Neem contact met ons op

Deze afbeelding toont een typische robotcel. De CNC-machines bevinden zich in een halve cirkel configuratie met de robot in het midden.

 Opmerking: Robots zijn gemaakt om 0-360 graden te draaien. Robots kunnen de nul (0 graden) markering niet omdraaien. Bedenk dit wanneer u de robotcel ontwerpt. Plaats de nul (0 graden) positie in een gebied waar de robot niet naar toe reist.

• A-CNC machine A
• B-CNC machine B
• C-CNC machine C
• D-robot
• E-voltooide onderdelen
• F-un-afgewerkte onderdelen
• G-optionele zender 1
• H-optioneel station 2

Deze afbeelding toont een robot geïnstalleerd aan de rechterkant van een VMC.

• De robot laadt de grondstof door het rechter zijvenster. 
• Het zijraam wordt open/gesloten door een luchtcilinder [1]. De robot bepaalt de werking van de luchtcilinder. 
• Er is een open en nauwe nabijheid sensoren gemonteerd op het zijraam.  De robot bewaakt de toestand van de raamsensoren. 
• Er is een pneumatische gereedschapsklem [3] gemonteerd op de tafel. De machine regelt de werking van de gereedschapsklem.

Opmerking: Deze robot Setup heeft geen celveilig signaal omdat de zijvenster status niet wordt bewaakt door de Haas-bediening. 

1. Venster openen/sluiten, luchtcilinder
2. Robotarm
3. Pneumatische gereedschapsklem
4. Zijruit
5. Robot kooi
6. Haas VMC:

Dit G-code programma toont de handshaking sequentie tussen de Haas besturing en de robot.

• Cnc: Voorbereidende G-code
• Cnc: Verplaats de tabel naar de laad positie
• Cnc: Open de gereedschapsklem en wacht tot de gereedschapsklem volledig geopend is
• Cnc: Bel de robot. (M23 lege reeks laden)
• Robot: Open het venster en wacht tot het venster volledig is geopend.
• Robot: De arm laadt de grondstof in de gereedschapsklem. Stuurt M-fin signaal naar CNC.
• Cnc: Sluit de gereedschapsklem en wacht tot de gereedschapsklem volledig is afgesloten.
• Cnc: Bel de robot. (M24 intrekken van machine)
• Robot: De arm trekt uit de machine.
• Robot: Sluit het raam. Stuurt M-fin signaal naar CNC.
• Cnc: Sondes X en Y locatie.
• Cnc: De 1e bewerking wordt uitgevoerd.
• Cnc: De eerste bewerking is voltooid. Bel de robot. (M25 deel volgorde omdraaien)
• Robot: Open het venster en wacht tot het venster volledig is geopend.
• Robot: Het deel grijpt. Stuurt M-fin signaal naar CNC.
• Cnc: Open de gereedschapsklem en wacht tot de gereedschapsklem volledig geopend is
• Cnc: Bel de robot. (M21 flip het deel)
• Robot: Arm Flipt het onderdeel. Stuurt M-fin signaal naar CNC.
• Cnc: Sluit de gereedschapsklem en wacht tot de gereedschapsklem volledig is afgesloten.
• Cnc: Bel de robot. (M24 intrekken van machine).
• Robot: De arm trekt uit de machine.
• Robot: Sluit het raam. Stuurt M-fin signaal naar CNC.
• Cnc: Sondes X en Y locatie.
• CNC: De tweede bewerking wordt uitgevoerd.
• Cnc: Gedaan met 2e operatie. Verplaats de tabel naar de laad positie
• Cnc: Bel de robot. (M22 Verwijder finish onderdeel sequentie)
• Robot: Open het venster en wacht tot het venster volledig is geopend.
• Robot: Het deel grijpt. Stuurt M-fin signaal naar CNC.
• Cnc: Open de gereedschapsklem en wacht tot de gereedschapsklem volledig geopend is
• Cnc: Bel de robot. (M23 terugtrekken van machine)
• Robot: Arm trekt een deel van de machine. Stuurt M-fin signaal naar CNC.
• Cnc: Programma beëindigen, programma herhalen.

