Ovaj postupak će pokazati kako zamijeniti jedan od modula zgloba haas cobota. Kobot ima ukupno 6 zglobova koji se sastoje od 3 modula zglobova. 

Za svaki modul zgloba [1] primjenjuje se isti postupak instalacije opisan u ovom postupku. 

Za zamjenu zgloba [1] pristupit ćete kraku modula ispod [2] (ili sa postolja za donji zglob) i kraku modula iznad [3] zgloba (ili krajnjem efektoru za modul zgloba na vrhu).

Važno: Moduli zgloba su isti, ali veličina svakog modula zgloba je različita. Pogledajte tablicu u nastavku za koji broj dijela treba naručiti na temelju zgloba koji se zamjenjuje.

Potrebni alati:

• Set metričkih šesterokutnih nastavaka
• Pakiranje malih vezica
• Prijenosno računalo s priključkom za ethernet kabel
• RJ-45 (Ethernet) kabel
• T-0193 - USB kabel modula zgloba kobota [4]

Softverski zahtjevi:

• HMServoV4.6.4 - Softver potreban za čitanje/prijenos firmvera na zglob modula
• HRTool - Softver potreban za remasteriranje nultog položaja kobota.

Napomena: Ove softverske programe možete preuzeti iz HBC-a u softveru 09_Cobot u mapi upravljačke jedinice Next Generation.

Napomena: T-0193 je kabel koji na jednom kraju ima USB priključak, a na drugom 3-pinski priključak koji se spaja na PCB modula zgloba. Ovaj kabel je neophodan za prijenos firmvera u zajednički zglob.

Možda će biti potrebno učitati firmver u zglob kako bi zglob odgovarao firmveru ostatka kobota.

Napomena: Bit će potrebno da kontaktirate Haas Service kako biste pribavili ispravnu verziju firmvera. Pogledajte odjeljak o prijenosu firmvera za informacije koje su potrebne Haas Service-u kako biste dobili odgovarajući firmver.

Pomaknite se na stranu gornjeg kraka [1] modula zgloba. 

Tu se nalazi crni poklopac koji trebate ukloniti kako biste pristupili pričvrsnim vijcima i žicama zgloba.

Uklonite 2 SHCS vijka [2] kojima je pričvršćen crni poklopac.

Uklonite crni poklopac [3].

Uklonite SHCS vijak [1] kojim je žica uzemljenje pričvršćena na krak modula [2].

Napomena: Zabilježite položaj žice uzemljenja. Ponovno ćete je postaviti u istom položaju nakon ugradnje novog modula zgloba.

Uklonite SHCS vijak [3] kojim je pričvršćen nosač konektora kabela [4]. 

Nakon što otpustite nosač konektora kabela [1], uklonite ga sa kraka modula.

Uklonite 2 vezice [4] tako da se konektori mogu odspojiti.

Odspojite etherCAT kabel [2] i konektore napajanja i uzemljenja modula zgloba [3].

Važno: Sada bi sve žice koje dolaze iz modula zgloba trebale biti odspojene. Provjerite jesu li odspojeni kabel za uzemljenje, kabeli za napajanje zgloba i etherCAT kabel koji dolaze iz gornjeg i donjeg kraka.

Odvijte 14 M2.5 spone [1] kojima je krak modula pričvršćen na modul zgloba. 

Izvadite modul gornjeg kraka iz modula zgloba.

Napomena: Ako zamjenjujete modul (Joint1, Joint2), prije otpuštanja svih vijaka provjerite je li težina kobota podržana. Komponente kobota variraju po težini ovisno o modelu.

Pomaknite se na stranu donjeg kraka [1] modula zgloba.

Odvijte 2 SHCS vijka [2]  kojima je pričvršćen crni pristupni poklopac [3].

Uklonite pristupni poklopac.

Nakon što skinete poklopac, vidjet ćete nosač ožičenja zgloba [3] i žicu za uzemljenje [4].

Uklonite sponu [2] kojom je pričvršćen nošsač ožičenja [3] i uklonite odstojnike [1].

