Επικοινωνία

Αυτή η εικόνα δείχνει ένα τυπικό κελί ρομπότ. Τα μηχανήματα CNC βρίσκονται σε ρύθμιση παραμέτρων μισού κύκλου με το ρομπότ στο κέντρο.

 Σημείωση: Τα ρομπότ φτιάχνονται για να περιστρέφονται κατά 0 - 360 μοίρες. Τα ρομπότ δεν μπορούν να περιστραφούν πέρα από το σημάδι μηδέν (0 μοίρες). Σκεφτείτε το αυτό όταν σχεδιάζετε το κελί ρομπότ. Τοποθετήστε τη θέση μηδέν (0 μοίρες) σε περιοχή στην οποία δεν φτάνει το ρομπότ.

• A - Μηχάνημα CNC Α
• A - Μηχάνημα CNC Β
• A - Μηχάνημα CNC C
• D - Ρομπότ
• E - Ολοκληρωμένα τεμάχια
• F - Μη ολοκληρωμένα τεμάχια
• G - Προαιρετικός σταθμός 1
• H - Προαιρετικός σταθμός 2

Αυτή η εικόνα δείχνει ένα ρομπότ εγκατεστημένο στη δεξιά πλευρά ενός VMC.

• Το ρομπότ φορτώνει το ακατέργαστο υλικό μέσω του παραθύρου της δεξιάς πλευράς. 
• Το πλαϊνό παράθυρο ανοίγει/κλείνει από έναν κύλινδρο αέρα [1]. Το ρομπότ ελέγχει τη λειτουργία του κυλίνδρου αέρα. 
• Υπάρχουν ένας ανοικτός και ένας κλειστός αισθητήρας εγγύτητας στο πλαϊνό παράθυρο.  Το ρομπότ παρακολουθεί την κατάσταση των αισθητήρων του παραθύρου. 
• Υπάρχει ένα πνευματική μέγγενη [3] τοποθετημένη στο τραπέζι. Το μηχάνημα ελέγχει τη λειτουργία της μέγγενης.

Σημείωση: Αυτή η ρύθμιση παραμέτρων ρομπότ δεν έχει σήμα ασφαλείας κελιού καθώς η κατάσταση του πλαϊνού παραθύρου δεν παρακολουθείται από τον πίνακα ελέγχου Haas. 

1. Παράθυρο Άνοιγμα / Κλείσιμο, Κύλινδρος αέρα
2. Ρομποτικός βραχίονας
3. Πνευματική μέγγενη
4. Πλαϊνό παράθυρο
5. Κλωβός ρομπότ
6. Haas VMC

Αυτό το πρόγραμμα κώδικα G δείχνει την ακολουθία επικοινωνίας μεταξύ του πίνακα ελέγχου Haas και του ρομπότ.

