετε ότι μπορεί να λειτουργήσει. 

Συνδεθείτε πατώντας το πράσινο κουμπί Άνοιγμα [1] στην κύρια οθόνη.

Εάν το cobot συνδέεται, μετακινήστε βηματικά το cobot και βεβαιωθείτε ότι το cobot είναι πλήρως λειτουργικό.

Εάν δείτε ένα μήνυμα που λέει "Σφάλμα επαναφοράς EtherCAT" [2] ακολουθούμενο από ένα μήνυμα που λέει "Ο ελεγκτής βρίσκεται ήδη σε μη αρχικοποιημένη κατάσταση" [3], τότε η μονάδα αντικατάστασης άρθρωσης έχει αναντιστοιχία υλικολογισμικού σε αυτήν. 

Σημείωση: Εάν συναντήσετε το σφάλμα επαναφοράς EtherCAT, προχωρήστε στην επόμενη ενότητα σχετικά με τη φόρτωση υλικολογισμικού στη μονάδα άρθρωσης.

Συνδέστε έναν φορητό υπολογιστή στο κουτί ελέγχου του cobot. 

Συνδέστε ένα καλώδιο Σύνδεσης δικτύου [1] από το κουτί ελέγχου Cobot σε έναν υπολογιστή.

Στον υπολογιστή, αλλάξτε τη ρύθμιση προσαρμογέα για να ενεργοποιήσετε τη θύρα ethernet. 

Σημείωση: Δείτε τα επόμενα βήματα για βοήθεια σχετικά με την αλλαγή των ρυθμίσεων προσαρμογέα.

Για να αλλάξετε τις ρυθμίσεις προσαρμογέα, ανοίξτε τη σελίδα ρυθμίσεων [1] στον υπολογιστή και, στη συνέχεια, κάντε κλικ στο Δίκτυο & Internet [2], το οποίο θα εμφανίσει τη σελίδα κατάστασης δικτύου.

Κάντε κλικ στο Αλλαγή επιλογών προσαρμογέα [3] και, στη συνέχεια, κάντε δεξί κλικ στο Ethernet [4] και ανοίξτε το παράθυρο ιδιοτήτων [5].

Από εκεί, επιλέξτε την επιλογή Πρωτόκολλο Internet Έκδοση 4 (TCP/IPv4) [6] και κάντε κλικ στο Ok. 

Οι ρυθμίσεις ethernet θα είναι πλέον σωστές. Ανοίξτε ένα παράθυρο προγράμματος περιήγησης και πληκτρολογήστε τη διεύθυνση IP του cobot[1]. 

Σημείωση: Αυτή είναι η ίδια διαδικασία με τη σύνδεση ενός φορητού υπολογιστή σε ένα HRP-1/2/3. Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη σύνδεση με το cobot μέσω ethernet, ανατρέξτε στο βίντεο στη σελίδα HRP-Αντιμετώπιση προβλημάτων που βρίσκεται στην ενότητα Σύνδεση & βηματισμός Haas Robot. 

Το λογισμικό HMServo στον φορητό υπολογιστή μπορεί πλέον να χρησιμοποιηθεί για σύνδεση στη μονάδα άρθρωσης cobot.

Αφαιρέστε το κάλυμμα [1] της ανταλλακτικής μονάδας άρθρωσης αφαιρώντας τους 4 συνδετήρες SHCS [2]. 

Αυτό θα εκθέσει την πλακέτα PCB της μονάδας άρθρωσης.

Σημείωση: Το κάλυμμα είναι καλά σφραγισμένο στη μονάδα άρθρωσης ώστε οι ακαθαρσίες να μην προκαλέσουν ζημιά στο PCB. Μπορεί να είναι δύσκολο να ξεσφίξετε το κάλυμμα. 

Χρησιμοποιήστε το άκρο του συνδετήρα 3 ακίδων [1] του T-0193 στο PCB της μονάδας άρθρωσης [2]. Στην εικόνα εμφανίζονται 3 ακίδες [3] που πρέπει να συνδεθούν στο καλώδιο.

Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο είναι τοποθετημένο στο pcb με τον σωστό προσανατολισμό. Δείτε το πινακίδιο των ακίδων PCB στην εικόνα.

