Cette procédure montrera comment remplacer l’un des modules d’articulation d’un cobot Haas. Un cobot a un total de 6 articulations qui sont composées de 3 modules d’articulation. 

Chaque module d’articulation [1] a le même processus d’installation décrit dans cette procédure. 

Pour remplacer une articulation [1], vous accéderez au module de bras ci-dessous [2] (ou à la base de l’articulation inférieure) et au module de bras au-dessus [3] de l’articulation (ou effecteur d’extrémité pour le module à articulation supérieure).

Important : Les modules d’articulation sont tous conçus de la même manière, mais la taille de chaque module d’articulation est différente. Consultez le tableau ci-dessous pour savoir quelle référence pièce  commander en fonction de l’articulation à remplacer.

Outils requis :

• Un ensemble de bits hexagonaux métriques
• Un paquet de petits colliers de serrage
• Un ordinateur portable qui peut se connecter au câble Ethernet
• Câble RJ-45 (Ethernet)
• T-0193: câble USB du module d’articulation de cobot

Logiciel requis :

• HMServoV4.6.4 : logiciel nécessaire pour lire/charger le firmware sur le module d’articulation
• HRTool : logiciel nécessaire pour remasteriser les positions zéro du cobot.

Remarque :Ces programmes logiciels peuvent être téléchargés à partir de HBC dans le logiciel 09_Cobot dans le dossier « Next Generation Control ».

Remarque : T-0193 est un câble personnalisé doté d’un port USB à une extrémité et d’un connecteur à 3 broches de l’autre, qui se connecte au PCB sur l’articulation. Ce câble est nécessaire pour charger le firmware sur le module d’articulation.

Le firmware de l’articulation peut avoir besoin d’être chargé afin que l’articulation corresponde au firmware du reste du cobot.

Remarque :Haas Service devra être contacté pour obtenir la version correcte du firmware. Consultez la section sur le chargement du firmware pour savoir de quelles informations Haas Service a besoin pour obtenir le firmware correspondant.

Passez au côté supérieur du bras [1] du module d’articulation. 

Il y a un couvercle noir qui doit être retiré afin d'accéder aux boulons de montage et aux fils d’articulation.

Retirez les 2 SHCS [2] qui fixent le couvercle noir en position.

Retirez le couvercle arrière [3].

Retirez le SHCS [1] en maintenant le fil de terre noir en position sur le module de bras [2].

Remarque :Notez la position du fil de terre. Il sera réinstallé dans cette même position une fois le nouveau module d'articulation installé.

Retirez le SHCS [3] en maintenant le support du connecteur de câble [4] en place. 

Une fois le support de connecteur de câble [1] desserré, retirez-le du module de bras.

Retirez les 2 attaches zippées [4] afin que les connecteurs puissent être déconnectés.

Débranchez le câble etherCAT [2] et les connecteurs d’alimentation et de terre du module d’articulation [3].

Important : À ce stade, tous les fils provenant du module d’articulation doivent être déconnectés. Vérifiez que le câble de terre, les câbles d'alimentation d'articulation et le câble etherCAT provenant du bras supérieur et du bras inférieur sont déconnectés.

Desserrez les 14 fixations M2.5 [1] qui maintiennent le module de bras, au module d'articulation. 

Retirez le module du bras supérieur du module d'articulation.

Remarque :Si vous remplacez le module (Joint1, Joint2), assurez-vous que le poids du cobot est soutenu avant de desserrer toutes les vis. Le poids des composants du cobot varie en fonction du modèle.

Passez au côté inférieur du bras [1] du module d’articulation.

Desserrez les 2 SHCS [2]  qui maintiennent le couvercle d'accès noir [3] en position.

Retirez le panneau d'accès.

Une fois le couvercle retiré, vous verrez le support de fil d’articulation [3] le fil de terre [4].

Retirez la fixation [2] qui maintient le support métallique [3] et retirez les entretoises [1].

Retirez la fixation [5] qui maintient le fil de terre [4] en position.

Retirez le support de fil du module de bras afin de pouvoir déconnecter les câbles.

