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Diese Abbildung stellt eine typische Roboterzelle dar. Die CNC-Maschinen befinden sich in einer Halbkreiskonfiguration mit dem Roboter in der Mitte.

 Hinweis: Roboter sind so konzipiert, dass sie sich um 0–360 Grad drehen können. Roboter können sich nicht um die Nullmarke (0 Grad) drehen. Beachten Sie dies, wenn Sie die Roboterzelle entwerfen. Setzen Sie die Nullposition (0 Grad) in einen Bereich, in den der Roboter nicht verfährt.

• A - CNC-Maschine A
• B - CNC-Maschine B
• C - CNC-Maschine C
• D - Roboter
• E - Fertige Teile
• F - Unfertige Teile
• G - Optionale Station 1
• H – Optionale Station 2

Diese Abbildung stellt einen Roboter dar, der auf der rechten Seite einer VMC installiert ist.

• Der Roboter lädt das Rohmaterial durch das rechte Seitenfenster. 
• Das Seitenfenster wird durch einen Luftzylinder geöffnet/geschlossen [1]. Der Roboter steuert den Betrieb des Luftzylinders. 
• Am Seitenfenster sind Näherungssensoren zum Öffnen und Schließen montiert.  Der Roboter überwacht den Zustand der Fenstersensoren. 
• Auf dem Tisch ist ein pneumatischer Schraubstock [3] montiert. Die Maschine steuert den Betrieb des Schaubstockes.

Hinweis: In dieser Robotereinrichtung ist kein zellensicheres Signal vorhanden, da der Status des Seitenfensters nicht von der Haas-Steuerung überwacht wird. 

1. Fenster öffnen/schließen, Luftzylinder
2. Roboterarm
3. Pneumatischer Schraubstock
4. Seitenfenster
5. Roboterkäfig
6. Haas VMC

Diese G-Code-Programmierung zeigt die Sequenz der Datenflusssteuerung zwischen der Haas-Steuerung und dem Roboter an.

• CNC: Vorbereitender G-Code
• CNC: Tisch in die Ladeposition fahren
CNC: Schraubstock öffnen und warten, bis der Schraubstock vollständig geöffnet ist
• CNC: Roboter aufrufen. (M23 Leere Sequenz laden)
• roboter: Öffnen Sie das Fenster, und warten Sie, bis das Fenster vollständig geöffnet ist.
• Roboter: Arm lädt das Rohmaterial in den Schraubstock. Sendet M-Fin Signal an CNC.
• CNC: Schraubstock schließen und warten, bis er vollständig geschlossen ist.
• Cnc: Rufen Sie den Roboter an. (M24 Rückzug von der Maschine)
• roboter: Arm zieht sich von der Maschine zurück.
• Roboter: Schließt das Fenster. Sendet M-Fin-Signal an CNC.
• Cnc: Sonden X und Y-Position.
• CNC: Führt den ersten Vorgang aus.
• CNC: Der erste Vorgang ist abgeschlossen. Roboter aufrufen. (M25 Sequenz für das Wenden des Vorführteils)
• Roboter: Fenster öffnen und warten, bis das Fenster vollständig geöffnet ist.
• Roboter: Greift das Vorführteil. Sendet M-Fin-Signal an CNC.
• CNC: Schraubstock öffnen und warten, bis der Schraubstock vollständig geöffnet ist
• CNC: Roboter aufrufen. (M21 Vorführteil wenden)
• Roboter: Arm wendet das Vorführteil. Sendet M-Fin-Signal an CNC.
• CNC: Schraubstock schließen und warten, bis er vollständig geschlossen ist.
• Cnc: Rufen Sie den Roboter an. (M24 Rückzug von der Maschine)
• Roboter: Arm zieht sich von der Maschine zurück.
• Roboter: Schließt das Fenster. Sendet M-Fin-Signal an CNC.
• CNC: Misst X- und Y-Position.
• CNC: Führt den zweiten Vorgang aus.
• CNC: Zweiter Vorgang abgeschlossen. Tisch in die Ladeposition verfahren
• Cnc: Rufen Sie den Roboter an. (M22 Sequenz für das Schlichten des fertigen Vorführteils)
• Roboter: Fenster öffnen und warten, bis das Fenster vollständig geöffnet ist.
• Roboter: Greift das Vorführteil. Sendet M-Fin-Signal an CNC.
• CNC: Schraubstock öffnen und warten, bis der Schraubstock vollständig geöffnet ist
• CNC: Roboter aufrufen. (M23 Rückzug von der Maschine)
• Roboter: Arm zieht das Vorführteil von der Maschine zurück. Sendet M-Fin-Signal an CNC.
• CNC: Programm abgeschlossen, Programm wiederholen.