• [3] Μετάδοση δεδομένων - Πορτοκαλί
• [4] Λήψη δεδομένων - Κίτρινο
• [5] Γείωση - Μαύρο

Συνδέστε το άκρο usb του T-0193 σε φορητό υπολογιστή με εγκατεστημένη την εφαρμογή λογισμικού HMServo.

Σημείωση:Αυτή η εφαρμογή μπορεί να ληφθεί από το HBC, αλλά μπορεί να χρειαστείτε διαχειριστική πρόσβαση για να την εγκαταστήσετε στον φορητό υπολογιστή. 

Ακολουθήστε το βίντεο στο επόμενο βήμα για το πώς να φορτώσετε νέο υλικολογισμικό στην άρθρωση και να το κάνετε συμβατό με το υπόλοιπο cobot.

(0:00 έως 1:47 στο βίντεο):

Εγκαταστήστε την εφαρμογή HMServo.

Ανοίξτε την εφαρμογή HMServo. Αλλάξτε τις ρυθμίσεις σε Αγγλικά.

Πατήστε το κουμπί Σύνδεση με σερβομηχανισμό (το πάνω αριστερό εικονίδιο στη γραμμή εργαλείων). 

Στο αναδυόμενο παράθυρο, επιλέξτε το πρωτόκολλο επικοινωνίας RS232 και η θύρα COM για το εργαλείο USB θα πρέπει να συμπληρωθεί αυτόματα. Ρυθμίστε τον ρυθμό Baud στο 115200 και, στη συνέχεια, πατήστε σύνδεση.

Το μενού Servo Watch στην αριστερή πλευρά του παραθύρου θα πρέπει να είναι πράσινο και να λέει Online.

Πατήστε το εικονίδιο του πίνακα Προηγμένων λειτουργιών στη γραμμή εργαλείων (4ο από τα δεξιά). 

Στο αναδυόμενο παράθυρο, επιλέξτε το πλαίσιο ελέγχου δίπλα στην Αυτόματη αποστολή ανά. Περιμένετε ένα δεύτερο και η δεξιά στήλη του αναδυόμενου παραθύρου θα πρέπει να συμπληρωθεί με δεδομένα. 

Πάρτε ένα στιγμιότυπο οθόνης του παραθύρου και σημειώστε την τιμή στη δεξιά στήλη που αντιστοιχεί στη σειρά 8 στην αριστερή στήλη. 

Σημείωση: Στο παράδειγμα βίντεο, η τιμή προς σημείωση είναι 02 02 0d 08. Αυτό μπορεί να διαφέρει για την ανταλλακτική άρθρωση που έχετε.

Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι έχετε πατήσει το εικονίδιοΑποσύνδεση σερβομηχανισμού στη γραμμή εργαλείων πριν αποσυνδέσετε τον συνδετήρα 3 ακίδων από το PCB.

Η τιμή υλικολογισμικού από την ανταλλακτική άρθρωση πρέπει να συγκριθεί με το υλικολογισμικό από μία από τις μονάδες αρθρώσεων που δεν αντικαθίσταται.

Σημείωση: Η εικόνα δείχνει τη χρήση της μονάδας [1] για την άρθρωση 1 και την άρθρωση 2. Οποιαδήποτε από τις μονάδες αρθρώσεων που δεν αντικαθίσταται θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί για να αποκτήσετε μια συγκρίσιμη έκδοση υλικολογισμικού. 

Αφαιρέστε το κάλυμμα [2] σε μία από τις μονάδες αρθρώσεων εργασίας αφαιρώντας τα 4 SHCS [3].

Επαναλάβετε τη διαδικασία στα βήματα 4 και 5 και ακολουθήστε το βίντεο για να λάβετε την έκδοση υλικολογισμικού της άρθρωσης εργασίας.

Κάντε λήψη ενός στιγμιότυπου οθόνης του πίνακα Προηγμένων λειτουργιών για να συγκρίνετε την τιμή υλικολογισμικού μεταξύ των 2 αρθρώσεων. 

