この手順は、Haasコボットのジョイントモジュールを交換する方法を紹介します。コボットには、合計6つのジョイント（3ジョイント2組）があります。 

この手順で示すように、どのジョイントモジュール[1]も取り付け方法は同じです。 

ジョイント[1]を交換するには、[2]の下のアームモジュール（または下部ジョイントのベース）と[3]ジョイントの上のアームモジュール（上部ジョイントモジュールのエンドエフェクタ）にアクセスします。

重要：ジョイントモジュールはすべて同じ設計ですが、各ジョイントモジュールのサイズは異なります。交換するジョイントに基づいて注文する必要がある部品番号については、以下の表を参照してください。

必要な工具：

• メトリック六角ビットのセット
• 短い結束バンドのパック
• イーサネットケーブルに接続できるノートPC
• RJ-45（イーサネット）ケーブル
• T-0193 - コボットジョイントモジュールのUSBケーブル[4]

必要なソフトウェア：

• HMServoV4.6.4 - ファームウェアをジョイントモジュールに読み込む/アップロードするために必要なソフトウェア
• HRTool - コボットゼロ位置のリマスターに必要なソフトウェア。

注記：これらのソフトウェアプログラムはHBCからダウンロードでき、Next Generation Controlフォルダーの09_Cobot Softwareにあります。

注記: T-0193 は、一方に USB ポート、他方にジョイントモジュールの PCB に接続する 3 ピンコネクタを備えたケーブルです。ファームウェアをジョイントモジュールにアップロードするには、このケーブルが必要です。

ジョイントのファームウェアとコボットの他の部分とのファームウェアを合わせるために、ジョイントのファームウェアのインストールが必要になることがあります。

注：正しいファームウェアバージョンを入手するには、Haas Serviceへの連絡が必要です。適切なファームウェアに関してHaas Serviceが必要とする情報については、ファームウェアのアップロードのセクションを参照してください。

ジョイントモジュールの上部アーム[1]側に移動します。

取付けボルトとジョイントワイヤにアクセスするには、取り外しが必要な黒いカバーがあります。

黒いカバーを所定の位置に固定している 2 つの SHCS[2]を取り外します。

黒いカバー[3]を取り外します

黒いアース線をアームモジュール[2]の所定の位置に保持している SHCS[1] を取り外します。

注記：アース線の位置をメモします。新しいジョイントモジュールを取り付けると、アース線はこれと同じ位置に再び取り付けられます。

ケーブルコネクタブラケット[4]を固定している SHCS[3] を取り外します。

ケーブルコネクタブラケット[1]を外したら、アームモジュールから取り外します。

2 本の結束バンド[4]を取り外して、コネクタを外します。

etherCAT ケーブル[2]とジョイントモジュールの電源およびアースコネクタ[3]を外します。

重要：この時点で、ジョイントモジュールからのすべてのワイヤを切断する必要があります。アースケーブル、ジョイント電源ケーブル、および上部アームと下部アームからのetherCATケーブルが切断されていることを確認します。

アームモジュールをジョイントモジュールに固定している14個のM2.5ファスナー[1]を外します。

ジョイントモジュールから上部アームモジュールを取り外します。

注記：（ジョイント1、ジョイント2）モジュールを交換する場合は、すべてのねじを緩める前に、コボットの重量が支えられていることを確認してください。コボットコンポーネントは、モデルによって重量が異なります。

ジョイントモジュールの下部アーム[1]側に移動します。

黒いアクセスカバー[3]を固定している 2 つの SHCS[2] を外します。

アクセスカバーを取り外します。

カバーを取り外すと、ジョイントワイヤーブラケット[3]とアース線[4]が見えます。

ワイヤーブラケット[3]を固定しているファスナー[2]を取り外し、スタンドオフ[1]を取り外します。

アース線[4]を固定しているファスナーを取り外します。

ケーブルを取り外すことができるように、ワイヤーブラケットをアームモジュールから引き出します。

アームモジュールからワイヤーブラケットとアース線が切り離されたら、結束バンドでワイヤーブラケット[4]に固定されているジョイントモジュールの電源コネクタ[1]とアースコネクタ[2]とetherCATコネクタ[3]を外します。

注記：コネクタはワイヤーマウントブラケットに結束バンドで固定されています。コネクタを外すには、結束バンド[5]を切断する必要があります。

重要：ブラケット上のコネクタの向き。コネクタを接続し直した後は、結束バンドで同じ向きでコネクタを固定する必要があります。

交換用ジョイントモジュールを取り付けます。

まず、アームモジュールを使用して、ジョイントモジュールをその位置に近づけます。

重要：損傷しないように、すべてのケーブルをジョイントモジュールからアームに引きます。

ジョイントモジュールの穴パターンを位置合わせします。

重要：ジョイントモジュールの穴パターンがアームモジュールの穴パターンと一致していることを確認してください。

穴パターンの位置を合わせやすくするために、テープ[1]を、テープ[2]の端が穴パターンの隙間に最も近いねじ穴[3]に整列するように配置します。

注記：整列ピン[4]は SHCS 用ではありません。この整列穴がアームモジュールの SHCS ボアのいずれとも一致しないように、ジョイントモジュールの向きを調整する必要があります。