Uklonite sponu koja drži žicu za uzemljenje [4] na mjestu.

Izvucite nosač ožičenja iz modula kraka tako da se kabeli mogu odspojiti.

Nakon što se nosač ožičenja i žica za uzemljenje odspoje s kraka modula, odspojite napajanje modula zgloba [1] uzemljenja [2] i etherCAT [3] konektore koji su vezicama vezani za nosač žice [4].

Napomena: Priključci su vezicama vezani na nosač žice. Vezice [5] se moraju rezati kako bi se odvojili priključci. 

Važno: Orijentacija priključaka na nosaču. Kada se priključci ponovno spoje, treba ih vezati vezicama u istoj orijentaciji.

Instalirajte zamjenski zglob modula.

Započnite približavanjem modula zgloba njegovom položaju na kraku modula.

Važno: Provucite sve kabele iz modula zgloba kroz krak kako biste izbjegli njihovo oštećenje.

Poravnajte raster rupa modula zgloba.

Važno: Provjerite odgovara li raster rupa modula zgloba rasteru rupa na kraku modula. 

Kako biste olakšali poravnavanje rastera rupa, stavite komad trake [1] tako da se rub trake [2] poravna s otvorom za vijak [3] koji je najbliži razmaku u rasteru rupa. 

Napomena: Zatik za poravnavanje [4] nije namijenjen za SHCS vijke. Modul zgloba mora biti orijentiran tako da rupa za poravnavanje ne bude poravnana s bilo kojim od SHCS provrta na kraku modula.

Pričvrstite 14 SHCS vijaka da pričvrstite modul zgloba na donji krak.

Ponovite korak 10 na strani gornjeg kraka modula zgloba.

Napomena: Preporučujemo da ovaj korak ugradnje novog modula zgloba obave 2 osobe. Jedna osoba treba držati krak kobota, a druga osoba može poravnati krak s modulom zgloba. 

Provjerite je li svih 14 SHCS vijaka [5] pričvršćeno i na donjoj i na gornjoj strani modula zgloba.

Napomena: Uklonite komad trake s prednje strane modula zgloba. Ova traka služi samo kao pomoć pri poravnavanju.

Napravite ovaj korak i na gornjoj i na donjoj strani modula zgloba:

Spojite napajanje motora i kabele etherCAT.

Povežite priključke kabela natrag na nosač za ugradnju kabela [3] pomoću vezica.

Ponovno instalirajte nosač kabela pomoću SHCS [1].

Vratite žicu za uzemljenje [2] na mjesto.

Spojite odstojnike [4] ako je primjenjivo na modul zgloba.

Vratite crni poklopac [1] na donji krak zgloba [2] zavijanjem 2 SHCS vijka [3].

Vratite poklopac [4] na gornji krak zgloba [5] zavijanjem 2 SHCS vijka [6].

Pokušajte se povezati s kobotom kako biste provjerili može li raditi. 

Spojite pritiskom na zeleni gumb Otvori [1] na glavnom zaslonu.

Ako se kobot poveže, ručno pomaknite kobot i provjerite je li kobot potpuno funkcionalan.

Ako vidite poruku koja kaže "Pogreška resetiranja EtherCAT-a" [2], nakon koje slijedi poruka "Kontrolor je već u neinicijaliziranom stanju" [3], tada zamjenski modul zgloba ima neusklađen firmver. 

Napomena: Ako naiđete na pogrešku Resetiraj EtherCAT-a, prijeđite na sljedeći odjeljak o učitavanju firmvera na modul zgloba.

Spojite prijenosno računalo na upravljačku kutiju kobota. 

Spojite ethernet kabel [1] iz upravljačke kutije kobota u računalo.

Na računalu promijenite postavku adaptera da biste omogućili priključak za ethernet. 

Napomena: Pogledajte sljedeće korake za pomoć u promjeni postavki adaptera.

Za promjenu postavki adaptera otvorite stranicu postavki [1] na računalu, a zatim kliknite na Mreža i internet [2] što će otvoriti stranicu statusa mreže.