• CNC: Προπαρασκευαστικός κώδικας G
• CNC: Μετακινήστε το τραπέζι στη θέση φόρτωσης
• CNC: Ανοίξτε τη μέγγενη και περιμένετε να ανοίξει πλήρως η μέγγενη
• CNC: Καλέστε το ρομπότ. (M23 Κενή ακολουθία φόρτωσης)
• Ρομπότ: Ανοίξτε το παράθυρο και περιμένετε να ανοίξει πλήρως το παράθυρο.
• Ρομπότ: Ο βραχίονας φορτώνει το ακατέργαστο υλικό στη μέγγενη. Στέλνει σήμα M-Fin στο CNC.
• CNC: Κλείστε τη μέγγενη και περιμένετε να κλείσει πλήρως η μέγγενη.
• CNC: Καλέστε το ρομπότ. (M24 Απόσυρση από το μηχάνημα)
• Ρομπότ: Ο βραχίονας αποσύρεται από το μηχάνημα.
• Ρομπότ: Κλείνει το παράθυρο. Στέλνει σήμα M-Fin στο CNC.
• CNC: Θέση αισθητήρων X και Y.
• CNC: Εκτελεί την 1η λειτουργία.
• CNC: Η πρώτη λειτουργία ολοκληρώθηκε. Καλέστε το ρομπότ. (M25 Ακολουθία αναστροφής τεμαχίου)
• Ρομπότ: Ανοίξτε το παράθυρο και περιμένετε να ανοίξει πλήρως το παράθυρο.
• Ρομπότ: Πιάνει το τεμάχιο. Στέλνει σήμα M-Fin στο CNC.
• CNC: Ανοίξτε τη μέγγενη και περιμένετε να ανοίξει πλήρως η μέγγενη
• CNC: Καλέστε το ρομπότ. (M21 Αναστροφή του τεμαχίου)
• Ρομπότ: Ο βραχίονας αναστρέφει το τεμάχιο. Στέλνει σήμα M-Fin στο CNC.
• CNC: Κλείστε τη μέγγενη και περιμένετε να κλείσει πλήρως η μέγγενη.
• CNC: Καλέστε το ρομπότ. (M24 Απόσυρση από το μηχάνημα).
• Ρομπότ: Ο βραχίονας αποσύρεται από το μηχάνημα.
• Ρομπότ: Κλείνει το παράθυρο. Στέλνει σήμα M-Fin στο CNC.
• CNC: Θέση αισθητήρων X και Y.
• CNC: Εκτελεί τη 2η λειτουργία.
• CNC: Η 2η λειτουργία ολοκληρώθηκε. Μετακινήστε το τραπέζι στη θέση φόρτωσης
• CNC: Καλέστε το ρομπότ. (M22 Ακολουθία αφαίρεσης ολοκληρωμένου τεμαχίου)
• Ρομπότ: Ανοίξτε το παράθυρο και περιμένετε να ανοίξει πλήρως το παράθυρο.
• Ρομπότ: Πιάνει το τεμάχιο. Στέλνει σήμα M-Fin στο CNC.
• CNC: Ανοίξτε τη μέγγενη και περιμένετε να ανοίξει πλήρως η μέγγενη
• CNC: Καλέστε το ρομπότ. (M23 Απόσυρση από το μηχάνημα)
• Ρομπότ: Ο βραχίονας αποσύρει το τεμάχιο από το μηχάνημα. Στέλνει σήμα M-Fin στο CNC.
• CNC: Τέλος προγράμματος, επανάληψη προγράμματος.

• Απαιτείται εξωτερική τάση για την κίνηση του πηνίου ρελέ.  
• Επιτρέπεται εύρος εξωτερικής τάσης 0 V έως 60 VDC.
• Το φορτίο δεν πρέπει να τραβά περισσότερο από 30 mA.

Σημείωση:  Η Haas συνιστά τη χρήση αυτής της μεθόδου, καθώς συνεπάγεται ελάχιστη ενσωμάτωση με το μηχάνημα.

Μέθοδος 2:  (Παλαιού τύπου)

Εγκαταστήστε επιπλέον επαφέα NC ή NO στο πίσω μέρος κάθε κουμπιού [E-stop] στο μηχάνημα.  Στη συνέχεια, συνδέστε αλυσιδωτά τους επαφείς και τροφοδοτήστε το σήμα στο ρομπότ.  Όταν πατηθεί το κουμπί [E-stop], το σήμα από τους επαφείς θα σταλεί στο κύκλωμα ασφαλείας ρομπότ.

Μπορείτε να παραγγείλετε αυτούς τους επαφείς από τον τοπικό διανομέα της Haas.

• P/N 61-0046A Κανονικά ανοιχτός επαφέας.
• P/N 61-0047A Κανονικά κλειστός επαφέας.

Σημείωση:  Δεν υπάρχει διαθέσιμο απομακρυσμένο σήμα επαναφοράς [E-Stop].  Όταν το μηχάνημα βρίσκεται σε κατάσταση [E-stop], ο μόνος τρόπος για επαναφορά είναι να τραβήξετε με το χέρι το κουμπί [E-stop] και στη συνέχεια να πατήσετε το κουμπί [Reset] δύο φορές.

Σήμα [E-stop]: Ρομπότ σε CNC

Χρησιμοποιήστε τους ακροδέκτες 7, 8, 11 και 12 του TB1-B για να συνδέσετε το ρομπότ [E-stop].  

Αφαιρέστε το JP1 από το I/O PCB.

• Συνδέστε την επαφή [E-STOP] NC στους ακροδέκτες 7 και 8 του TB-1Β.
• Συνδέστε την επαφή [E-STOP] NΟ στους ακροδέκτες 11 και 12 του TB-1Β.

Για να δείτε την κατάσταση των εισόδων [E-Stop] του ρομπότ στο CNC:

1. Πατήστε το κουμπί DIAGNOSTIC και μεταβείτε στην καρτέλα I/O.
2. Πληκτρολογήστε τη λέξη-κλειδί "STOP" και πατήστε το κουμπί FΤ1.
3. Βρείτε τις εισόδους 70 ESTOP MASTER και 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Πατήστε τον διακόπτη και βεβαιωθείτε ότι τα bit εισόδου αλλάζουν από 0 έως 1 και αντίστροφα.