14 の SHCS を固定して、ジョイントモジュールを下部アームに固定します。

ジョイントモジュールの上部アーム側についてもステップ 10 を繰り返します。

注記：新しいジョイントモジュールを取り付けるこのステップは、2 人で行うことが推奨されます。1人はコボットアームを保持する必要があり、もう1人はアームをジョイントモジュールに位置合わせすることができます。

14 の SHCS[5] すべてがジョイントモジュールの下部アーム側と上部アーム側の両方で固定されていることを確認してください。

注記：ジョイントモジュールの面からテープを剥がします。このテープは、位置合わせに役立てるためだけに使用されます。

この手順を、ジョイントモジュールの上部アーム側と下部アーム側の両方で実行します。

モーター電源ケーブルとetherCATケーブルを接続します。

ケーブルコネクタを結束バンドでまとめて、ケーブル取付けブラケット[3]に戻します。

SHCS[1]を使用してケーブル取付けブラケットを再度取り付けます。

アース線[2]を所定の位置に再度取り付けます。

該当する場合は、スタンドオフ[4]をジョイントモジュールに接続します。

2 つの SHCS[3] を固定して、黒いカバー[1]を下部アームジョイント[2]に再度取り付けます。

2 つの SHCS[6] を固定して、上部アームジョイント[5]からカバー[4]を再度取り付けます。

コボットが動作できることを確認できるように、コボットに接続してみてください。

メイン画面の緑色のOpen（開く）ボタン[1]を押して接続します。

コボットが接続されている場合は、コボットをジョグして、コボットが完全に動作可能であることを確認します。

「Reset EtherCAT error（EtherCATエラーをリセット）」[2]というメッセージの後に「The controller is already in an uninitialized state（コントローラーはすでに初期化されていない状態です）」[3]というメッセージが表示されている場合、交換用ジョイントモジュールには合致しないファームウェアがあります。

注記：Reset EtherCAT error（EtherCATエラーをリセット）が発生した場合は、ジョイントモジュールへのファームウェアのロードに関する次のセクションに進みます。

ノート PC をコボット制御ボックスに接続します。

コボット制御ボックスからのイーサネットケーブル[1]をコンピュータに接続します。

コンピュータで、アダプター設定を変更し、イーサネットポートを有効にします。

注意：アダプター設定の変更については、次のステップを参照してください。

アダプターの設定を変更するには、コンピュータの設定ページ[1]を開き、次にネットワークとインターネット[2]をクリックすると、ネットワークステータスページが表示されます。

アダプターオプションの変更[3]をクリックし、次にイーサネット[4]を右クリックして、プロパティウィンドウ[5]を開きます。

そこからインターネットプロトコルバージョン4（TCP/IPv4）[6]オプションを選択し、OKをクリックします。

これでイーサネットが正しく設定されました。ウェブブラウザウィンドウを開き、コボット[1]の IP アドレスを入力します。

注記：これは、ノートパソコンをHRP-1/2/3に接続するのと同じプロセスです。イーサネット経由でコボットに接続する方法の詳細については、Haasロボットへの接続とジョグセクションにあるHRP -トラブルシューティングページの動画を参照してください。

ノート PC の HMServo ソフトウェアを使用して、コボットジョイントモジュールに接続できるようになりました。

交換用ジョイントモジュールのSHCSファスナー4本[2]を取り外して、カバー[1]を外します。

ジョイントモジュールのPCBボードがあります。

注記：破片によってPCBが損傷することのないよう、ジョイントモジュールはカバーでしっかりと密封されています。カバーをこじ開けるのが難しい場合があります。

T-0193の3ピンコネクタ側[1]をジョイントモジュールのPCB[2]に接続します。画像[3]は、ケーブルに接続する必要がある3つのピンを示しています。

重要：ケーブルの向きが正しいことを確認します。画像のPCBピンのピン配列を確認します。

• [3] データ送信 - オレンジ
• [4] データ受信 - 黄
• [5] アース - 黒

T-0193のUSB側を、HMServoソフトウェアアプリケーションがインストールされているラップトップに接続します。

注：このアプリケーションは HBC からダウンロードできますが、ノート PC にインストールするには管理アクセス権が必要になる場合があります。 

ジョイントに新しいファームウェアをアップロードし、残りのコボットと互換性を持たせる方法については、次のステップのビデオに従ってください。

（ビデオの 0:00 ～ 1:47）：

HMServoアプリケーションをインストールします。

HMServoアプリケーションを開きます。設定を英語に変更します。

Connect to Servo（サーボに接続）ボタン（ツールバーの左上のアイコン）を押します。

ポップアップウィンドウでRS232通信プロトコルを選択します。USBツール用のCOMポートが自動的に設定されます。ボーレートを115200に設定し、Connect（接続）を押します。

