Ta postopek prikazuje, kako zamenjati enega od spojnih modulov kobota Haas. Kobot ima skupno 6 spojev, ki so sestavljeni iz 3 spojnih modulov. 

Vsak spojni modul [1] ima enak postopek namestitve, opisan v tem postopku. 

Če želite zamenjati spoj [1], boste dostopali do modula roke pod [2] (ali osnove za spodnji spoj) in modula roke nad [3] spojem (ali končnega efektorja za zgornji spojni modul).

Pomembno: Spojni moduli so vsi enaki, vendar je velikost vsakega spojnega modula različna. Glejte spodnjo tabelo za številko dela, ki ga je treba naročiti na podlagi zamenjanega spoja.

Potrebna orodja:

• Komplet metričnih šesterokotnih bitov
• Paket majhnih objemk z zadrgo
• Prenosni računalnik, ki se lahko poveže z ethernetnim kablom
• Kabel RJ-45 (Ethernet)
• T-0193- usb kabel spojnega modula kobota [4]

Zahtevana programska oprema:

• HMServoV4.6.4 - Programska oprema, potrebna za branje/nalaganje strojne programske opreme na spojni modul
• HRTool - Programska oprema, potrebna za ponovno upravljanje ničelnih položajev kobota.

Opomba: Te programe lahko prenesete s HBC v programski opremi 09_Cobot v mapi Next Generation Control.

Opomba: T-0193 je kabel, ki ima na enem koncu vrata USB in nato 3-polni konektor, ki se priključi na PCB na spojnem modulu. Ta kabel je potreben za nalaganje strojne programske opreme v spojni modul.

Spoj bo morda moral imeti naloženo strojno programsko opremo, da se bo ujemal s strojno programsko opremo na preostalem delu kobota.

Opomba: Za pridobitev pravilne različice strojne programske opreme boste morali vzpostaviti stik s Haas Service. Za informacije, ki jih Haas Service potrebuje za določitev ustrezne strojne programske opreme, glejte razdelek o nalaganju strojne programske opreme.

Premaknite se na stran zgornje roke [1] spojnega modula. 

Za dostop do pritrdilnih vijakov in skupnih žic je treba odstraniti črni pokrov.

Odstranite 2 SHCS [2], ki držita pokrov na mestu.

Odstranite zadnji pokrov [3].

Odstranite SHCS [1], ki drži črno ozemljitveno žico na mestu na modulu roke [2].

Opomba: Zabeležite položaj ozemljitvene žice. Ko je nov spojni modul nameščen, ga boste ponovno namestili na ta položaj.

Odstranite SHCS [3], ki drži nosilec priključka kabla [4] na mestu. 

Ko je nosilec kabelskega priključka [1] odpet, ga odstranite iz modula roke.

Odstranite 2 objemki z zadrgo [4], da lahko odklopite konektorje.

Odklopite kabel etherCAT [2] in napajalne in ozemljitvene konektorje spojnega modula [3].

Pomembno: Tukaj je treba odklopiti vse žice, ki prihajajo iz spojnega modula. Preverite, ali so ozemljitveni kabel, skupni napajalni kabli in kabel etherCAT, ki prihaja iz zgornje in spodnje roke, odklopljeni.

Odvijte pritrdilne elemente 14 M2.5 [1], ki držijo modul roke, na spojni modul. 

Odstranite modul zgornje roke iz spojnega modula.

Opomba: Če zamenjate modul (Joint1, Joint2), se pred odpenjanjem vseh vijakov prepričajte, da je teža zobnika podprta. Komponente kobota se razlikujejo po teži, odvisno od modela.

Premaknite se na stran zgornje roke [1] spojnega modula.

Odvijte 2 vijaka SHCS [2], ki držita črni pokrov za dostop [3] v položaju.

Odstranite dostopni pokrov.

Ko odstranite pokrov, boste videli nosilec spojne žice [3] ozemljitveno žico [4].

