Această ilustrație prezintă o celulă robotizată tipică. Maşinile CNC se află într-o configuraţie de jumătate de cerc cu robotul în centru.

 Notă: Roboții sunt concepuți pentru a se roti la 0 - 360 de grade. Roboții nu pot trece prin marcajul zero (0 grade). Gândiţi-vă la acest lucru atunci când concepeţi celula robotului. Poziționați poziția zero (0 grade) într-o zonă în care robotul nu se deplasează.

• A - Maşina CNC A
• B - Maşina CNC B
• C - Maşină CNC C
• D - Robot
• E - Piese finalizate
• F - Piese nefinalizate
• G - Stația opțională 1
• H - Stația opțională 2

Această ilustrație arată un robot instalat pe partea dreaptă a unui VMC.

• Robotul încarcă materia primă prin fereastra din partea dreaptă. 
• Fereastra laterală este deschisă/închisă de un cilindru de aer [1]. Robotul controlează funcţionarea cilindrului de aer. 
• Există senzori de proximitate deschis și închis, montaţi pe fereastra laterală.  Robotul monitorizează starea senzorilor ferestrei. 
• Există o menghină pneumatică [3] montată pe masă. Maşina controlează funcţionarea menghinei.

Notă: Această configurare a robotului nu are un semnal sigur al celulei deoarece starea ferestrei laterale nu este monitorizată de unitatea de control Haas. 

1. Fereastră deschisă/deschisă, cilindru de aer
2. Brațul robotului
3. Menghină pneumatică
4. Fereastră laterală
5. Cutie robot
6. VMC Haas

Acest program cu cod G afişează secvenţa de strângere de mână între unitatea de comandă Haas şi robot.

• CNC: Cod G de pregătire
• CNC: Mutați masa în poziția de încărcare
• CNC: Deschideţi menghina şi aşteptaţi ca aceasta să se deschidă complet
• CNC: Apelaţi robotul. (Încărcare secvență goală M23)
• Robot: Deschideţi fereastra şi aşteptaţi deschiderea completă a ferestrei.
• Robot: Braţul încarcă materialul brut în menghină. Trimite semnalul M-Fin către CNC.
• CNC: Închideţi menghina şi aşteptaţi ca aceasta să se închidă complet.
• CNC: Apelaţi robotul. (Retragere de la maşină M24)
• Robot: Braţul se retrage din maşină.
• Robot: Închide fereastra. Trimite semnalul M-Fin către CNC.
• CNC: Locația palpatoarelor X şi Y.
• CNC: Execută prima operație.
• CNC: Prima operațiune este efectuată. Apelaţi robotul. (Basculare piesă M25)
• Robot: Deschideţi fereastra şi aşteptaţi deschiderea completă a ferestrei.
• Robot: Apucă piesa. Trimite semnalul M-Fin către CNC.
• CNC: Deschideţi menghina şi aşteptaţi ca aceasta să se deschidă complet
• CNC: Apelaţi robotul. (M21 Basculare piesă)
• Robot: Braţul basculează piesa. Trimite semnalul M-Fin către CNC.
• CNC: Închideţi menghina şi aşteptaţi ca aceasta să se închidă complet.
• CNC: Apelaţi robotul. (M24 Retractare de la maşină).
• Robot: Braţul se retrage din maşină.
• Robot: Închide fereastra. Trimite semnalul M-Fin către CNC.
• CNC: Locația palpatoarelor X şi Y.
• CNC: Execută operaţiunea a doua.
• CNC: A doua operațiune este gata. Deplasați masa în poziția de încărcare
• CNC: Apelaţi robotul. (M22 Eliminare secvenţă piesă finalizare)
• Robot: Deschideţi fereastra şi aşteptaţi deschiderea completă a ferestrei.
• Robot: Apucă piesa. Trimite semnalul M-Fin către CNC.
• CNC: Deschideţi menghina şi aşteptaţi ca aceasta să se deschidă complet
• CNC: Apelaţi robotul. (M23 Retragere de la maşină)
• Robot: Braţul retrage piesa de la mașină. Trimite semnalul M-Fin către CNC.
• CNC: Încheiere program, repetare program.