(01:47 έως 03:45 σε βίντεο):

Μόλις λάβετε το αρχείο υλικολογισμικού που απαιτείται από το Haas Service, θα χρειαστεί να το φορτώσετε στην ανταλλακτική άρθρωση.

Πριν από τη φόρτωση του νέου υλικολογισμικού στην ανταλλακτική άρθρωση, πρέπει να αποθηκεύσετε την Κίνηση που καθορίζεται από τον χρήστη (UDM) και έχει διαμορφωθεί για την άρθρωση. 

Ακολουθήστε το βίντεο για τον τρόπο εξαγωγής του αρχείου UDM για τη μονάδα άρθρωσης. Αυτό το αρχείο θα πρέπει να φορτωθεί ξανά στην άρθρωση μετά τη φόρτωση του υλικολογισμικού στη μονάδα άρθρωσης.

Πιέστε το εικονίδιο στη γραμμή εργαλείων με το όνομα Κίνηση που καθορίζεται από τον χρήστη. 

Πατήστε το τέταρτο εικονίδιο από τα δεξιά στο μενού λειτουργιών. Το εικονίδιο φέρει την επισήμανση Εξαγωγή ακολουθιών UDM σε αρχείο.

Αυτό το κουμπί θα εμφανίσει ένα παράθυρο εξερεύνησης αρχείων. Δημιουργήστε ένα όνομα για το αρχείο στο οποίο θα αποθηκεύσετε την ακολουθία udm. 

Σημείωση: Το όνομα ή η θέση του αρχείου δεν έχει σημασία. Βεβαιωθείτε ότι ο τύπος αρχείου είναι *.seq που εμφανίζεται στη γραμμή όπου ορίζετε το όνομα αρχείου.

Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι έχετε πατήσει το εικονίδιο Αποσύνδεση σερβομηχανισμού στη γραμμή εργαλείων πριν αποσυνδέσετε τον συνδετήρα 3 ακίδων από το PCB.

(03:45 έως 05:55 σε βίντεο):

Αφού αποθηκεύσετε την ακολουθία UDM για την ανταλλακτική άρθρωση, μπορείτε να φορτώσετε το υλικολογισμικό στο PCB της μονάδας άρθρωσης.

Ακολουθήστε αυτό το βίντεο για τον τρόπο φόρτωσης του αρχείου υλικολογισμικού στη μονάδα άρθρωσης.

Συνδέστε το T-0193 στο pcb της μονάδας άρθρωσης της ανταλλακτικής άρθρωσης.

Συνδεθείτε στην άρθρωση κάνοντας κλικ στο εικονίδιο σύνδεσης στη γραμμή εργαλείων του λογισμικού HMServo (ανατρέξτε στο βήμα 5 για τον τρόπο σύνδεσης στη μονάδα άρθρωσης).

Επιλέξτε το εικονίδιο Λήψη MCS στη γραμμή εργαλείων (3ο από αριστερά).

Επιλέξτε την επιλογή Περιήγηση όπου σας ζητά να επιλέξετε αρχείο υλικολογισμικού. Αυτό το κουμπί θα εμφανίσει ένα παράθυρο εξερεύνησης αρχείων. Στη συνέχεια, επιλέξτε το αρχείο υλικολογισμικού που παρασχέθηκε. Πατήστε το ανοικτό για να ξεκινήσει η φόρτωση.

Σημείωση: Μπορεί να χρειαστούν 15 λεπτά για την αποστολή του υλικολογισμικού στο pcb.

Μόλις ολοκληρωθεί η αποστολή, χρησιμοποιήστε το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης για να απενεργοποιήσετε το cobot. Το ρολόι σερβομηχανισμού στην επάνω αριστερή γωνία της οθόνης θα είναι κόκκινο και θα εμφανίζεται εκτός σύνδεσης.

Σημαντικό: Περιμένετε 3 λεπτά με το cobot απενεργοποιημένο και, στη συνέχεια, ενεργοποιήστε το ξανά χρησιμοποιώντας το φορητό χειριστήριο εκμάθησης.

Ακολουθήστε το βήμα 5 για να επαληθεύσετε ότι η τιμή του υλικολογισμικού αντιστοιχεί πλέον στην τιμή που λήφθηκε από την άρθρωση εργασίας. (μία από τις μονάδες της άρθρωσης που δεν αντικαθίσταται).