• Er is een externe spanning nodig om de relais spoel te kunnen rijden.  
• Externe spanningsbereik 0V tot 60VDC is toegestaan.
• De belasting mag niet meer dan 30mA trekken.

Opmerking:  Haas raadt aan deze methode te gebruiken omdat deze een minimale integratie met de machine inhoudt.

Methode 2:  Legacy

Installeer extra NC of geen contactor op de achterzijde van elke [noodstop] knop in het apparaat.  Draad de contactors vervolgens in een Daisy Chain en voer het signaal naar de robot.  Wanneer op de knop [E-stop] wordt gedrukt, wordt het signaal van de contactors naar het veiligheidscircuit van de robot gestuurd.

U deze contactos bestellen bij uw lokale Haas-distributeur.

• P/N 61-0046A normaal open contactor.
• P/N 61-0047A normaal gesloten contactor.

Opmerking:  Er is geen afstandsbediening [E-stop]-reset signaal beschikbaar.  Als de machine eenmaal in de stand [E-stop] staat, is de enige manier om te resetten fysiek de knop [E-stop] te trekken en vervolgens twee keer op de knop [Reset] te drukken.

[E-stop] Signaal: Robot naar CNC

Gebruik de TB1-B-terminals 7, 8, 11 en 12 om de robot [noodstop] aan te sluiten.  

Verwijder JP1 uit de I/O-PCB.

• Verbind [E-STOP] NC contact met TB-1B terminals 7 en 8.
• Verbind [E-STOP] geen contact met TB-1B terminals 11 en 12.

Om de status van de robot te bekijken op de CNC [E-stop] ingangen:

1. Druk op de diagnostische knop en ga naar de I/O Tab.
2. Type trefwoord "Stoppen" en druk op de F1 Knop.
3. Ingangen zoeken 70 ESTOP MASTER En 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Druk op de schakelaar en zorg ervoor dat de ingangen van 0 naar 1 omschakelen en omgekeerd.

    Opmerking: Het bedieningselement zal het noodstop pictogram (4) weergeven wanneer de extra noodstopknop wordt ingedrukt.

De robot stuurt een puls signaal naar de CNC-besturing.

• De machine bewaakt de cel veilige invoer voor de discrete puls.
• Deze puls kan worden gecreëerd door het activeren van een relais met een vierkante Golf (3-10 Hertz @ 50% Duty Cycle).
• De (NO of NC) contacten van het Relais kunnen vervolgens worden aangesloten op I/O PCB TB1-A op terminals 3 & 6.

  Opmerking: Schade aan de I/O-PCB zal optreden als externe spanning wordt toegepast op deze ingangs terminals.

Om de status van Cell Safe input Pulse te bekijken:

1. Druk op de knop DIAGNOSTIEK .
2. Ga naar het tabblad  I/O .
3. Type in Cel.
4. Druk op de F1 knop.

Wanneer de puls wordt ontvangen door de besturing, #103 CELL_SAFE waarde wisselt van 0 naar 1.

De NGC I/O PCB heeft (5) gebruikers relaisuitgangen. De optie 8M heeft (8) gebruikers relaisuitgangen.

Deze relais kunnen op twee manieren worden bediend.

Methode 1: Aan/uit

De M59 Pnnn (AAN)- en M69 Pnnn (UIT)-codes kunnen worden gebruikt om sensoren, hulppompen, kleminrichtingen, enz. te activeren. Sluit deze apparaten aan met de aansluitstrip voor het individuele relais. Deze relaiscontacten zijn geïsoleerd van alle andere circuits en kunnen overschakelen naar 120 V AC bij 3,0 A. De relais zijn enkelpolige dubbele worp (SPDT).