• Este necesară tensiunea externă pentru a conduce bobina releului.  
• Este permis intervalul de tensiune externă de la 0V la 60VDC.
• Încărcătura nu trebuie să tragă mai mult de 30 mA.

Notă:  Haas recomandă utilizarea acestei metode deoarece aceasta implică o integrare minimă cu maşina.

Metoda 2:  (Moştenire)

Instalați un contact suplimentar NC sau NO în partea din spate a fiecărui buton [E-stop] din mașină.  Apoi cablați contactele într-un lanţ şi alimentaţi semnalul către robot.  Când butonul [E-stop] este apăsat, semnalul de la contactori va fi trimis la circuitul de siguranţă al robotului.

Puteţi comanda aceste contactoare de la distribuitorul local Haas.

• P/N 61-0046A Contact deschis în mod normal.
• P/N 61-0047A Contact închis în mod normal.

Notă:  Nu există niciun semnal de resetare la distanță [E-Stop] disponibil.  După ce maşina se află într-o stare [E-stop], singura modalitate de resetare este de a trage fizic butonul [E-stop] şi de a apăsa apoi butonul [Reset] de două ori.

Semnal [E-stop]: Robot la CNC

Utilizați terminalele TB1-B 7, 8, 11 și 12 pentru a conecta robotul [E-stop].  

Scoateți JP1 de pe PCB-ul I/O.

• Conectaţi contactul [E-STOP] NC la terminalele TB-1B 7 şi 8.
• Conectaţi contactul [E-STOP] NO la terminalele TB-1B 11 şi 12.

Pentru a vizualiza starea robotului la intrările CNC [E-Stop]:

1. Apăsaţi butonul DIAGNOSTIC şi accesați fila I/O.
2. Tastați cuvântul cheie "OPRIRE  şi apăsaţi butonul F1.
3. Găsiți intrările  70 ESTOP MASTER și 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Apăsați comutatorul și asigurați-vă că biții de intrare comută de la 0 la 1 și invers.

    Notă: Unitatea de comandă va afișa pictograma Oprire de urgență (4) atunci când este apăsat butonul auxiliar de oprire de urgență.

Robotul trimite un semnal de puls către unitatea de comandă CNC.

• Mașina monitorizează intrarea în siguranţă a celulei pentru pulsul discret.
• Acest impuls poate fi creat declanşând un declanșator cu o undă pătrată (3-10 hertzi la 50% ciclu de lucru).
• Contactele (NO sau NC) ale releului pot fi apoi conectate la sistemul de PCB TB1-A la terminalele 3 & 6.

  Notă: Deteriorarea PCB-ului I/O va avea loc dacă se aplică tensiune externă la aceste borne de intrare.

Pentru a vizualiza starea impulsului de intrare în siguranţă celular:

1. Apăsați butonul DIAGNOSTICARE .
2. Accesați fila I/O .
3. Tastaţi CELL (CELULĂ).
4. Apăsați butonul  F1 .

Când pulsul este primit de către unitatea de comandă, valoarea de intrare #103 CELL_SAFE se va comuta de la 0 la 1.

PCB-ul NGC I/O are (5) ieşiri ale releului de utilizator. Opţiunea 8M are (8) ieşiri ale releului de utilizator.

Aceste relee pot fi utilizate în două metode.

Metoda 1: Pornit/Oprit

Codurile M59 Pnnn (PORNIT) și M69 Pnnn (OPRIT) pot fi utilizate pentru a activa sondele, pompele auxiliare, dispozitivele de prindere etc. Conectați aceste dispozitive la regleta de borne a releului corespunzător. Aceste contacte ale releelor sunt izolate de toate celelalte circuite şi pot comuta până la 120 V AC la 3.0 A. Releele sunt Single Pol Double Throw (SPDT).