Une fois le support de fil et le fil de terre déconnectés du module de bras, débranchez les connecteurs d’alimentation [1], de terre [2], et d’etherCAT [3] du module d’articulation qui sont fixés au support de fil [4].

Remarque :Les connecteurs sont fixés au support de montage métallique. Les colliers de serrage [5] doivent être coupés afin de déconnecter les connecteurs. 

Important : Orientation des connecteurs sur le support Une fois les connecteurs reconnectés, ils doivent être attachés dans le même sens à l’aide de colliers de serrage.

Installez le module d’articulation de remplacement.

Commencez par rapprocher le module d'articulation sur sa position avec le module de bras.

Important : Tirez tous les câbles du module d’articulation à travers le bras pour éviter de les endommager.

Alignez la disposition des trous du module d'articulation.

Important : Assurez-vous que la disposition des trous du module d'articulation correspond à la disposition des trous du module de bras. 

Pour faciliter l'alignement de la disposition des trous, placez un morceau de ruban adhésif [1] de façon à ce que le bord du ruban adhésif [2] soit aligné avec le trou de vis [3] le plus proche de l'écart dans la disposition des trous. 

Remarque :La goupille d'alignement [4] n'est pas destinée à un SHCS. Le module d'articulation doit être orienté de sorte que ce trou d'alignement ne soit pas aligné avec les alésages SHCS sur le module de bras.

Fixez les 14 SHCS pour fixer le module d'articulation au bras inférieur.

Répétez l'étape 10 pour le côté supérieur du bras du module d'articulation.

Remarque :Cette étape de montage du nouveau module d'articulation doit être effectuée par 2 personnes. Une personne doit tenir le bras du cobot et l'autre personne peut aligner le bras sur le module d'articulation. 

Assurez-vous que les 14 SHCS [5] sont fixés à la fois du côté inférieur du bras et du côté supérieur du bras du module d'articulation.

Remarque :Retirez le morceau de ruban adhésif des faces du module d’articulation. Ce ruban adhésif sert uniquement à faciliter l'alignement.

Effectuez cette étape sur le côté supérieur du bras et le côté inférieur du bras du module d'articulation :

Connectez le câble d’alimentation moteur et les câbles etherCAT.

Attachez les connecteurs de câble au support de montage de câble [3].

Réinstallez le support de montage du câble à l'aide du SHCS [1].

Réinstallez le fil de terre [2] en position.

Connectez les entretoises [4] le cas échéant au module d'articulation.

Réinstallez le couvercle noir [1] de l’articulation inférieure du bras [2] en serrant les 2 vis SHCS [3].

Réinstallez le couvercle [4] de l’articulation supérieure du bras [5] en serrant les 2 vis SHCS [6].

Essayez de vous connecter au cobot pour vérifier qu'il peut fonctionner. 

Connectez-vous en appuyant sur le bouton vert Ouvrir [1] sur l'écran principal.

Si le cobot se connecte, enclenchez le cobot en marche manuelle et vérifiez que le cobot est entièrement opérationnel.

Si vous voyez un message indiquant « Réinitialiser l’erreur de l’EtherCAT » [2] suivi d’un message indiquant « Le contrôleur est déjà dans un état non initialisé » [3], le module d’articulation de remplacement comporte un firmware ne correspondant pas. 

Remarque :Si vous rencontrez l’erreur Réinitialiser l’EtherCAT, passez à la section suivante sur le chargement du firmware sur le module d’articulation.

Connectez un ordinateur portable au boîtier de commande du cobot. 

Connectez un câble Ethernet [1] du boîtier de commande Cobot à un ordinateur.

Sur l'ordinateur, modifiez le réglage de l'adaptateur pour activer le port Ethernet. 

Remarque : Voir les étapes suivantes pour obtenir de l'aide sur la modification des réglages de l'adaptateur.

Pour modifier les réglages de l’adaptateur, ouvrez la page des réglages [1] sur l’ordinateur, puis cliquez sur Réseau et Internet [2] qui affichera la page d’état du réseau.

Cliquez sur Modifier les options de l’adaptateur [3] puis cliquez à droite sur Ethernet [4] et ouvrez la fenêtre de propriétés [5].

À partir de là, sélectionnez l’option Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) [6] et cliquez sur OK . 

