Pomoć za integraciju robota

Last updated: 04/07/2021

Integracija robota Pomoć - NGC

Odnosi na strojeve izgrađene od siječnja 2015.

Uvod

Ovaj dokument namijenjen je za pomoć u integraciji robota na stroj s upravljanjem slijedeće generacije (NGC). Haas osoblje za servis i primjenu može pomoći osigurati da CNC stroj ispravno radi. Osoblje Haas nije odgovorno za konfiguraciju robota ili postavljanje robotske ćelije. Uvijek se posavjetujte s robotskim integratorima kako biste pomogli u primjeni robota.

Opasnost: neki postupci servisiranja mogu predstavljati opasnost ili biti opasni po život. NE pokušavajte s postupkom koji ne razumijete u potpunosti. Ako imate bilo kakvih nedoumica u vezi s postupkom, kontaktirajte Haas tvorničku trgovinu (HFO) i zakažite posjetu servisnog tehničara.

Zahtjevi stroja

Stroj mora imati NGC softver verzije 100.16.000.1030 ili noviji.
P/N: 93-MFININ To je unutarnji M-Fin function kabel.
P/N: CNC Ovo je 15 vanjski M-Fin function kabel. Za narudžbu kabela 30 P/N: CNC30.
P/N: 93-1157 8M option. Ovaj komplet dodaje 8 dodatnih M-codes korisnika na NGC upravljanje.
Napomena: Ako je stroj opremljen non-servo autodoor option već će imati instaliran 8M PCB option. Glodalica s non-servo autodoor koristi 4 od 8 dostupnih korisničkih releja za rad. Tokarilica s non-servo autodoor koristi 2 od 8 dostupnih korisničkih releja za rad. Ako je potrebno više korisničkih releja, može se instalirati sekundarni 8M PCB, pogledajte mogućnost 8M - Postavljanje.
P/N: 93-2889 Korisnički releji i komplet utikača terminala. Naručite ovaj komplet ako vaš stroj ima instaliran I/O PCB P/N 34-3490B.
Probe option
Autodoor option, ili uređaj za otvaranje vrata.

Robotska ćelija

Lokacija robota:

Odaberite područje za ćeliju robota.
Napravite crtež položaja opreme na podu. Za uobičajeni pristup održavanju preporučuje se 3 ft (1 m) prostora sa svih strana svakog CNC stroja.

Ova ilustracija prikazuje tipičnu ćeliju robota. CNC strojevi nalaze se u konfiguraciji pola kruga s robotom u sredini.

Napomena: Roboti su napravljeni da se mogu okretati 0 - 360 stupnjeva. Roboti se ne mogu okrenuti kroz oznaku nula (0 stupnjeva). Uzmite to u obzir kada dizajnirate robotsku ćeliju. Postavite položaj nula (0 stupnjeva) u područje u kojem se robot ne kreće.

A - CNC stroj A
B - CNC stroj B
C - CNC stroj C
D - robot
E - Završeni dijelovi
F - Nedovršeni dijelovi
G - Opcionalna stanica 1
G - Opcionalna stanica 2

Kapacitet

Obavezno odaberite robota s dovoljnim kapacitetom za veličinu i težinu nedovršenog dijela.

Uklanjanje strugotina

Mnogi strojevi imaju transportnu traku ili svrdlo koji strugotinu odvodi u posudu. Ako je posuda unutar robotske ćelije, morate imati postupak za uklanjanje te strugodine.

Čuvanje:

Morate instalirati stalnu konstrukciju kako bi osoblje držali izvan robotske ćelije. Ova konstrukcija je vrlo važna.
Morate instalirati fizičke i elektroničke brave na ulazu u konstrukciju.

Napomena: Dajte pristup ključevima fizičkih brava samo ovlaštenom osoblju. Elektronska brava mora poslati signal da zaustavi robota kada se otvore vrata konstrukcije.

Hvataljke

Robotski krak ima standardnu montažnu točku za hvataljku.
Hvataljke obično drže određeni nedovršeni dio. Provjerite može li hvataljka premjestiti nedovršeni dio dok se mijenja kroz postupak strojne obrade.