• Externe Spannung ist erforderlich, um die Relais-Spule anzutreiben.  
• Es ist ein externer Spannungsbereich von 0 V bis 60 VDC zulässig.
• Die Last sollte nicht mehr als 30 mA betragen.

Hinweis:  Haas empfiehlt die Verwendung dieser Methode, da sie eine minimale Integration mit der Maschine umfasst.

Methode 2:  (Veraltet)

Installieren Sie ein zusätzliches NC- oder NO-Schütz auf der Rückseite jeder [Nothalt]-Taste der Maschine.  Dann verdrahten Sie das Schütz in Reiheinschaltung und leiten das Signal an den Roboter.  Wenn die [Nothalt]-Taste gedrückt wird, wird das Signal des Schützes an den Sicherheitskreis des Roboters gesendet.

Sie können diese Schütze bei Ihrem Haas-Händler bestellen.

• P/N 61-0046A Normalerweise geöffnetes Schütz.
• P/N 61-0047A Normalerweise geschlossenes Schütz.

Hinweis:  Es ist nicht möglich, den [Nothalt]-Zustand per Fernsignal zurückzusetzen.  Sobald sich die Maschine in einem [Nothalt]-Zustand befindet, besteht die einzige Möglichkeit zum Zurücksetzen darin, den [E-Stop]-Schalter manuell zu ziehen und dann zweimal die [Reset]-Taste zu drücken.

[Nothalt]-Signal: Roboter an CNC

Verwenden Sie die TB1-B-Anschlüsse 7, 8, 11 und 12, um den Roboter-[Nothalt] anzuschließen.  

Entfernen Sie JP1 von der E/A-Leiterplatte.

• Schließen Sie den [NOTHALT]-NC-Kontakt an die TB-1B-Anschlüsse 7 und 8 an.
• Schließen Sie den [NOTHALT]-NO-Kontakt an die TB-1B-Anschlüsse 11 und 12 an.

So zeigen Sie den Status der Eingänge für "Roboter an CNC [E-Stop]" an:

1. Klicken auf die Schalfläche DIAGNOSE und gehen Sie zur Registerkarte E/A .
2. Geben Sie "STOP" ein und drücken Sie Taste F1 .
3. Suchen Sie die Eingänge 70 ESTOP MASTER und 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Drücken Sie den Schalter und stellen Sie sicher, dass die Eingangsbits von 0 auf 1 umschalten und umgekehrt.

    Hinweis: Das Steuerelement zeigt das E-STOP-Symbol (4) an, wenn die Nothalt-Taste gedrückt wird.

Der Roboter sendet ein Impulssignal an die CNC-Steuerung.

• Die Maschine überwacht den zellensicheren Eingang des Impulses.
• Dieser Impuls kann durch Auslösen eines Relais mit einer Rechteckwelle (3-10 Hz bei 50%-igem Auslastungsgrad) erzeugt werden.
• Die (NO- oder NC)-Kontakte des Relais können dann an die TB1-A-Anschlüsse 3 & 6 der E/A-Leiterplatte angeschlossen werden.

  Hinweis: Die E/A-Platine wird beschädigt, wenn externe Spannung an diese Eingangsanschlüsse angelegt wird.

So zeigen Sie den Status des zellensicheren Eingangsimpulses an:

1. Drücken Sie die Schaltfläche DIAGNOSE.
2. Wechseln Sie zur Registerkarte „E/A“.
3. Geben Sie ZELLE ein.
4. Drücken Sie die F1-Taste.

Wenn die Steuerung den Impuls empfängt, wird #103 CELL_SAFE von 0 auf 1 umgeschaltet.

Die NGC E/A-Leiterplatte ist mit (5) Benutzerrelais-Ausgängen ausgestattet. Die 8M-Option enthält (8) Benutzerrelais-Ausgänge.

Es gibt zwei Methoden, um die Relais zu betreiben.

Methode 1: Ein/Aus

Die M59 Pnnn (EIN) und M69 Pnnn (AUS)-Codes können verwendet werden, um Messtaster, Hilfspumpen, Spannvorrichtungen usw. zu aktivieren. Verbinden Sie diese Vorrichtungen mit der Anschlussleiste für das betreffende Relais. Diese Relaiskontakte sind von allen anderen Schaltkreisen isoliert und können bis zu 120 VAC bei 3,0 A schalten. Die Relais sind einpolige Wechselschalter (SPDT).