Les paramètres Ethernet seront désormais corrects. Ouvrez une fenêtre de navigateur Web et saisissez l’adresse IP du cobot [1]. 

Remarque :C’est le même processus que pour connecter un ordinateur portable à une machine HRP-1/2/3. Pour en savoir plus sur la connexion au cobot via Ethernet, voir la vidéo sur la page Dépannage HRP, dans la section Connecter et déplacer le robot Haas en marche manuelle. 

Le logiciel HMServo sur l'ordinateur portable peut maintenant être utilisé pour se connecter au module d'articulation du cobot.

Retirez le couvercle [1] du module d’articulation de remplacement en retirant les 4 fixations SHCS [2]. 

Cela exposera la carte PCB du module d’articulation.

Remarque :Le couvercle est étroitement scellé sur le module d’articulation afin de protéger les débris d’endommager le PCB. Il peut être difficile de retirer le couvercle. 

Utilisez l’extrémité du connecteur à 3 broches [1] du câble T-0193 pour le module d’articulation PCB [2]. Il y a 3 broches illustrées sur l’image [3] qui doivent être connectées au câble.

Important : Assurez-vous que le câble est placé sur la carte dans le bon sens. Voir la disposition des broches PCB dans l’image.

• [3] Transmission de données : orange
• [4] Données de réception : jaune
• [5] Terre : noir

Connectez l’extrémité USB du câble T-0193 à un ordinateur portable sur lequel l’application logicielle HMServo est installée.

Remarque :cette application peut être téléchargée à partir de HBC, mais vous aurez peut-être besoin d’un accès administrateur pour l’installer sur l’ordinateur portable. 

Suivez la vidéo à l'étape suivante pour savoir comment charger un nouveau firmware sur l'articulation et le rendre compatible avec le reste du cobot.

(0:00 à 1:47 sur la vidéo) :

Installez l’application HMServo.

Lancez l’application HMServo. Modifiez les réglages pour mettre l’application en anglais.

Appuyez sur le bouton Connect to Servo (Connexion au servo)(l’icône en haut à gauche sur la barre d’outils). 

Dans la fenêtre contextuelle, sélectionnez le protocole de communication RS232 et le port COM de l’outil USB doit se remplir automatiquement. Réglez la vitesse en bauds sur 115 200, puis appuyez sur Connect (Connecter).

Le menu Servo Watch (Surveillance du servo) sur le côté gauche de la fenêtre doit être vert et indiquer Online (En ligne).

Appuyez sur l’icône du panneau de fonctionnement avancé  sur la barre d’outils (4ème à partir de la droite).

Dans la fenêtre contextuelle, cochez la case en regard de Auto send per (Envoi automatique selon). Attendez une seconde et la colonne de droite de la fenêtre contextuelle devrait se remplir de données. 

Prenez une capture d’écran de la fenêtre et notez la valeur dans la colonne de droite qui correspond à la ligne 8 dans la colonne de gauche. 

Remarque :Dans l’exemple vidéo, la valeur à noter est 02 02 0d 08. Cela pourrait être différent pour l’articulation de remplacement que vous avez.

Important : assurez-vous d’appuyer sur l’icôneDisconnect servo (Déconnecter le servo) sur la barre d’outils avant de déconnecter le connecteur à 3 broches du PCB.

La valeur du firmware de l’articulation de remplacement doit être comparée au firmware de l’un des modules d’articulation qui n’est pas remplacé.

Remarque :L’image montre l’utilisation du module [1] pour l’articulation 1 et l’articulation 2. N’importe lequel des modules d’articulation qui n’est pas remplacé pourrait être utilisé pour obtenir une version de firmware comparable. 

Retirez le couvercle [2] de l’un des modules d’articulation fonctionnant en retirant les 4 vis SHCS [3].

Répétez le processus aux étapes 4 et 5 et suivez la vidéo pour obtenir la version firmware d’articulation fonctionnant.

Faites une capture d’écran du panneau de fonctionnement avancé pour comparer la valeur du firmware entre les 2 articulation. 

(01:47 à 03:45 sur la vidéo) :

Lorsque vous recevez le fichier firmware nécessaire du service Haas, vous devez le charger sur l’articulation de remplacement.