Kretanje materijala i dodatne stanice

Uključite područja na kojima robot može pokupiti nedovršene dijelove i staviti dovršene dijelove. Neke primjene zahtijevaju mjesto za stavljanje djelomično dovršenog dijela, možda da bi promijenile svoj položaj ili da bi se pričekalo CNC stroj. To je obično snažan stalak.
Pazite da stalci ne ometaju kretanje robota dok on radi u drugim područjima ćelije.

Životni vijek alata

Razmislite o duljini vremena kada se alat koristi kada upravljate robotskom ćelijom.
Mora biti zakazano vrijeme za ispitivanje i zamjenu alata. Koristite Haas Advanced Tool Management (Haas-ovo napredno upravljanje alatima) kako biste povećali vrijeme između održavanja alata. Ova funkcija omogućuje rezervne alate. Ova funkcija je standard na Haas-ovim glodalicama i tokarilicama.

Držač obratka: Glodalice:

Kupac mora dostaviti stegu držača obratka i senzore.

Napomena: za tlakove ispod 150 psi (10,3 bar) preporučuju se pneumatske stege.

Držač obratka: Tokarilice

Kupac mora dostaviti senzore držača obratka.
Senzori stezne glave mogu se ugraditi u skupljač rashladnog sredstva. Senzor "clamped" (stegnuto) mora se aktivirati kada je stezna glava potpuno zatvorena. Senzor "unclamped" (otpušteno) mora se aktivirati kada je stezna glava potpuno otvorena. Kada stezna glava drži nedovršeni dio, niti jedan senzor neće biti aktivan.

Primjer integracije robota

Ova ilustracija prikazuje robota instaliranog na desnoj strani VMC-a.

Robot utovaruje sirovinu kroz desni bočni prozor.
Bočni prozor se otvara/zatvara zračnim cilindrom [1]. Robot upravlja radom zračnog cilindra.
Na bočnom prozoru postavljeni su senzori otvaranja i zatvaranja, kao i senzori blizine. Robot prati stanje senzora prozora.
Na stolu je montiran pneumatski škripac [3]. Stroj kontrolira rad škripca.

Napomena: Ovo postavljanje robota nema siguran signal u ćeliju jer Haas upravljanje ne nadzire status bočnog prozora.

Prozor otvoren/zatvoren, zračni cilindar
Robotska ruka
Pneumatski škripac
Bočni prozor
Robotski kavez
Haas VMC

Ovaj program G-koda pokazuje redoslijed rukovanja između Haas upravljanja i robota.

CNC: Pripremni G-kod
CNC: Pomaknite stol u položaj za utovar
CNC: Otvorite prozor i pričekajte da se škripac u potpunosti otvori
CNC: Pozovi robota. (M23 Prazan slijed utovara)
Robot: Otvorite prozor i pričekajte da se prozor potpuno otvori.
Robot: Krak utovaruje sirovinu u škripac. Šalje M-Fin signal CNC-u.
CNC: Zatvorite škripac i pričekajte da se škripac u potpunosti zatvori.
CNC: Pozovi robota. (M24 Povlačenje iz stroja)
Robot: Krak se povlači iz stroja.
Robot: Zatvara prozor. Šalje M-Fin signal CNC-u.
CNC: Lokacije sondi X i Y.
CNC: Izvodi 1. radnju.
CNC: Prva radnja je završena. Pozovi robota. (M25 Slijed okretanja dijela)
Robot: Otvorite prozor i pričekajte da se prozor potpuno otvori.
Robot: Uhvati dio. Šalje M-Fin signal CNC-u.
CNC: Otvorite prozor i pričekajte da se škripac u potpunosti otvori
CNC: Pozovi robota. (M21 Okrene dio)
Robot: Krak okreće dio. Šalje M-Fin signal CNC-u.
CNC: Zatvorite škripac i pričekajte da se škripac u potpunosti zatvori.
CNC: Pozovi robota. (M24 Uvucite iz stroja).
Robot: Krak se povlači iz stroja.
Robot: Zatvara prozor. Šalje M-Fin signal CNC-u.
CNC: Lokacije sondi X i Y.
CNC: Provodi 2. radnju.
CNC: Završio s 2. radnjom. Pomaknite stol u položaj za utovar
CNC: Pozovi robota. (M22 Uklonite slijed završnih dijelova)
Robot: Otvorite prozor i pričekajte da se prozor potpuno otvori.
Robot: Uhvati dio. Šalje M-Fin signal CNC-u.
CNC: Otvorite prozor i pričekajte da se škripac u potpunosti otvori
CNC: Pozovi robota. (M23 Povlačenje iz stroja)
Robot: Krak se povlači iz stroja. Šalje M-Fin signal CNC-u.
CNC: Program završava, ponovite program.