Hinweis: Wenn Sie die RESET -Taste drücken, wird jedes aktivierte M-Code-Relais ausgeschaltet.

Methode 2: Einschalten von und Warten auf das M-Fin-Signal

Die Codes  M29 Pnnn (Fräsmaschinen) und M129 Pnnn (Drehmaschinen) werden verwendet, um einen Roboter zum Ausführen einer Aufgabe aufzurufen.  Wenn die Haas-Steuerung diese Codes ausführt, schaltet sie ein Relais ein und wartet, bis der Roboter die Aufgabe abgeschlossen hat.  Der Roboter wird die Aufgabe abschließen und dann ein M-FIN-Signal an die Haas-Steuerung senden.  Wenn die Steuerung das M-Fin-Signal empfängt, schaltet sich das Relais aus, und das Programm wird fortgesetzt.

Hinweis: Wenn Sie die RESET -Taste drücken, werden alle Operationen, die darauf warten, dass eine von einem Relais aktivierte Vorrichtung ihre Aufgabe abschließt, beendet.

Die M-Fin-Funktion kann durch Installation des internen Kabelbaums P/N: 93-MFININ  und dem Verbinden des M-Fin-Kabels P/N:CNC mit dem Roboter eingerichtet werden.

M-Fin-Eingang: Der M-Fin-Signaleingang ist bei Verwendung der M29 Pxxxx M-Codes erforderlich. Für diesen Eingang werden die Stifte 3 und 4 verwendet.

Wichtig: Verwenden Sie ein Relais, um diese Eingänge zu aktivieren (siehe Abbildung). Wenden Sie keine Spannung auf diesen Eingang an. Wenn ein M-Fin-Signal wahrgenommen wird, schaltet sich der Diagnosebit #18 M_FIN_INPUT um.

M-Fin-Ausgang: Normalerweise ist das ein offenes Relais, das in die E/A-Platine eingebaut ist. Für dieses Relais werden die Stifte 1 und 2 verwendet. Dieses Relais kann mit M59 P4 aktiviert oder mit M69 P4 deaktiviert werden.

Bei Haas-Maschinen wird empfohlen, das Bedienpult und die Sensoren für offene Türen zu montieren. Diese Sensoren liefern einen Eingang für den Roboter, der verwendet werden kann, um zu bestimmen, ob die Bedienung der Maschine sicher ist. Für diese Anwendungen kann ein beliebiger Näherungssensor verwendet werden. Der Näherungssensor des Bedienpults wird verwendet, um zu bestätigen, dass sich das Bedienpult in einer sicheren Position befindet, um den Roboter zu betätigen. Die Sensoren für das Erkennen offener Türen bestätigen, dass die automatischen Türen vollständig geöffnet sind und es sicher ist, auf die Maschine zuzugreifen.

Wenn Ihre Maschine 2 Türen hat, wie z. B. eine VMC, können Sie für jede Tür jeweils einen Sensor montieren. Anschließend müssen sie die Kabel trennen oder wie nachstehend abgebildet in Reihenschaltung verdrahten, sodass beide mit Strom versorgt werden müssen, um ein Signal zu senden.

Externe Sensoren können entweder direkt mit dem Roboter oder mit einer Schnittstelle, die für die Kommunikation mit dem Roboter verwendet wird, verdrahtet werden.

Diese Einstellung gibt die Eingangsnummer an, die für die Überwachung der Spannvorrichtung der Werkstückhalterung verwendet werden soll.

Die Maschine erzeugt den Alarm 180 – KLEMMFEHLER DER VORRICHTUNG:

• Wenn Sie der Spindel einen Startbefehl geben, während die Eingabe der Spannvorrichtung anzeigt, dass die Werkstückhalterung nicht geklemmt ist.
• Wenn sich das Eingangssignal der Vorrichtungsklemme ändert, während sich die Spindel dreht.

notiz: Diese Funktion überwacht den Sensor nur während der Vorschubbewegung. Sie überwacht den Sensor während einer schnellen Bewegung oder bei Schrittschaltung nicht.

Die Abbildung zeigt eine zusätzliche Druckschalterintegration. Der Boden ist mit Terminal verbunden 6. Anschluss 5 ist Eingang #97 WORK_HOLD_CLAMP. In diesem Beispiel wird das Festlegen 276 ist auf 97.

Hinweis: Der Werkstückhalter-Klemmeneingang sollte durch einen NC oder NO Luftsensor ausgelöst werden.  An diesen Eingang sollte keine Spannung angeschlossen werden,  da bereits eine 12V-Versorgung vorhanden ist, der Sensor fungiert als Schalter, um den Eingang auszulösen.