Kliknite na Opcije Promijeni prilagodnika [3], a zatim kliknite desno na Ethernet [4] i otvorite prozor svojstva [5].

Od tamo odaberite opciju Internetski protokol Verzija 4 (TCP/IPv4) [6] i kliknite Ok. 

Postavke etherneta sada će biti točne. Otvorite prozor web-preglednika i unesite IP adresu kobota[1]. 

Napomena: To je isti postupak kao spajanje prijenosnog računala na HRP-1/2/3. Za više informacija o povezivanju s kobotom putem etherneta, pogledajte videozapis na stranici HRP-Rješavanje problema koji se nalazi u odjeljku Povezivanje i ručno pomicanje Haas robota. 

Softver HMServo na prijenosnom računalu sada se može koristiti za spajanje na modul zgloba kobota.

Uklonite poklopac [1] zamjenskog modula zgloba uklanjanjem 4 SHCS vijka [2]. 

To će izložiti PCB ploču modula zgloba.

Napomena: Poklopac je čvrsto zatvoren na zajedničkom modulu kako bi se spriječilo oštećenje PCB-a. Možda će biti teško skinuti pokrov. 

Upotrijebite kraj s 3-pinskim priključkom [1] T-0193 na PCB modula zgloba [2]. Na slici [3] prikazana su 3 pina na koja se mora spojiti kabel.

Važno: Provjerite je li kabel postavljen na PCB u ispravnom smjeru. Pogledajte raspored pinova PCB-a na slici.

• [3] Prijenos podataka - Narančasta
• [4] Primanje podataka - Žuta
• [5] Prizemlje - Crna

Spojite usb kraj T-0193 na prijenosno računalo na kojem je instalirana softverska aplikacija HMServo.

Napomena: Ovu aplikaciju možete preuzeti s HBC-a, ali će vam možda trebati administratorski pristup da biste je instalirali na prijenosno računalo. 

Slijedite videozapis u sljedećem koraku za prijenos novog firmvera na zglob i njegovo usklađivanje s ostatkom kobota.

(0:00 do 1:47 u videozapisu):

Instalirajte aplikaciju HMServo.

Instalirajte aplikaciju HMServo. Promijenite postavke na engleski.

Pritisnite gumb Connect to Servo (gornja lijeva ikona na alatnoj traci). 

U skočnom prozoru odaberite komunikacijski protokol RS232 i COM ulaz za USB alat bi se trebao automatski popuniti. Postavite brzinu prijenosa na 115200 i zatim pritisnite priključak.

Izbornik Servo Watch na lijevoj strani prozora treba biti zelen s oznakom Online.

Pritisnite ikonu napredne radne ploče na alatnoj traci (4. s desne strane). 

U skočnom prozoru odaberite potvrdni okvir pored Auto send per. Pričekajte sekundu i desni stupac skočnog prozora bi se trebao popuniti podacima. 

Snimite snimku zaslona prozora i zabilježite vrijednost u desnom stupcu koja odgovara retku 8 u lijevom stupcu. 

Napomena: U primjeru videozapisa, vrijednost koju treba zabilježiti je 02 02 0d 08. To se može razlikovati od zamjenskog zgloba koji imate.

Važno: Pazite da pritisnete ikonu Odvojite servo na alatnoj traci prije odspajanja 3-pinskog konektora s PCB-a.

Vrijednost firmvera iz zamjenskog zgloba mora se usporediti s firmverom iz jednog od modula zgloba koji se ne zamjenjuje.

Napomena: Slika prikazuje korištenje modula [1] za zglob 1 i zglob 2. Bilo koji od zajedničkih modula koji se ne zamjenjuju može se upotrijebiti za dobivanje usporedive verzije firmvera. 

Uklonite poklopac [2] na jednom od radnih modula zgloba uklanjanjem 4 SHCS vijka [3].

Ponovite postupak u 4. i 5. koraku i slijedite videozapis da biste dobili verziju firmvera radnog zgloba.

Snimite snimku zaslona napredne radne ploče kako biste usporedili vrijednost firmvera između 2 zgloba. 