Napomena: Sheme ožičenja prikazane u nastavku korištene su za gore navedeni primjer integracije robota i možda neće raditi u vašoj primjeni.

Emergency Stop Sklop
Clamp / Unclamp Solenoid

M-Fin Relej signala
8M PCB Ožičenje

Solenoid zračnog cilindra
Solenoid hvataljke
Senzori na prozorima

Robotska veza sa zaustavljanjem u nuždi

Signal [Zaustavljanje u nuždi]: CNC prema robotu

Postoje dvije metode za slanje signala [Zaustavljanje u nuždi] iz stroja u sigurnosni sklop robota.

1. metoda: (preporučeno)

Koristite TB1-B priključke 9 i 10 za spajanje pomoćnog releja na signal sigurnosnog sklopa robota (pogledajte sliku). Haas CNC će prebaciti relej za uklj./isklj. kada se aktivira ili deaktivira bilo koji od gumba [Zaustavljanje u nuždi]. Izlaz releja NO, NC kontakti se zatim može priključiti na sigurnosni sklop robota.

Za pogon zavojnice releja potreban je vanjski napon.
Dopušten je raspon vanjskog napona od 0 V do 60 VDC.
Opterećenje ne bi trebalo vući više od 30 mA.

Napomena: Haas preporučuje korištenje ove metode jer uključuje minimalnu integraciju sa strojem.

Način 2: (Sekundarni)

Instalirajte dodatni NC ili NO sklopnik na stražnju strani svakog gumba [Zaustavljanje u nuždi] u stroju. Zatim spojite sklopnike u lančanu vezu i šaljite signal robotu. Kada se pritisne gumb [Zaustavljanje u nuždi], signal iz sklopnika bit će poslan u sigurnosni sklop robota.

Ove sklopnike možete naručiti kod vašeg lokalnog Haas distributera.

P/N 61-0046A Normalno otvoreni sklopnik.
P/N 61-0047A Normalno zatvoreni sklopnik.

Napomena: Nema dostupnog daljinskog signala za poništavanje [Zaustavljanje u nuždi]. Kada se stroj nalazi u stanju [Zaustavljanje u nuždi], jedini način zaponištavanje je da fizički povučete gumb [Zaustavljanje u nuždi], a zatim dvaput pritisnete gumb [Ponovno pokretanje].

Signal [Zaustavljanje u nuždi]: Od robota prema CNC-u

Za spajanje [Zaustavljanje u nuždi] robota koristite TB1-B priključke 7, 8, 11 i 12.

Uklonite JP1 od I/O PCB-a.

Spojite [Zaustavljanje u nuždi] NC kontakt s TB-1B priključcima 7 i 8.
Spojite [Zaustavljanje u nuždi] NO kontakt s TB-1B priključcima 11 i 12.

Da biste pregledali status robota na ulazima CNC-a [Zaustavljanje u nuždi]:

Pritisnite gumb DIJAGNOSTIKA i idite na karticu I/O.
Upišite ključnu riječ "STOP" i pritisnite gumb F1 .
Pronađite unose 70 ESTOP MASTER i 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
Pritisnite prekidač i provjerite jesu li se ulazni bitovi prebačeni s 0 na 1 i obrnuto.
Napomena: Upravljanje će prikazati ikonu E-STOP (4) (Zaustavljanje u nuždi) kada se pritisne pomoćni gumb E-stop (Zaustavljanje u nuždi).

Načini Cell Safe (Sigurnosti ćelija)

Značajka Cell Safe (Sigurnosti ćelija) omogućuje da se program nastavi prikazivati dok su vrata otvorena kako bi se prilagodilo korištenje stroja unutar ćelije robota. Robotski integratori odgovorni su za osiguravanje sigurnog kućišta ćelija. Prisutnost robotske ćelije provjerava se otkrivanjem signala koji se šalje iz ćelije robota u upravljanje pomoću jednog od dva načina. Može se koristiti jedan ili oba.