    Σημείωση: Ο πίνακας ελέγχου θα εμφανίσει το εικονίδιο E-STOP (4) όταν πατηθεί το βοηθητικό κουμπί επείγουσας διακοπής.

Το ρομπότ στέλνει ένα σήμα παλμού στον πίνακα ελέγχου CNC.

• Το μηχάνημα παρακολουθεί την είσοδο ασφαλείας κελιού για τον διακριτό παλμό.
• Αυτός ο παλμός μπορεί να δημιουργηθεί με έναυση ενός ρελέ με τετραγωνικό κύμα (3-10 hertz @ 50% κύκλου λειτουργίας).
• Οι επαφές (ΝΟ ή NC) του ρελέ μπορούν στη συνέχεια να συνδεθούν με το I/O PCB TB1-A στους ακροδέκτες 3 & 6.

  Σημείωση: Θα προκύψει ζημιά στο I/O PCB εάν εφαρμοστεί εξωτερική τάση σε αυτούς τους ακροδέκτες εισόδου.

Για να δείτε την κατάσταση του παλμού εισόδου ασφαλείας κελιού:

1. Πατήστε το κουμπί ΔΙΑΓΝΩΣΤΙΚΟΙ ΕΛΕΓΧΟΙ.
2. Μεταβείτε στην καρτέλα Ι/Ο.
3. Πληκτρολογήστε CELL.
4. Πατήστε το κουμπί F1.

Όταν ο παλμός ληφθεί από τον πίνακα ελέγχου, η τιμή της εισόδου #103 CELL_SAFE θα εναλλάσσεται από 0 σε 1.

Το NGC I/O PCB έχει (5) εξόδους ρελέ χρήστη. Η επιλογή 8M έχει (8) εξόδους ρελέ χρήστη.

Αυτά τα ρελέ μπορούν να χρησιμοποιηθούν με δύο μεθόδους.

Μέθοδος 1: Ενεργοποίηση / Απενεργοποίηση

Οι κωδικοί M59 Pnnn (ΟΝ) και M69 Pnnn (OFF) μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την ενεργοποίηση αισθητήρων, βοηθητικών αντλιών, συσκευών σύσφιξης κ.λπ. Συνδέστε αυτές τις συσκευές στην κλεμοσειρά για το κάθε ρελέ ξεχωριστά. Αυτές οι επαφές ρελέ είναι απομονωμένες από όλα τα άλλα κυκλώματα και μπορούν να αλλάξουν έως 120 V AC στα 3,0 A. Τα ρελέ είναι μονοπολικά δύο κατευθύνσεων (SPDT).

Σημείωση: Πατώντας το κουμπί RESET απενεργοποιείται οποιοδήποτε ενεργοποιημένο ρελέ κωδικού Μ.

Μέθοδος 2: Ενεργοποιήστε και περιμένετε σήμα M-Fin

Οι  κωδικοί M29 Pnnn (Φρέζες) και M129 Pnnn (Τόρνοι) χρησιμοποιούνται για να καλέσετε ένα ρομπότ για την εκτέλεση μιας εργασίας.  Όταν ο πίνακας ελέγχου της Haas εκτελέσει αυτούς τους κωδικούς, θα ενεργοποιήσει ένα ρελέ και θα περιμένει το ρομπότ να ολοκληρώσει την εργασία.  Το ρομπότ θα ολοκληρώσει την εργασία και έπειτα θα στείλει ένα σήμα M-FIN στον πίνακα ελέγχου της Haas.  Μόλις ο πίνακας ελέγχου της Haas λάβει το σήμα M-Fin, θα απενεργοποιήσει το ρελέ και θα συνεχίσει με το πρόγραμμα.

Σημείωση: Το πάτημα του κουμπιού RESET (Επαναφορά) διακόπτει οποιαδήποτε διαδικασία που περιμένει να τελειώσει η λειτουργία κάποιου παρελκόμενου που έχει ενεργοποιηθεί μέσω ρελέ.

Η λειτουργία M-Fin μπορεί να ρυθμιστεί με εγκατάσταση της εσωτερικής καλωδίωσης Ρ/Ν: 93-MFININ και χρησιμοποιώντας το καλώδιο M-Fin P/N: CNC για διεπαφή με το ρομπότ.