Odstranite pritrdilni element [2], ki drži nosilec žice [3] in odstranite distančnike [1].

Odstranite pritrdilni element, ki drži ozemljitveno žico [4] v položaju.

Potegnite kabelski nosilec iz modula roke, da se kabli lahko odklopijo.

Ko sta kabelski nosilec in ozemljitvena žica odklopljena iz modula roke, odklopite ozemljitev spojnega modula [1] [2] in priključke etherCAT [3], ki se nahajajo v žičnem nosilcu [4].

Opomba: Konektorji se nahajajo v nosilcu žice. Za odklop priključkov je treba odrezati objemke z zadrgo [5]. 

Pomembno: Usmerjenost priključkov na nosilcu. Ko so priključki ponovno priključeni, jih je treba zapeti v isti smeri.

Namestite nadomestni spojni modul.

Začnite tako, da spojni modul približate njegovemu položaju z modulom roke.

Pomembno: Potegnite vse kable iz spojnega modula skozi roko, da jih ne poškodujete.

Uravnajte vzorec izvrtin spojnega modula.

Pomembno: Prepričajte se, da se vzorec izvrtin spojnega modula ujema z vzorcem izvrtin modula roke. 

Da bi olajšali poravnavo vzorca izvrtin, postavite kos traku [1], tako da je rob traku [2] poravnan z luknjo vijaka [3], ki je najbližje odprtini v vzorcu izvrtin. 

Opomba: Centrirni zatič [4] ni za SHCS. Spojni modul mora biti usmerjen tako, da ta odprtina za poravnavo ni v liniji z nobeno od izvrtin SHCS na modulu roke.

Pritrdite 14 SHCS, da pritrdite spojni modul na spodnjo roko.

Ponovite korak 10 za zgornjo roko na strani spojnega modula.

Opomba: Za ta korak namestitve novega spojnega modula se priporočata 2 osebi. Ena oseba mora držati roko, druga pa lahko roko poravna na spojni modul. 

Prepričajte se, da se vseh 14 SHCS [5] pritrdi na spodnjo in zgornjo stran roke spojnega modula.

Opomba: Odstranite kos traku z obrazov spojnega modula. Ta trak se uporablja samo za pomoč pri poravnavi.

Naredite ta korak tako za zgornjo kot tudi spodnjo roko spojnega modula:

Priključite napajalni kabel motorja in kabel etherCAT.

Kabelske priključke privežite nazaj na nosilec kabla [3].

Znova namestite nosilec kabla s pomočjo SHCS [1].

Znova namestite ozemljitveno žico [2] na mesto.

Po potrebi priključite distančnike [4] na spojni modul.

Ponovno namestite črn pokrov [1] na spodnji spoj roke [2], tako da pritrdite 2 SHCS [3].

Ponovno namestite pokrov [4] z zgornjega spoja roke [5], tako da pritrdite 2 SHCS [6].

Poskusite se povezati s kobotom, da lahko preverite, da deluje. 

Povežite se s pritiskom na zeleni gumb Open [1] na glavnem zaslonu.

Če se kobot priključi, ga premaknite v JOG načinu in preverite, ali kobot deluje.

Če se prikaže sporočilo "Reset EtherCAT Error" [2], ki mu sledi sporočilo "The controller is already in an unitialized state" [3], ima nadomestni spojni modul neustrezno strojno programsko opremo. 

Opomba: Če naletite na napako Reset EtherCAT Error, nadaljujte z naslednjim razdelkom o nalaganju strojne programske opreme na spojni modul.

Priključite prenosni računalnik na krmilno omarico kobota. 

Priključite ethernetni kabel [1] iz krmilne omarice kobota v računalnik.

Na računalniku spremenite nastavitev adapterja, da omogočite ethernetna vrata. 

Opomba: Za pomoč pri spreminjanju nastavitev adapterja glejte naslednje korake.

Če želite spremeniti nastavitve adapterja, odprite stran z nastavitvami [1] na računalniku in nato kliknite na Omrežje in internet [2], ki bo prikazal stran s stanjem omrežja.