Napomena: Na VMC upravljanje nadzire samo prednja vrata, dok se status bočnih prozora ne prati. Bočni prozori imaju mehaničku bravu koja se može zaključati ključem.

Način 1: Siguran ulazni impuls ćelija

Robot šalje pulsni signal CNC upravljanju.

Stroj prati siguran ulaz ćelije za diskretni puls.
Ovaj puls se može se stvoriti pokretanjem releja s kvadratnim valom (3-10 herca pri 50 % radnog ciklusa).
Kontakti releja (NO ili NC) zatim se mogu spojiti na I/O PCB TB1-A na priključcima 3 i 6.
Napomena: Ako se vanjski napon primjenjuje na te ulazne priključke doći će do oštećenja I/O PCB-a.

Da biste vidjeli status sigurnog ulaznog impulsa ćelije:

Pritisnite gumb DIJAGNOSTIKA .
Idite na I/O karticu.
Upišite CELL (ĆELIJA).
Press the gumb F1 .

Kada upravljanje primi puls, vrijednost unosa #103 CELL_SAFE će se prebaciti s 0 na 1.

Način 2: Tajmer varijable makronaredbe

Za drugi način robot piše vrijednost u varijabli programskih makronaredbi br. 3196 putem Etherneta.

Ova varijabla može se čitati u bilo kojem trenutku, ali je može postaviti samo Ethernet, a ne g-kod programa. Ona ima domet od 0-5000 milisekundi. Tajmer će odbrojavati od te vrijednosti. Kada dosegne nulu, ćelija se više ne smatra sigurnom. Kako bi se održao kontinuitet sigurnosti ćelija, ovu varijablu treba poništiti prije nego što tajmer dosegne nulu.

Napomena: Drugi način može biti bolji za korištenje s mrtvačkom sklopkom ili u načinu programiranja robota.

Za više informacija o tome kako pisati varijable stroja pogledajte Prikupljanje podataka stroja - NGC.

Kada je program pokrenut stroj prati oba načina signala u pogledu prisutnosti sigurnog signala ćelije. Ovu značajku nije potrebno omogućiti ili onemogućiti. Ako se vrata otvore kada postoji siguran signal ćelije, aktivni program će se nastaviti dok su vrata otvorena. Kada postoji valjani signal sigurne ćelije i vrata su otvorena, brzina vretena je ograničena. Maksimalna brzina vretena je vrijednost 292, ograničenje brzine vretena radi otvorenih vrata. Ako se vrata otvore dok je broj okretaja vretena iznad ove brzine, vreteno će usporiti na ograničenje broja okretaja.

Ako se vrata otvore, a ćelija NIJE sigurna, stroj će ući u držanje vrata — osovina se zaustavlja, a brzina vretena je ograničena.

Releji za M kod

NGC I/O PCB ima (5) korisničkih izlaza releja. Mogućnost 8M ima (8) izlaza korisničkih releja.

Ovi releji mogu raditi na dva načina.

Način 1: Uklj./isklj.

Kodovi M59 Pnnn (ON) i M69 Pnnn (ISKLJ.) se mogu koristiti za aktiviranje sondi, pomoćne pumpe, steznih uređaja itd. Spojite te uređaje na traku terminala za individualni relej. Ovi relejni kontakti su izolirani od svih ostalih sklopova i mogu se prebaciti na 120 V ac na 3.0 A. Releji su jednopolno dvostruko bacanje (SPDT).

Napomena: Pritiskom na gumb RESET isključuje se bilo koji aktivirani relej M-koda.

Način 2: Uključite i pričekajte signal M-Fin

Kodovi M29 Pnnn (Glodalice) i M129 Pnnn (Tokarilice) koriste se za pozivanje robota za obavljanje zadatka. Kada Haas upravljanje izvršava ove kodove, uključit će relej i čekati da robot izvrši zadatak. Robot će izvršiti zadatak, a zatim Haas upravljanju poslati signal M-FIN. Kad Haas upravljačka jedinica primi signal M-Fin, ona isključuje relej i program se nastavlja izvršavati.

Napomena: Pritisak gumba RESET će zaustaviti sve postupke koji čekaju da završi dodatak koji se aktivira relejem.