(01:47 to 03:45 u videozapisu):

Nakon što primite neophodnu datoteku firmvera od Haas servisa, morat ćete je učitati u zamjenski zglob.

Prije učitavanja novog firmvera u zamjenski zglob morate spremiti korisnički definirani pomak (UDM) koji je konfiguriran za zglob. 

Slijedite videozapis kako izvući UDM datoteku za modul zgloba. Ovu datoteku treba učitati natrag na zglob nakon učitavanja firmvera u modul zgloba.

Pritisnite ikonu na alatnoj traci pod nazivom Korisnički definirani pomak. 

Pritisnite četvrtu ikonu s desne strane ispod izbornika rada. Ikona ima oznaku Izvoz UDM sekvenci u datoteku.

Ovaj gumb će otvoriti prozor preglednika datoteka. Kreirajte naziv datoteke u koju spremate udm slijed. 

Napomena: Naziv ili lokacija datoteke nije važna. Provjerite je li vrsta datoteke *.seq prikazana na retku na kojem ste postavili naziv datoteke.

Važno: Pazite da pritisnete ikonu Odvojite servo na alatnoj traci prije odspajanja 3-pinskog priključka s PCB-a.

(03:45 do 05:55 u videozapisu):

Nakon što spremite UDM slijed za zamjenski zglob, možete prenijeti firmver na PCB modula zgloba.

Slijedite ovaj videozapis za prijenos datoteke firmvera u modul zgloba.

Spojite T-0193 na pcb modula zamjenskog zgloba.

Spojite se na zglob klikom na ikonu za povezivanje na alatnoj traci softvera HMServo (pogledajte korak 5 za način povezivanja na modul zgloba).

Odaberite ikonu Preuzimanje MCS-a na alatnoj traci (3. s lijeve strane).

Odaberite opciju Pregled gdje se traži odabir datoteke firmvera. To će otvoriti prozor preglednika datoteka. Zatim odaberite priloženu datoteku firmvera. Pritisnite i otvorite za početak prijenosa.

Napomena: Prijenos firmvera u pcb može potrajati 15 minuta.

Nakon dovršetka prijenosa upotrijebite školski privjesak (ručno kolo) za isključivanje kobota. Servo Watch u gornjem lijevom kutu zaslona bit će crven i prikazivat će Izvan mreže.

Važno: Pričekajte 3 minute dok je kobot isključen, a zatim ga ponovno uključite pomoću školskog privjeska (ručnog kola).

Slijedite korak 5 da biste provjerili odgovara li nova vrijednost firmvera vrijednosti koja je preuzeta iz radnog zgloba. (jedan od modula zgloba koji se ne zamjenjuje).

(06:00 do 07:38 u videozapisu):

Ako je verzija firmver ispravna i odgovarajuća, UDM slijed treba ponovno učitati na zglob.

Provjerite je li T-0193 spojen na PCB modula zgloba i spojite se na zglob pomoću softvera HMServo.

Nakon povezivanja pritisnite ikonu korisnički definiranog pomaka (UDM) koja se nalazi na alatnoj traci.

U skočnom prozoru pritisnite ikonu mape datoteke na alatnoj traci operacija. Pomaknite se kroz prozor preglednika datoteka do mjesta gdje se sprema datoteka UDM slijeda iz koraka  11 . Odaberite tu datoteku i pritisnite Otvori .

Pritisnite gornju lijevu ikonu u radnom izborniku pod nazivom Kompajliranje UDM sekvenci. Pritisnite ok na skočnom prozoru koji prikazuje veličinu datoteke.

Nakon kompiliranja UDM datoteke, pritisnite ikonu u radnom izborniku Preuzmi UDM kod na Servo . Pritisnite ok na skočnom prozoru.

Spremite UDM kod u memoriju servo motora pritiskom druge ikone s desne strane pod nazivom Spremi UDM sekvence i kod u Flash. Pritisnite ok na skočnom prozoru.

Pritisnite ikonu Run UDM koda na alatnoj traci za početak pokretanja UDM programa. Nakon što se program pokrene, u gornjem desnom kutu vidjet ćete zeleno svjetlo pored UDM statusa pokretanja [1].