ウィンドウの左側にあるServo Watch（サーボウォッチ）メニューが緑色になり、Online（オンライン）と表示されます。

ツールバーの Advanced Operation Panel（高度操作パネル）アイコン（右から 4 番目）を押します。

ポップアップウィンドウのAuto Send Per（自動送信）の横にあるチェックボックスを選択します。2 秒待ち、ポップアップウィンドウの右側のコラムにデータが設定されます。

ウィンドウのスクリーンショットを撮り、右側のコラムの左側のコラムの行 8 に対応する値を書き留めます。

注記：ビデオの例では、値02 02 0d 08を書き留めます。使用している交換用ジョイントとこの値が異なることがあります。

重要：PCB から 3 ピンコネクタを取り外す前に、必ずツールバーの Disconnect Servo（サーボを切断）アイコンを押してください。

交換用ジョイントのファームウェア値を、交換しないいずれかのジョイントモジュールのファームウェアと比較する必要があります。

注記：この画像では、ジョイント1とジョイント2のモジュール[1]を使用しています。ファームウェアバージョンの確認に使用する交換しないジョイントモジュールは、どのモジュールでもかまいません。

使用するジョイントモジュールいずれか1つのSHCS 4本[3]を取り外して、カバー[2]を外します。

手順4と5のプロセスを繰り返し、ビデオに従って使用するジョイントのファームウェアバージョンを確認します。

Advanced Operation Panel（高度な操作パネル）のスクリーンショットを撮って、2つのジョイントのファームウェア値を比較します。

（ビデオの 01:47 ～ 03:45）：

Haas Service から必要なファームウェアファイルを受け取ったら、それを交換用ジョイントにロードする必要があります。

新しいファームウェアを交換用ジョイントにインストールする前に、ジョイント用に作成されているユーザー定義モーション（UDM）を保存する必要があります。 

ジョイントモジュール用のUDMファイルを抽出する方法については、ビデオに従ってください。ファームウェアをジョイントモジュールにインストールした後、このファイルをジョイントに再インストールする必要があります。

User Defined Motion（ユーザー定義の動作）という名前のツールバーのアイコンを押します。

操作メニューの右から4番目のアイコンを押します。アイコンにはExport UDM sequences to file（ファイルにUDMシーケンスをエクスポート）というラベルが付いています。

ボタンを押すと、ファイルエクスプローラーウィンドウが開きます。UDMシーケンスを保存するファイルの名前を指定します。

注：ファイルの名前や保存場所は自由に指定できます。ファイルの種類が*.seqであることを確認します。これは、ファイル名を指定する行に表示されています。

重要：PCBから3ピンコネクタを取り外す前に、必ずツールバーの Disconnect Servo（サーボを切断）アイコンを押してください。

（ビデオの 03:45 ～ 05:55）：

交換用ジョイントのUDMシーケンスを保存すると、ファームウェアをジョイントモジュールのPCBにアップロードできます。

ファームウェアファイルをジョイントモジュールにアップロードする方法については、このビデオに従ってください。

T-0193 を交換用ジョイントのジョイントモジュール PCB に接続します。

HMServo ソフトウェアのツールバーの接続アイコンをクリックし、ジョイントに接続します（ジョイントモジュールへの接続方法については、ステップ 5 を参照してください）。

（左から 3 番目の）ツールバーで[MCS をダウンロード]アイコンを選択します。

ブラウズオプションを選択すると、ファームウェアファイルを選択するよう求められます。これにより、ファイルエクスプローラーウィンドウが開きます。次に、提供されたファームウェアファイルを選択します。[開く]を押してアップロードを開始します。

注記：ファームウェアを PCB へアップロードするには 15 分かかる場合があります。

アップロードが完了したら、ティーチペンダントを使用してコボットの電源を切ります。画面の左上隅にあるServo Watch（サーボウォッチ）が赤になり、オフラインと表示されます。