Kliknite na Spremeni možnosti adapterja [3], nato z desno miškino tipko kliknite na Ethernet [4] in odprite okno z lastnostmi [5].

Od tam izberite možnost Internetni protokol različice 4 (TCP / IPv4) [6] in kliknite V redu. 

Ethernet nastavitve bodo zdaj pravilne. Odprite okno spletnega brskalnika in vtipkajte naslov IP kobota[1]. 

Opomba: Ta postopek je enak postopku povezovanja prenosnega računalnika z napravo HRP-1/2/3. Za več informacij o povezovanju s kobotom prek etherneta glejte videoposnetek na strani Odpravljanje težav s HRP , ki je v razdelku »Priključitev in JOG Haas Robot«. 

Programsko opremo HMServo na prenosnem računalniku lahko zdaj uporabite za povezavo z modulom kobotskega spoja.

Odstranite pokrov [1] nadomestnega spojnega modula tako, da odstranite pritrdilne elemente 4 SHCS [2]. 

To bo izpostavilo ploščo PCB spojnega modula.

Opomba: Pokrov je tesno zatesnjen na spojnem modulu, da se prepreči škodo na PCB zaradi odpadkov. Pokrov bo morda težko odstraniti. 

Uporabite 3-polni konec priključka [1] T-0193 na spojnem modulu PCB [2]. Na sliki so prikazani 3 zatiči [3], ki jih je treba priključiti na kabel.

Pomembno: Prepričajte se, da je kabel pravilno nameščen na PCB. Oglejte si stikalo PCB zatičev na sliki.

• [3] Prenašanje podatkov - oranžna
• [4] Prejemanje podatkov - rumena
• [5] Ozemljitev - črna

Povežite usb konec T-0193 s prenosnim računalnikom, ki ima nameščeno programsko aplikacijo HMServo.

Opomba: To aplikacijo lahko prenesete s HBC, vendar boste morda potrebovali skrbniški dostop, da jo namestite na prenosni računalnik. 

V naslednjem koraku sledite videu, kako naložiti novo strojno programsko opremo v spoj in ga narediti združljivega s preostalim kobotom.

(0:00 do 1:47 v videoposnetku):

Namestite aplikacijo HMServo.

Odprite aplikacijo HMServo. Spremenite nastavitve v angleščino.

Pritisnite gumb Connect to Servo (zgornja leva ikona v orodni vrstici).

V pojavnem oknu izberite komunikacijski protokol RS232 in vrata COM za orodje USB se morajo samodejno izpolniti. Nastavite hitrost prenosa na 115200 in nato pritisnite poveži.

Meni servo ure na levi strani okna mora biti zelen z napisom Online.

Pritisnite ikono Advanced operation panel v orodni vrstici (4. z desne).

V pojavnem oknu izberite potrditveno polje poleg Auto send per. Počakajte sekundo in desni stolpec pojavnega okna se mora izpolniti s podatki. 

Naredite posnetek okna in si zabeležite vrednosti v desnem stolpcu, ki ustrezajo vrstici 8 v levem stolpcu. 

Opomba: V videu je ta vrednost 02 02 0d 08. To se lahko razlikuje glede na nadomestni spoj, ki ga imate.

Pomembno: Preden odklopite 3-polni priključek s PCB, pritisnite ikono Disconnect servo  v orodni vrstici.

Vrednost strojne programske opreme iz nadomestnega spoja je treba primerjati s strojno programsko opremo iz enega od spojnih modulov, katerega se ne nadomešča.

Opomba: Slika prikazuje uporabo modula [1] za spoj 1 in spoj 2. Za pridobitev primerljive različice strojne programske opreme lahko uporabite kateri koli spojni modul, katerega ne nadomeščate. 

Odstranite pokrov [2] na enem od delovnih spojnih modulov tako, da odstranite 4 SHCS [3].