Avant de charger le nouveau firmware sur l’articulation de remplacement, vous devez enregistrer le mouvement défini par l’utilisateur (User Defined Motion, UDM) qui a été configuré pour l’articulation. 

Suivez la vidéo pour savoir comment extraire le fichier UDM pour le module d’articulation. Ce fichier devra être rechargé sur l’articulation après le chargement du firmware sur le module d’articulation.

Appuyez sur l’icône sur la barre d’outils appelée User Defined Motion. 

Appuyez sur la quatrième icône à partir de la droite sous le menu d’opération. L’icône est étiquetée Export UDM sequences to file (Exporter les séquences UDM vers le fichier).

Ce bouton fera apparaître une fenêtre d’explorateur de fichiers. Créez un nom pour le fichier que vous enregistrez la séquence UDM. 

Remarque : le nom ou l’emplacement du fichier n’a pas d’importance. Assurez-vous que le type de fichier est *.seq. L’extension est affichée sur la ligne où vous définissez le nom de fichier.

Important : assurez-vous d’appuyer sur l’icône Disconnect servo (Déconnecter le servo) sur la barre d’outils avant de déconnecter le connecteur à 3 broches du PCB.

(03:45 à 05:55 sur la vidéo) :

Après avoir enregistré la séquence UDM pour l’articulation de remplacement, vous pouvez charger le firmware sur le PCB du module d’articulation.

Suivez cette vidéo pour savoir comment charger le fichier firmware sur le module d’articulation.

Connectez T-0193 à la carte du module d’articulation de l’articulation de remplacement.

Connectez-vous à l'articulation en cliquant sur l'icône de connexion sur la barre d'outils du logiciel HMServo (consultez l'étape 5 pour savoir comment se connecter au module d'articulation).

Sélectionnez l'icône Télécharger MCS sur la barre d'outils (3ème à partir de la gauche).

Sélectionnez l'option Parcourir demandant de sélectionner le fichier firmware. Ceci ouvre une fenêtre d’explorateur de fichiers. Sélectionnez ensuite le fichier firmware fourni. Appuyez sur ouvrir pour commencer le téléchargement.

Remarque :Le téléchargement du firmware sur la carte peut prendre 15 minutes.

Une fois le téléchargement terminé, utilisez le Boitier de commande d’apprentissage pour éteindre le cobot. Servo Watch, dans l’angle supérieur gauche de l'écran sera rouge et affichera Hors ligne.

Important : attendez 3 minutes avec le cobot éteint, puis rallumez-le à l'aide du Boitier de commande d’apprentissage.

Suivez l'étape 5 pour vérifier que la valeur du firmware correspond désromais à la valeur qui a été prise sur l’articulation de travail. (l'un des modules de l’articulation qui n'est pas remplacé).

(06:00 à 07:38 sur la vidéo) :

Si le firmware est la version correspondante correcte, la séquence UDM doit être rechargée sur l'articulation.

Assurez-vous que T-0193 est connecté au PCB du module d’articulation et connectez-le à l’articulation à l’aide du logiciel HMServo.

Une fois connecté, appuyez sur l’icône sur la barre d’outils appelée User Defined Motion.

Dans la fenêtre contextuelle, appuyez sur l'icône du dossier de fichier sur la barre d'outils d'opération. Naviguez dans la fenêtre de l'explorateur de fichiers jusqu'à l'endroit où le fichier de séquence UDM de l'étape  11 est enregistré. Sélectionnez ce fichier et appuyez sur ouvrir .

Appuyez sur l'icône en haut à gauche dans le menu d'opération nommé Compiler les séquences UDM . Appuyez sur ok dans la fenêtre contextuelle indiquant la taille du fichier.

Après avoir compilé le fichier UDM, appuyez sur l'icône Télécharger le code UDM vers le servo dans le menu d'opération. Appuyez sur ok dans la fenêtre contextuelle.

Enregistrez le code UDM dans la mémoire du servomoteur en appuyant sur la deuxième icône de droite appelée Enregistrer les séquences UDM et le code sur Flash . Appuyez sur ok dans la fenêtre contextuelle.