Tablica kodova funkcija prijenosa korisničkih releja M-kodova

Ova tablica ima šifre adresa za 5 korisničkih releja na I/O PCB i dvije mogućnosti 8M instaliranih PCB-a. Ako je potrebno više M-kodova, pogledajte postupak Instalacija 8M.

Lokacija korisničkog releja	Uključi	Isključi	Uključite i pričekajte signal M-Fin
I/O PCB M21 TB3A: 1,2,3	M59 P114	M69 P114	Glodalice: M29 P114 Tokarilice: M129 P114
I/O PCB M22 TB3A: 4,5,6	M59 P115	M69 P115	Glodalice: M29 P115 Tokarilice: M129 P115
I/O PCB M23 TB3B: 7,8,9	Nije primjenjivo - Samo Haas robotski komplet	Nije primjenjivo - Samo Haas robotski komplet	Nije primjenjivo - Samo Haas robotski komplet
I/O PCB M24 TB3B: 10,11,12	Nije primjenjivo - Samo Haas robotski komplet	Nije primjenjivo - Samo Haas robotski komplet	Nije primjenjivo - Samo Haas robotski komplet
I/O PCB M25 TB2: 1,2,3	M59 P112	M69 P112	Glodalice: M29 P112 Tokarilice: M129 P112
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M21	M59 P90	M69 P90	Glodalice: M29 P90 Tokarilice: M129 P90
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M22	M59 P91	M69 P91	Glodalice: M29 P91 Tokarilice: M129 P91
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M23	M59 P92	M69 P92	Glodalice: M29 P92 Tokarilice: M129 P92
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M24	M59 P93	M69 P93	Glodalice: M29 P93 Tokarilice: M129 P93
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M25	M59 P94	M69 P94	Glodalice: M29 P94 Tokarilice: M129 P94
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M26	M59 P95	M69 P95	Glodalice: M29 P95 Tokarilice: M129 P95
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M27	M59 P96	M69 P96	Glodalice: M29 P96 Tokarilice: M129 P96
8M PCB br. 1 (JP1 i JP5) M28	M59 P97	M69 P97	Glodalice: M29 P97 Tokarilice: M129 P97
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M21	M59 P103	M69 P103	Glodalice: M29 P103, Tokarilice: M129 P103
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M22	M59 P104	M69 P104	Glodalice: M29 P104, Tokarilice: M129 P104
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M23	M59 P105	M69 P105	Glodalice: M29 P105, Tokarilice: M129 P105
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M24	M59 P106	M69 P106	Glodalice: M29 P106, Tokarilice: M129 P106
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M25	M59 P107	M69 P107	Glodalice: M29 P107, Tokarilice: M129 P107
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M26	M59 P108	M69 P108	Glodalice: M29 P108, Tokarilice: M129 P108
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M27	M59 P109	M69 P109	Glodalice: M29 P109, Tokarilice: M129 P109
8M PCB br. 2 (JP2 i JP5)M28	M59 P110	M69 P110	Glodalice: M29 P110, Tokarilice: M129 P110

8M PCB Postupak poništavanja

Od verzije softvera 100.19.000.1400 ponašanje ponašanja reseta releja M-koda je promijenjeno.

Kada se pojavi alarm ili se pritisne [RESET] ili [EMERGENCY STOP], neki će se releji isključiti, dok će drugi ostati uključeni.

Pomoću sljedeće tablice odredite hoće li se određeni relej isključiti:

Naredba se koristi za uključivanje releja	Banka releja M-koda	Isključit će se tipkama [RESET], [E-STOP] ili Alarm
M21-M29 (glodalica)	Bilo koji	DA
M121-M129 (tokarilica)	Bilo koji	DA
M51-M59 ili makro	Ugradbeni releji M21-M26	DA
M51-M59 ili makro	Banka 1 (JP1)	DA¹
M51-M59 ili makro	Banka 2 (JP2) bez instaliranog APL-a	DA
M51-M59 ili makro	Banka 2 (JP3) sa instaliranim APL-om	NE²
M51-M59 ili makro	Banka 3 (JP3)	NE
M51-M59 ili makro	Skupina 4 (JP4) bez instaliranja programa Autodoor	NE
M51-M59 ili makro	Skupina 4 (JP4) s instaliranim programom Autodoor, ali nije omogućen	DA
M51-M59 ili makro	Banka 4 (JP4) s instaliranim i omogućenim programom Autodoor	NE²

NAPOMENE:

Ponašanje banke 1 (JP1) mijenja se kada je značajka "Statusni releji" omogućena. (Tvornička postavljanje 315.26)
Neke tvorničke opcije, kao što su Autodoor i APL, koriste releje iz banke 2 i banke 4 kada su omogućene. Ako su ove opcije instalirane na vašem računalu, korišteni releji se mogu ili ne moraju isključiti nakon resetiranja.