(06:00 έως 07:38 σε βίντεο):

Εάν το υλικολογισμικό είναι η σωστή έκδοση αντιστοίχισης, η ακολουθία UDM πρέπει να επαναφορτωθεί στην άρθρωση.

Βεβαιωθείτε ότι το T-0193 είναι συνδεδεμένο στο PCB της μονάδας άρθρωσης και συνδέστε το στην άρθρωση χρησιμοποιώντας το λογισμικό HMServo.

Πιέστε το εικονίδιο στη γραμμή εργαλείων με το όνομα Κίνηση που καθορίζεται από τον χρήστη.

Στο αναδυόμενο παράθυρο, πατήστε το εικονίδιο φακέλου αρχείου στη γραμμή εργαλείων λειτουργίας. Μεταβείτε στο παράθυρο εξερεύνησης αρχείων όπου αποθηκεύεται το αρχείο ακολουθίας UDM από το βήμα  11 . Επιλέξτε αυτό το αρχείο και πατήστε άνοιγμα.

Πατήστε το πάνω αριστερό εικονίδιο στο μενού λειτουργιών με την ονομασία Δημιουργία ακολουθιών UDM. Πιέστε ΟΚ στο αναδυόμενο παράθυρο που εμφανίζει το μέγεθος του αρχείου.

Αφού δημιουργήσετε το αρχείο UDM, πατήστε το εικονίδιο Λήψη κωδικού UDM σε Servo στο μενού λειτουργιών. Πιέστε ΟΚ στο αναδυόμενο παράθυρο.

Αποθηκεύστε τον κωδικό UDM στη μνήμη του σερβοκινητήρα πατώντας το δεύτερο εικονίδιο από τα δεξιά που ονομάζεται Αποθήκευση ακολουθιών UDM και κωδικός σε Flash. Πιέστε ΟΚ στο αναδυόμενο παράθυρο.

Πατήστε το εικονίδιο Εκτέλεση κωδικού UDM στη γραμμή εργαλείων για να ξεκινήσει η εκτέλεση του προγράμματος UDM. Μόλις εκτελεστεί το πρόγραμμα, θα δείτε το πράσινο φως δίπλα στην κατάσταση εκτέλεσης UDM [1] στην επάνω δεξιά γωνία.

Εάν η τιμή του υλικολογισμικού αντιστοιχεί, τότε το cobot μπορεί πλέον να ενεργοποιηθεί με το φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης.

Στο φορητό χειριστήριο εκπαίδευσης, επιλέξτε το πράσινο κουμπί Ενεργοποίηση [1]. Βεβαιωθείτε ότι η λυχνία που οδηγείται γύρω από τον τελικό τελεστή [2] γίνεται πράσινη. Αυτό υποδεικνύει ότι το cobot έχει πλέον σταθερό υλικολογισμικό σε κάθε μονάδα άρθρωσης. 

Από τότε που αντικαταστάθηκε η μονάδα άρθρωσης. Το cobot πρέπει να έχει ορίσει ξανά τη θέση προέλευσης, όπως ήταν όταν το cobot εγκαταστάθηκε για πρώτη φορά. 

Δεν είναι δυνατή η λειτουργία του cobot μέχρι να οριστεί η θέση προέλευσης. Δείτε το επόμενο βήμα σχετικά με τη χειροκίνητη τοποθέτηση του cobot στη θέση προέλευσης.

Κάθε άρθρωση πρέπει να μετακινηθεί ώστε η θέση προέλευσης (μηδέν) να μπορεί να οριστεί μέσω του λογισμικού HRTool.

Πατήστε το εικονίδιο διαμόρφωσης [1] στο επάνω μενού του φορητό χειριστήριο.

Επιλέξτε το εικονίδιο πέδησης άξονα [2].

Θα πρέπει να απενεργοποιήσετε το φρένο άξονα για κάθε άρθρωση, ώστε να μπορεί να περιστραφεί χειροκίνητα στη σωστή θέση.