Ako se vrijednost firmvera podudara, kobot se sada može omogućiti pomoću školskog privjeska (ručnog kola).

Na školskom privjesku (ručnom kolu) odaberite zeleni gumb Omogući [1]. Provjerite je li led svjetlo oko krajnjeg efektora [2] postalo zeleno. To znači da kobot sada ima dosljedan firmver u svakom modulu zgloba. 

Budući da je modul zgloba zamijenjen. Mora se ponovno postaviti početni položaj kobota, kao što je bio kada je kobot prvi put instaliran. 

Kobotom se ne može upravljati dok se ne postavi početni položaj. Pogledajte sljedeći korak o ručnom postavljanju kobota u početni položaj.

Svaki zglob treba pomaknuti tako da se početni položaj (nula) može postaviti putem softvera HRTool.

Pritisnite ikonu konfiguracije [1] u gornjem izborniku školskog privjeska (ručnog kola).

Odaberite ikonu kočnice osi [2].

Morat ćete onemogućiti kočnicu osi za svaki zglob, tako da se može ručno rotirati u ispravan položaj.

Opasnost: Nemojte istovremeno onemogućiti kočnicu više od 1 osi. Započnite s manjim zglobovima na kraju kraka. Nakon pravilnog rotiranja zgloba, aktivirajte kočnicu prije nego što onemogućite kočnicu sljedeće osi.

• Započnite onemogućavanjem kočnice J6 [3]. 
• Okrenite krajnji efektor guranjem ili izvlačenjem kobota tako da oznaka ljestve bude poravnata [4]. 
• Ponovno omogućite kočnicu J6 tako da je odaberete na školskom privjesku (ručnom kolu).
• Ponovite ovaj postupak za zglob 5, zatim za zglob 4, a zatim za sve zglobove dok svi zglobovi ne budu u ispravnoj orijentaciji prikazanoj na slici [5].

Napomena: Za rotiranje donjih zglobova potrebna je velika slika ovisno o orijentaciji kobota. Sve dok je kočnica onemogućena, zglob se može okretati.

(od 07:38 do kraja videozapisa):

Provjerite je li prijenosno računalo povezano s upravljačkom kutijom ethernet kabelom i otvorite softver HRTool.

Unesite IP adresu 10.72.65.82 za spajanje na kobot.

Pritisnite pribavi i pričekajte da se popune vrijednosti enkodera za svaki zglob.

Unesite vrijednosti za 4 zgloba među kojima nije zglob koji se zamjenjuje. 

Napomena: Vrijednosti u odjeljku Ishodište stroja: na stranici HRTool navedene su u sljedećem formatu:

Zglob 1 vrijednost, Zglob 2 vrijednost

Zglob 3 vrijednost, Zglob 4 vrijednost

Zglob 5 vrijednost, Zglob 6 vrijednost

Pazite da unesete ispravnu vrijednost u polje za svaku os.

Zatim pritisnite postavi za memoriranje ove vrijednosti kao pozicije strojne nul točke.

Napomena: U pokaznom videozapisu zamjenjuje se modul zgloba za (zglob3, zglob4). Stoga je potrebno postaviti vrijednosti za J1, J2, J5 i J6. Postavite vrijednosti za zglobove koje vrijede za modul zgloba koji zamjenjujete.

Nakon postavljanja novog izvora, trebali biste moći ručno pomicati kobot.

Upotrijebite prijenosno računalo ili teach privjesak (ručno kolo) za otvaranje kobota.

Pričekajte da prsten s led svjetlom krajnjeg efektora postane zelen.

Zatim odaberite ikonu ručnog pomicanja iz gornjeg izbornika i pokušajte ručno pomaknuti kobot.

Kobot bi sada trebao funkcionirati kako je predviđeno. Testirajte ručno pomicanje svakog zgloba kobota.

Kada je kobot operativan, pobrinite se da ponovno spojite RJ-45 konektor koji dolazi iz Haas stroja na upravljačku kutiju kobota u LAN1 priključak [1].