重要：コボットの電源がオフの状態で 3 分待ってから、ティーチペンダントを使用して電源を入れ直します。

ステップ 5 に従って、ファームウェア値が作業用ジョイントから取得した値と一致していることを確認します。（交換されていないジョイントモジュールの 1 つ）。

（ビデオの 06:00 ～ 07:38）：

ファームウェアが正しい一致するバージョンである場合、UDM シーケンスをジョイントにリロードする必要があります。

T-0193がジョイントモジュールPCBに接続されていることを確認し、HMServoソフトウェアを使用してジョイントに接続します。

接続したら、ツールバーにある User Defined Motion（ユーザー定義の動作）アイコンを押します。

ポップアップウィンドウで、操作ツールバーのファイルフォルダーアイコンを押します。ファイルエクスプローラーウィンドウから、手順11のUDMシーケンスファイルが保存される場所に移動します。そのファイルを選択し、Open（開く）を押します。

Compile UDM sequences（Compile UDMシーケンス）という名前の操作メニューの左上のアイコンを押します。ファイルのサイズを示すポップアップでOKを押します。

UDMファイルをコンパイルした後、操作メニューのDownload UDM code to Servo（サーボにUDMコードをダウンロード）アイコンを押します。ポップアップウィンドウのOKを押します。

Save UDM sequences and code to Flash（UDMシーケンスとコードをフラッシュに保存）という名前の右側から2番目のアイコンを押して、UDMコードをサーボモーターメモリに保存します。ポップアップウィンドウのOKを押します。

ツールバーのRun UDM code（UDMコード実行）アイコンを押して、UDMプログラムの実行を開始します。プログラムが実行されると、右上隅のUDM Running Status（UDM実行ステータス）[1]の隣に緑色のライトが表示されます。

ファームウェアの値が一致すると、ティーチペンダントでコボットを有効にすることができます。

ティーチペンダントで、緑色の Enable（有効化）ボタン[1]を選択します。エンドエフェクタ[2]の周りの LED が緑色に変わることを確認します。これは、コボットが各ジョイントモジュールで一貫したファームウェアを持つようになったことを示しています。

ジョイントモジュールが交換されたからです。コボットが最初に取り付けられたときのように、コボットの原点位置を再び設定する必要があります。

原点位置が設定されるまで、コボットを操作できません。コボットを原点位置に手動で配置するには次のステップを参照してください。

HRTool ソフトウェアを使用して原点（ゼロ）位置を設定できるようにするには各ジョイントを移動させる必要があります。

ティーチペンダントのトップメニューにある設定アイコン[1]を押します。

軸ブレーキアイコン[2]を選択します。

手動で正しい位置に回転させることができるよう、ジョイントごとに軸ブレーキを無効にする必要があります。

危険： 一度に複数の軸ブレーキを無効にしないでください。アームの端にある小さなジョイントから始めます。ジョイントが正しく回転したら、次の軸ブレーキを無効にする前にブレーキを有効にします。

• J6 ブレーキ[3]を無効にすることから始めます。
• コボットを押すか引いて、エンドエフェクタを回転させ、ハッシュマークのデカール[4]が整列するようにします。
• ティーチペンダントで J6 ブレーキを選択して、J6 ブレーキを再度有効にします。
• すべてのジョイントが画像[5]に示されている正しい向きになるまで、ジョイント5、ジョイント4、およびすべてのジョイントに対してこのプロセスを繰り返します。

注意：下部ジョイントは、コボットの向きに応じて、回転に多くの力が必要です。ブレーキが無効である限り、ジョイントを回転させることができます。

（07:38からビデオの終了まで）：

ノート PC がイーサネットによって制御ボックスに接続され、HRTool ソフトウェアが開いていることを確認します。

IP アドレス 10.72.65.82 を入力してコボットに接続します。

[get]を押し、各ジョイントのエンコーダー値が入力されるまで待ちます。

交換するジョイントに当てはまらない 4 つのジョイントの値を入力します。

注記：HRTool ページのセクションの機械原点：の値は次のフォーマットです。

ジョイント1の値、ジョイント2の値

ジョイント3の値、ジョイント4の値

ジョイント5の値、ジョイント6の値

各軸のフィールドに正しい値を入力するようにしてください。

次に、設定を押し、これを原点として記録します。

注意：サンプルビデオでは、（ジョイント3、ジョイント4）のジョイントモジュールが交換されています。したがって、J1、J2、J5、J6の値を設定する必要があります。交換するジョイントモジュールを適用するジョイントの値を設定します。

新しい原点が設定されたら、コボットをジョグできるはずです。

ラップトップまたはティーチペンダントのいずれかを使用して、コボットを開きます。

エンドエフェクタのリングLEDが緑色に変わるのを待ちます。

次に、トップメニューからジョグアイコンを選択し、コボットをジョグしてみてください。

これで、コボットは想定どおりに機能するはずです。コボットの各ジョイントのジョグをテストします。

操作可能になったら、Haas機械からのRJ-45コネクタを、コボット制御ボックスのLAN1ポート[1]に再接続します。