Ponovite postopek v korakih 4 in 5 ter sledite videu, da ugotovite različico strojne programske opreme delovnega spoja.

Za primerjavo vrednosti strojne programske opreme med obema spojema naredite posnetek zaslona na napredni delovni plošči . 

(01:47 do 03:45 v videoposnetku):

Ko prejmete datoteko strojne programske opreme od Haas Service, jo boste morali naložiti na nadomestni spoj.

Pred nalaganjem nove strojne programske opreme v nadomestni spoj morate shraniti uporabniško definirani gib (UDM), ki je bil konfiguriran za spoj. 

Sledite videu, kako izvleči datoteko UDM za spojni modul. To datoteko boste morali po naložitvi strojne programske opreme na spojni modul naložiti nazaj na spoj.

Pritisnite na ikono v orodni vrstici z imenom User Defined Motion. 

Pritisnite četrto ikono z desne pod menijem za delovanje. Ikona je označena z Export UDM sequences to file.

Ta gumb odpre raziskovalca datotek. Ustvarite ime za datoteko, v kateri je shranjeno zaporedje udm. 

Opomba: Ime ali lokacija datoteke ni pomembna. Prepričajte se, da je vrsta datoteke *.seq , ki je prikazana v vrstici, kjer ste nastavili ime datoteke.

Pomembno: Preden odklopite 3-polni priključek s PCB, pritisnite ikono Disconnect servo v orodni vrstici.

(03:45 do 05:55 v videoposnetku):

Ko shranite zaporedje UDM za nadomestni spoj, lahko naložite strojno programsko opremo na spojni modul PCB.

Za prenos datoteke strojne programske opreme v spojni modul sledite temu videu.

T-0193 priključite na spojni modul pcb nadomestnega spoja.

Povežite se s spojem tako, da kliknete ikono za povezavo v orodni vrstici programske opreme HMServo (glejte korak 5 za povezavo z modulom spoja).

Izberite ikono Prenos MCS v orodni vrstici (3. z leve).

Izberite možnost Prebrskaj, kjer zahteva izbiro datoteke strojne programske opreme. To odpre raziskovalca datotek. Nato izberite priloženo datoteko strojne programske opreme. Pritisnite Odpri za začetek nalaganja.

Opomba: Nalaganje strojne programske opreme na računalnik lahko traja 15 minut.

Ko je nalaganje končano, uporabite obešalo za poučevanje, da izklopite kobota. Servo ura v zgornjem levem kotu zaslona bo rdeča in bo prikazala Offline.

Pomembno: Počakajte 3 minute , ko je kobot izklopljen, nato pa ga ponovno vklopite z obešalom.

Sledite koraku 5, da preverite, ali se vrednost strojne programske opreme zdaj ujema z vrednostjo, ki ste jo dobili iz delovnega spoja. (enega od spojnih modulov, ki se ne nadomešča).

(06:00 do 07:38 v videoposnetku):

Če je strojna programska oprema pravilne različice, je treba zaporedje UDM ponovno naložiti na spoj.

Prepričajte se, da je T-0193 povezan s spojnim modulom PCB in da je spoj povezan s programsko opremo HMServo.

Po vzpostavitvi povezave pritisnite ikono v orodni vrstici z imenom User Defined Motion.

V pojavnem oknu pritisnite ikono mape datotek v orodni vrstici operacije. Pomaknite se do raziskovalca, kjer je shranjena datoteka UDM iz koraka  11 . Izberite to datoteko in pritisnite open.

Pritisnite zgornjo levo ikono v operativnem meniju z imenom Compile UDM sequences. Pritisnite OK na pojavnem oknu, ki prikazuje velikost datoteke.

Po kompilaciji datoteke UDM pritisnite ikono Download UDM code to Servo v operativnem meniju. Pritisnite OK v pojavnem oknu.

Shranite kodo UDM v pomnilnik servo motorja tako, da pritisnete drugo ikono z desne strani, imenovano Save UDM sequences and code to Flash. Pritisnite OK v pojavnem oknu.