Appuyez sur l'icône Exécuter le code UDM sur la barre d'outils pour commencer à exécuter le programme UDM. Une fois le programme en cours d'exécution, vous verrez le feu vert à côté de l'état de fonctionnement UDM [1] dans l’angle supérieur droit.

Si la valeur du firmware correspond, le cobot peut désormais être activé avec le Boitier de commande d’apprentissage.

Sur le Boitier de commande d'apprentissage, sélectionnez le bouton vert Activer [1]. Vérifiez que le voyant autour de l'effecteur terminal [2] passe au vert. Cela indique que le cobot possède désromais un firmware cohérent dans chaque module d’articulation. 

Puisque le module d'articulation a été remplacé. Le cobot doit avoir à nouveau la position d'origine définie, comme c'était le cas lors de la première installation du cobot. 

Le cobot ne peut pas être utilisé tant que la position d'origine n'est pas réglée. Voir l'étape suivante pour positionner manuellement le cobot dans la position d'origine.

Chaque articulation doit être déplacée de façon à pouvoir régler la position d'origine (zéro) via le logiciel HRTool.

Appuyez sur l'icône de configuration [1] dans le menu supérieur du Boitier de commande d’apprentissage.

Sélectionnez l'icône de frein d'axe [2].

Vous devrez désactiver le frein d'axe pour chaque articulation, afin de pouvoir le tourner manuellement dans la bonne position.

Danger: Ne désactivez pas plus d'un frein d'axe à la fois. Commencez par les plus petites articulations à l'extrémité du bras. Après avoir tourné correctement une articulation, activez le frein avant de désactiver le frein de l'axe suivant.

• Commencez par désactiver le frein J6 [3]. 
• Faites pivoter l’effecteur terminal en poussant ou en tirant sur le cobot de façon à aligner l’autocollant marqué dièse [4]. 
• Réactivez le frein J6 en le sélectionnant sur le Boitier de commande d’apprentissage.
• Répétez ce processus pour l’articulation 5, puis l’articulation 4, puis pour toutes les articulations jusqu'à ce que tous les articulations soient dans la bonne orientation indiquée sur l'image [5].

Remarque : Les articulations inférieures nécessitent beaucoup de force pour tourner en fonction de l'orientation du cobot. Tant que le frein est désactivé, l’articulation peut être pivotée.

(07:38 à la fin de la vidéo) :

Assurez-vous que l'ordinateur portable est connecté au boîtier de commande par Ethernet et ouvrez le logiciel HRTool.

Entrez l'adresse IP 10.72.65.82 pour vous connecter au cobot.

Appuyez sur obtenir et attendez que les valeurs de l'encodeur pour chaque articulation se remplissent.

Entrez les valeurs pour les 4 articulation qui ne sont pas pour l’articulation remplacée. 

Remarque :Les valeurs dans la section Machine Origins : de la page HRTool sont au format suivant :

Valeur articulation 1, valeur articulation 2

Valeur articulation 3, valeur articulation 4

Valeur articulation 5, valeur articulation 6

Assurez-vous de saisir la bonne valeur dans le champ pour chaque axe.

Appuyez ensuite sur Définir pour enregistrer cela comme position d’origine.

Remarque : Dans l'exemple de la vidéo, le module d'articulation pour (articulation3, articulation4) est remplacé. Les valeurs de J1, J2, J5 et J6 doivent donc être définies. Réglez les valeur des articulations qui s'appliquent au module d’articulation que vous remplacez.

Une fois la nouvelle origine définie, vous devriez être en mesure d’enclencher le cobot en marche manuelle.

Utilisez l’ordinateur portable ou le boitier de commande d’apprentissage pour ouvrir le cobot.

Attendez que l'anneau dirigé par l’effecteur d’extrémité passe au vert.

Sélectionnez ensuite l'icône de marche manuelle dans le menu supérieur et essayez d’enclencher le cobot en marche manuelle.

Le cobot devrait maintenant fonctionner comme prévu. Testez chaque articulation du cobot.

Une fois opérationnel, assurez-vous de reconnecter le connecteur RJ-45 provenant de la machine Haas au boîtier de commande du cobot dans le port LAN1 [1].