Notă: Apăsarea butonului RESETARE  oprește orice releu activat de cod M.

Metoda 2: Porniţi şi aşteptaţi semnalul M-Fin

Codurile  M29 Pnnn (Freze) și M129 Pnnn (Strunguri) sunt utilizate pentru a apela un robot pentru a efectua o sarcină.  Atunci când unitatea de comandă Haas execută aceste coduri, aceasta va porni un releu şi va aştepta ca robotul să finalizeze sarcina.  Robotul va finaliza sarcina şi apoi va trimite un semnal M-FIN la unitatea de comandă Haas.  Când unitatea de comandă recepţionează un semnal M-Fin, releul va fi dezactivat, iar programul va continua.

Notă: Apăsarea tastei RESET  (resetare) va opri orice operaţie pentru a se aştepta ca un accesoriu activat de releu să termine.

Funcţia M-Fin poate fi setată prin instalarea cablajului intern P/N: 93-MFININ  şi utilizarea cablului M-Fin P/N:CNC pentru a interacţiona cu robotul.

Intrare M-Fin: Introducerea semnalului M-Fin este necesară când se utilizează codurile M M29 Pxxxx . Pinii 3, 4 sunt utilizaţi pentru această intrare.

Important: Utilizați un releu pentru a activa această intrare (a se vedea ilustrația). Nu aplicați tensiune la această intrare. Atunci când este detectat un semnal M-Fin, se va comuta un bit #18 M_FIN_INPUT.

Ieşire M-Fin: Acesta este un releu normal deschis, integrat în PCB-ul I/O. Ştifturile 1,2 sunt utilizate pentru acest releu. Acest releu poate fi activat cu M59 P4 sau dezactivat cu un M69 P4.

Pentru maşinile Haas, se recomandă instalarea consolei de comandă şi a senzorilor de deschidere a ușii. Aceşti senzori vor furniza o intrare în robot care poate fi utilizată pentru a determina dacă este sigur pentru utilizare. Orice senzor de proximitate poate fi utilizat pentru aceste aplicaţii. Senzorul de proximitate pentru consola de comandă este utilizat pentru a confirma faptul că consola este într-o poziţie sigură pentru funcţionarea robotului. Senzorii de deschidere a ușii confirmă faptul că uşile automate sunt deschise complet şi intrarea în maşină este sigură.

Dacă maşina dvs. are 2 uşi, cum ar fi într-un VMC, puteţi instala 2 senzori, unul pentru fiecare uşă, apoi să separaţi intrările sau să le conectaţi succesiv conform indicaţiilor de mai jos pentru a trimite un semnal.

Senzorii externi pot fi conectaţi direct la robot sau pot fi conectaţi la o interfaţă utilizată pentru comunicarea cu robotul.

Această setare specifică numărul de intrare pentru a monitoriza strângerea dispozitivului de fixare al sistemului de suport piesă.

Mașina va genera alarmă 180 DISPOZITIV DE FIXARE NESTRÂNS:

• Dacă comandați pornirea arborelui principal în timp ce intrarea pentru strângerea dispozitivului de fixare indică faptul că sistemul de suport piesă nu este fixat.
• dacă intrarea pentru strângerea dispozitivului de fixare se schimbă în timp ce arborele principal se rotește.

Notă: această caracteristică monitorizează numai senzorul în timpul mișcării de avans. Aceasta nu va monitoriza senzorul în timpul unei mișcări rapide sau al unui avans rapid.

Ilustraţia prezintă o integrare auxiliară a întrerupătorului de presiune. Împământarea este conectată la terminalul  6. Terminalul 5 este intrarea #97 WORK_HOLD_CLAMP. Pentru acest exemplu, setarea 276 este setată la 97.

Notă: intrarea pentru fixarea sistemului de suport piesă trebuie să fie declanșată de către un senzor de aer NC sau NO.  Nu trebuie să existe tensiune la această intrare, deoarece există deja o sursă de alimentare de 12 V. Senzorul va acționa ca un comutator pentru a declanșa intrarea.