Pritisnite ikono Run UDM code v orodni vrstici, da začnete izvajati program UDM. Ko se program izvaja, boste v zgornjem desnem kotu videli zeleno luč poleg stanja zagona UDM [1].

Če se vrednost strojne programske opreme ujema, lahko kobot zdaj omogočite z obešalom.

Na obešalu izberite zeleni gumb Enable [1]. Preverite, ali je led okoli končnega efektorja [2] zelena. To pomeni, da ima kobot v vsakem spojnem modulu dosledno strojno programsko opremo. 

Ker je spojni modul bil zamenjan. Kobot mora imeti ponovno nastavljen izhodiščni položaj, kot je bil, ko je bil kobot prvič nameščen. 

Kobota ni mogoče upravljati, dokler ni nastavljen izhodiščni položaj. Oglejte si naslednji korak o ročnem pozicioniranju kobota v izhodiščni položaj.

Vsak spoj je treba premakniti tako, da lahko začetni (ničelni) položaj nastavite s programsko opremo HRTool.

Pritisnite ikono konfiguracije [1] v zgornjem meniju obešala.

Izberite ikono zavore osi [2].

Zavoro osi za vsak spoj boste morali onemogočiti, da jo lahko ročno zavrtite v pravilen položaj.

Nevarnost: Ne onemogočite več kot 1-osne zavore hkrati. Začnite z manjšimi spoji na koncu roke. Ko je spoj pravilno zasukan, omogočite zavoro, preden onemogočite zavoro naslednje osi.

• Začnite z onemogočanjem zavore J6 [3]. 
• Zavrtite končni efektor tako, da pritisnete ali povlečete kobota, tako da je nalepka z oznako razpršitve [4] poravnana. 
• Ojačite zavoro J6 tako, da jo izberete na obešalu.
• Ta postopek ponovite za spoj 5, nato spoj 4 in nato za vse spoje, dokler niso vsi spoji v pravilni usmeritvi, prikazani na sliki [5].

Opomba: Spodnji spoji zahtevajo veliko sile, da se vrtijo, odvisno od orientacije kobota. Dokler je zavora onemogočena, je mogoče spoj zasukati.

(07:38 do konca videoposnetka):

Prepričajte se, da je prenosni računalnik povezan s krmilno omarico z ethernetom in odprite programsko opremo HRTool.

Vnesite IP naslov 10.72.65.82, da se povežete s kobotom.

Pritisnite in počakajte, da se vrednosti enkoderja zapolnijo.

Vnesite vrednosti za 4 spoje, ki niso za spoj, ki se zamenjuje.

Opomba: Vrednosti v razdelku Izvor stroja: na strani HRTool so v naslednji obliki:

Spojna vrednost 1, spojna vrednost 2

Spojna vrednost 3, spojna vrednost 4

Spojna vrednost 5, spojna vrednost 6

Prepričajte se, da v polje vnesete pravilno vrednost za vsako os.

Nato pritisnite set, da to zabeležite kot referenčno pozicijo.

Opomba: V primeru na videoposnetku se zamenja spojni modul za (Joint3, Joint4). Zato je treba nastaviti vrednosti za J1, J2, J5 in J6. Nastavite vrednosti za spojne module, ki jih zamenjujete.

Ko je nov izvor nastavljen, bi morali imeti možnost premikanja v JOG načinu.

Uporabite prenosni računalnik ali obešalo za učenje, da odprete kobota.

Počakajte, da obroč, ki ga vodi končni efektor, postane zelen.

Nato v zgornjem meniju izberite ikono jog in poskusite premakniti kobota.

Kobot mora zdaj delovati, kot je predvideno. Preizkusite premikanje v JOG načinu vsakega spoja kobota.

Ko začnete z delovanjem, priključite priključek RJ-45, ki prihaja iz stroja Haas na krmilno omarico kobota v vratih LAN1 [1].