Signal M-Fin

Funkciju M-Fin možete postaviti postavljanjem instalacije unutarnjeg kabelskog svežnja P/N: 93-MFININ i pomoću M-Fin kabela P/N: CNC za povezivanje s robotom.

M-Fin ulaz: ulaz signala M-Fin potreban je za korištenje M-kodova M29 Pxxxx . Za ovaj unos koriste se pinovi 3, 4.

Važno: Pomoću releja aktivirajte ovaj ulaz (pogledajte sliku). Ne na taj ulaz nemojte spajati napon. Kada se osjeti signal M-Fin, prebacit će se dijagnostički unos #18 M_FIN_INPUT.

Izlaz M-fin: Ovo je normalno otvoreni relej ugrađen u I/O PCB-a. Za ovaj unos koriste se pinovi 1, 2. Ovaj relej se može aktivirati uz pomoć M59 P4 ili deaktivirati uz pomoć M69 P4.

Senzori vrata robota

Preporuča se da se na Haas strojevima ugrade kontrolni privjesak i senzori za otvaranje vrata. Ovi senzori će pružiti ulaz robotu koji se može koristiti za određivanje je li siguran za rad. Za te primjene može se koristiti bilo koji senzor blizine. Senzor blizine upravljačke kutije koristi se za potvrdu da je privjesak u sigurnom položaju za rad robota. Senzori otvaranja vrata potvrđuju da su automatska vrata potpuno otvorena i da je sigurno ući u stroj.

Ako vaš stroj ima 2 vrata, kao što je VMC, možete instalirati 2 senzora, jedan za svaka vrata, a zatim morati odvojiti ulaze ili ih žicama serijski spojiti kao što je prikazano u nastavku, tako da oba budu pod naponom radi slanja signala.

Vanjski senzori mogu se izravno spojiti na robota ili se mogu spojiti na sučelje koje se koristi za komunikaciju s robotom.

Postavka 276 – Broj unosa stezaljke učvršćenja

Ova postavka navodi broj unosa za nadzor stezanja učvršćenja držača obratka.

Stroj će generirati alarm 180 STEZALJKA NIJE STEGNUTA:

Ako naredite da se glavno vreteno pokrene dok ulaz stezaljke navodi da držač obratka nije stegnut.
Ako se ulazni signal stezaljke promijeni dok se glavno vreteno okreće.

Napomena: Ova značajka nadzire samo senzor tijekom posmaka rezanja. Neće pratiti senzor tijekom brzog kretanja ili upravljanje pomicanjem.

Ilustracija prikazuje integraciju pomoćnog tlačnog prekidača. Uzemljenje je povezano s priključkom 6. Priključak 5 je ulaz br. 97 WORK_HOLD_CLAMP. Za ovaj primjer postavka 276 postavljena je na 97.

Napomena: Ulaz stezaljke držača obratka trebao bi biti potaknut zračnim senzorom NC ili NE. Na ovaj ulaz ne bi trebao biti priključen napon jer već postoji napajanje 12V, senzor će djelovati kao prekidač za pokretanje ulaza.

Korisnički ulazi

Korisnički ulazi na I/O PCB-u

I/O PCB uključuje niz od (2) dostupna ulaza (100 (#11100) i 101 (#11101)) na TB5.

Napomena: Uređaji povezani s ovim ulazima moraju imati vlastito strujno napajanje.

Kada uređaj primjenjuje 10-25 VDC između pinova 1 i 2, ulaznih 100 bita (Makro #11100) mijenja se s 1 na 0.

Kada uređaj primjenjuje 10-25 VDC između pinova 3 i 4, ulaznih 101 bita (Makro #11101) mijenja se s 1 na 0.

Obratite nam se

Robot Integration Aid - NGC

Integracija robota Pomoć - NGC