Opmerking: Het indrukken van de Opnieuw instellen knop schakelt elke geactiveerde M-code relay uit.

Methode 2: Schakel het M-fin-signaal in en wacht

De  M29 Pnnn (Mills) en M129 Pnnn (draaimachines) codes worden gebruikt om een robot aan te roepen om een taak uit te voeren.  Wanneer de Haas-bediening deze codes uitvoert, wordt een relais ingeschakeld en wordt gewacht totdat de robot de taak heeft voltooid.  De robot zal de taak voltooien en vervolgens een M-FIN signaal sturen naar de Haas-bediening.  Wanneer de besturing het M-Fin-signaal ontvangt, wordt de relais uitgeschakeld en gaat het programma verder.

RESET stopt elke bewerking die wacht op een relais-geactiveerde toebehoren om te voltooien.

De M-fin-functie kan worden ingesteld door het het Intenal draad harnas P/N: 93-MFININ en met de M-fin-kabel P/N: CNC voor de interface met de robot.

M-fin ingang: De M-fin signaal ingang is nodig bij gebruik van de M29 Pxxxx M-codes. De pinnen 3, 4 worden gebruikt voor deze ingang.

Belangrijk: Gebruik een relais om deze ingang te activeren (zie afbeelding). Breng geen spanning aan op deze ingang. Wanneer een M-fin signaal wordt gedetecteerd de diagnostische #18 M_FIN_INPUT bit zal schakelen.

M-fin uitgang: Dit is een normaal open Relais ingebouwd in de I/O-PCB. De pinnen 1, 2 worden gebruikt voor dit Relais. Dit Relais kan worden geactiveerd met een M59 P4 of gedeactiveerd met een M69 P4.

Op Haas machines wordt aanbevolen de controle-en deur open sensoren te installeren. Deze sensoren zullen een ingang geven aan de robot die kan worden gebruikt om te bepalen of het veilig is om te bedienen. Voor deze toepassingen kan elke nabijheidssensor worden gebruikt. De controle hanger proximity sensor wordt gebruikt om te bevestigen dat de hanger in een veilige positie voor de werking van de robot. De deur open sensoren bevestigen dat de auto deuren volledig open zijn en veilig in de machine kunnen worden ingevoerd.

Als uw machine 2 deuren heeft, zoals in een VMC, u 2 sensoren installeren, één voor elke deur, en vervolgens de ingangen scheiden of in serie draden, zoals hieronder weergegeven, zodat beide energie moeten worden geactiveerd om een signaal te sturen.

Externe sensoren kunnen direct worden aangesloten op de robot, of kunnen worden aangesloten op een interface die wordt gebruikt voor communicatie met de robot.

Deze instelling specificeert het invoernummer dat moet worden gecontroleerd voor opspanning van werkstukopspanning.

De machine genereert Alarm 180 OPSPANNING NIET GEKLEMD:

• Als u de spil opdracht geeft om te starten terwijl de kleminvoer van de armatuur aangeeft dat de werkstukopspanning niet is vastgeklemd.
• als het ingangssignaal van de armatuurklem verandert terwijl de spil draait.

Opmerking: Deze functie bewaakt de sensor alleen tijdens de Voer beweging. Het zal de sensor niet bewaken tijdens een snelle beweging of handvat JOG.

De afbeelding toont een integratie van de hulp drukschakelaar. De grond is verbonden met de Terminal 6. Terminal 5 is input #97 WORK_HOLD_CLAMP. In dit voorbeeld wordt het instellen 276 is ingesteld op 97.

Opmerking: De Werkstukhouder-kleminvoer moet worden geactiveerd door een NC of NO-luchtsensor.  Er moet geen spanning worden aangesloten op deze ingang,  omdat er al een 12V-voeding is, zal de sensor fungeren als een schakelaar om de ingang te activeren.