Κίνδυνος: Μην απενεργοποιείτε περισσότερα από 1 φρένα άξονα κάθε φορά. Ξεκινήστε με τις μικρότερες αρθρώσεις στο άκρο του βραχίονα. Αφού περιστραφεί σωστά μια άρθρωση, ενεργοποιήστε το φρένο πριν απενεργοποιήσετε το φρένο του επόμενου άξονα.

• Ξεκινήστε απενεργοποιώντας το φρένο J6 [3]. 
• Περιστρέψτε τον ακραίο τελεστή ωθώντας ή τραβώντας το cobot έτσι ώστε η αυτοκόλλητη ετικέτα με τις σημάνσεις κατακερματισμού [4] να ευθυγραμμιστεί. 
• Ενεργοποιήστε το φρένο J6 επιλέγοντάς το στο φορητό χειριστήριο εκμάθησης.
• Επαναλάβετε αυτή τη διαδικασία για την άρθρωση 5, στη συνέχεια για την άρθρωση 4 και στη συνέχεια για όλες τις αρθρώσεις έως ότου όλες οι αρθρώσεις έχουν τον σωστό προσανατολισμό που φαίνεται στην εικόνα [5].

Σημείωση: Οι κατώτερες αρθρώσεις απαιτούν μεγάλη δύναμη για να περιστραφούν ανάλογα με τον προσανατολισμό του cobot. Εφόσον το φρένο είναι απενεργοποιημένο, η άρθρωση μπορεί να περιστραφεί.

(07:38 έως το τέλος του βίντεο):

Βεβαιωθείτε ότι ο φορητός υπολογιστής είναι συνδεδεμένος στο κιβώτιο ελέγχου μέσω σύνδεση δικτύου και ανοίξτε το λογισμικό HRTool.

Εισαγάγετε τη διεύθυνση IP 10.72.65.82 για να συνδεθείτε στο cobot.

Πατήστε το κουμπί λήψης και περιμένετε να συμπληρωθούν οι τιμές κωδικοποιητή για κάθε άρθρωση.

Εισαγάγετε τις τιμές για τις 4 αρθρώσεις που δεν αφορούν την άρθρωση που αντικαθίσταται. 

Σημείωση: Οι τιμές στην ενότητα Προέλευση μηχανήματος: στη σελίδα της ενότητας HRTool έχουν την ακόλουθη μορφή:

Τιμή άρθρωσης 1, τιμή άρθρωσης 2

Τιμή άρθρωσης 3, τιμή άρθρωσης 4

Τιμή άρθρωσης 5, τιμή άρθρωσης 6

Βεβαιωθείτε ότι έχετε εισαγάγει τη σωστή τιμή στο πεδίο για κάθε άξονα.

Στη συνέχεια, πιέστε το κουμπί ρύθμισης για να το καταγράψετε ως αρχική θέση.

Σημείωση: Στο παράδειγμα βίντεο, η μονάδα άρθρωσης για το (Άρθρωση3, Άρθρωση4) αντικαθίσταται. Επομένως, πρέπει να οριστούν οι τιμές για τα J1, J2, J5 και J6. Ορίστε τις τιμές για τις αρθρώσεις που εφαρμόζουν ποια μονάδα άρθρωσης αντικαθιστάτε.

Μόλις οριστεί η νέα προέλευση, θα πρέπει να μπορείτε να μετακινήσετε βηματικά το cobot.

Χρησιμοποιήστε είτε τον φορητό υπολογιστή είτε το φορητό χειριστήριο εκμάθησης για να ανοίξετε το cobot.

Περιμένετε μέχρι ο δακτύλιος που καθοδηγείται από τον τελεστή άκρου να γίνει πράσινος.

Στη συνέχεια, επιλέξτε το εικονίδιο βηματισμού από το επάνω μενού και προσπαθήστε να μετακινήσετε βηματικά το cobot.

Το cobot θα πρέπει τώρα να λειτουργεί όπως προορίζεται. Δοκιμάστε τη βηματική μετακίνηση κάθε άρθρωσης του cobot.

Μόλις τεθεί σε λειτουργία, φροντίστε να επανασυνδέσετε τον συνδετήρα RJ-45 που έρχεται από το μηχάνημα Haas στο κουτί ελέγχου cobot στη θύρα LAN1 [1].