Είσοδος M-Fin: Η είσοδος σήματος M-Fin είναι απαραίτητη κατά τη χρήση των κωδικών Μ M29 Pxxxx . Οι ακίδες 3, 4 χρησιμοποιούνται για αυτήν την είσοδο.

Σημαντικό: Χρησιμοποιήστε ένα ρελέ για να ενεργοποιήσετε αυτήν την είσοδο (βλ. εικόνα). Μην εφαρμόζετε τάση σε αυτήν την είσοδο. Όταν ανιχνευτεί σήμα M-Fin, το διαγνωστικό bit #18 M_FIN_INPUT θα αλλάξει.

Έξοδος M-Fin: Πρόκειται για ένα κανονικά ανοιχτό ρελέ ενσωματωμένο στο I/O PCB. Οι ακίδες 1,2 χρησιμοποιούνται για αυτό το ρελέ. Αυτό το ρελέ μπορεί να ενεργοποιηθεί με M59 Ρ4 ή να απενεργοποιηθεί με Μ69 Ρ4.

Στα μηχανήματα Haas, συνιστάται η εγκατάσταση των αισθητήρων για φορητό χειριστήριο ελέγχου και ανοιχτή θύρα. Αυτοί οι αισθητήρες θα παρέχουν μια είσοδο στο ρομπότ που μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να προσδιορίσει εάν είναι ασφαλές να λειτουργήσει. Οποιοσδήποτε αισθητήρας εγγύτητας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για αυτές τις εφαρμογές. Ο αισθητήρας εγγύτητας για φορητό χειριστήριο ελέγχου χρησιμοποιείται ώστε να επιβεβαιώσει ότι το φορητό χειριστήριο βρίσκεται σε ασφαλή θέση για λειτουργία ρομπότ. Οι αισθητήρες ανοιχτής θύρας επιβεβαιώνουν ότι οι αυτόματες θύρες είναι εντελώς ανοιχτές και ότι είναι ασφαλές να εισέλθετε στο μηχάνημα.

Εάν το μηχάνημά σας διαθέτει 2 θύρες, όπως σε VMC, μπορείτε να εγκαταστήσετε 2 αισθητήρες, έναν για κάθε θύρα και έπειτα να διαχωρίσετε τις εισόδους ή να τις συνδέσετε σε σειρά, όπως φαίνεται παρακάτω, έτσι ώστε και οι δύο να πρέπει να ενεργοποιηθούν για αποστολή σήματος.

Οι εξωτερικοί αισθητήρες μπορούν είτε να συνδεθούν απευθείας στο ρομπότ είτε να συνδεθούν σε διεπαφή που χρησιμοποιείται για επικοινωνία με το ρομπότ.

Η ρύθμιση αυτή καθορίζει τον αριθμό εισόδου για την παρακολούθηση του σφιγκτήρα ιδιοσυσκευής της διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου.

Το μηχάνημα θα παράγει τον συναγερμό 180 ΑΠΑΣΦΑΛΙΣΜΕΝΗ ΙΔΙΟΣΥΣΚΕΥΗ:

• Εάν δώσετε εντολή στην άτρακτο να ξεκινήσει ενώ η είσοδος ασφάλισης ιδιοσυσκευής υποδηλώνει ότι η διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου δεν είναι στερεωμένη.
• εάν το σήμα εισόδου ασφάλισης ιδιοσυσκευής αλλάζει ενώ η άτρακτος περιστρέφεται.

Σημείωση: Αυτή η δυνατότητα παρακολουθεί μόνο τον αισθητήρα κατά την κίνηση προώσης. Δεν θα παρακολουθεί τον αισθητήρα κατά τη διάρκεια ταχείας κίνησης ή χειροστρόφαλου.

Η εικόνα δείχνει μια ενσωμάτωση βοηθητικού διακόπτη πίεσης. Η γείωση συνδέεται με το τερματικό 6. Το τερματικό 5 είναι είσοδος #97 WORK_HOLD_CLAMP. Για αυτό το παράδειγμα, η ρύθμιση 276 έχει οριστεί σε 97.

Σημείωση: Η Είσοδος ασφάλισης της διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου θα πρέπει να ενεργοποιηθεί με αισθητήρα αέρα NC ή ΝΟ.  Δεν πρέπει να συνδεθεί τάση σε αυτήν την είσοδο,  επειδή υπάρχει ήδη παροχή τροφοδοσίας 12v, οπότε ο αισθητήρας θα λειτουργεί ως διακόπτης για την έναυση της εισόδου.