Strona główna serwisu Pomoc w integracji robotów-NGC
Last updated: 04/06/2021

Pomoc w integracji robotów - NGC

Dotyczy maszyn zbudowanych od stycznia 2015

Pomoc w integracji robotów-NGC

Wprowadzenie

Niniejszy dokument jest przeznaczony do pomocy w integracji robota na maszynie z kontrolą następnej generacji (NGC). Personel działu obsługi i aplikacji firmy Haas może pomóc w upewnienie się, że Maszyna CNC działa prawidłowo. Personel firmy Haas nie ponosi odpowiedzialności za konfigurację robotów ani konfigurację komórek robota. Zawsze skonsultuj się z integratorami robotów, aby pomóc w aplikacji robota.

 Niebezpieczeństwo: Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

Wymagania dotyczące maszyn

  • Urządzenie musi mieć oprogramowanie NGC w wersji 100.16.000.1030 lub nowszej.
  • P/N: 93-MFININ Jest to wewnętrzna M-Fin function Kabla.
  • P/N: Cnc Jest to 15 'zewnętrzna M-Fin function Kabla. Do 30 'kolejności przewodów P/N: CNC30.
  • P/N: 93-1157 8M option. Zestaw ten dodaje 8 dodatkowych M-codes przekaźników użytkownika do sterowania NGC.

    Uwaga: Jeśli urządzenie jest wyposażone w non-servo autodoor option będzie już 8M PCB option Zainstalowana. Młyn z non-servo autodoor wykorzystuje 4 z 8 dostępnych przekaźników użytkownika do pracy. Toka z non-servo autodoor wykorzystuje 2 z 8 dostępnych przekaźników użytkownika do pracy. Jeśli potrzebne są więcej przekaźników użytkownika, można zainstalować wtórną płytkę drukowaną 8M, patrz Opcja 8M-instalacja.

  • P/N: 93-2889 Przekaźniki użytkownika i zestaw złączy wtykowe.  Zamów ten zestaw, jeśli w komputerze zainstalowano I/O PCB P/N 34-3490B.
  • Probe option
  • Autodoor optionlub urządzenie do otwierania drzwi.

komórka zautomatyzowana

Lokalizacja robota:

  • Wybierz obszar dla komórki robota. 
  • Zrób rysunek pozycji wyposażenia na podłodze. 3 stopy (1 m) miejsca na wszystkich stronach każdej maszyny CNC jest zalecany do zwykłego dostępu do konserwacji.

Na ilustracji pokazano typową komórkę robota. Maszyny CNC znajdują się w konfiguracji półokręgu z robotem w centrum.

 Uwaga: Roboty są wykonane, aby włączyć 0-360 stopni. Roboty nie mogą obracać się przez znak zero (0 stopni). Pomyśl o tym podczas projektowania komórki robota. Umieść zero (0 stopni) w obszarze, do którego robot nie podróżują.

 

  • A-Maszyna CNC A
  • B-Maszyna CNC B
  • C-Maszyna CNC C
  • D-Robot
  • E-części zakończone
  • F-un-gotowe części
  • G-stacja opcjonalna 1
  • H-opcjonalna stacja 2

 Pojemność

  • Pamiętaj, aby wybrać robota o wystarczającej pojemności dla rozmiaru i wagi nieukończonej części.

Usuwanie wiórów

  • Wiele maszyn posiada przenośnik lub ślimak, który umieszcza wióry w pojemniku. Jeśli pojemnik znajduje się wewnątrz komórki robota, konieczne jest posiadanie procedury usuwania tych wiórów.

Gaurding:

  • Należy zainstalować stałą strukturę, aby utrzymać personel z komórki robota. Ta struktura jest bardzo ważna. 
  • Należy zainstalować fizyczne i elektroniczne zamki na wejściu konstrukcji.

 Uwaga:  Dać dostęp do kluczy dla fizycznych zamków tylko do upoważnionego personelu. Blokada elektroniczna musi wysyłać sygnał, aby zatrzymać robota po otwarciu drzwi konstrukcji.

Chwytaki

  • Ramię robota posiada standardowy punkt mocowania dla chwytaka. 
  • Chwytaki są zazwyczaj wykonane do przechowywania określonych un-gotowych części. Upewnić się, że chwytak może przesunąć nieukończową część, ponieważ zmienia się on w procesie obróbki.

Przenoszenie materiału i stacje opcjonalne

  • Uwzględnij obszary, w których robot może odebrać un-gotowych części i umieścić ukończone części. Niektóre aplikacje wymagają miejsca, aby umieścić częściowo ukończonej części, ewentualnie zmienić jego położenie lub czekać na maszynie CNC. Zazwyczaj jest to silny stojak. 
  • Upewnij się, że Stojaki nie kolidują z ruchem robota, jak to działa w innych częściach komórki.

Żywotność

  • Pomyśl o długości czasu, kiedy narzędzie jest używane podczas pracy komórki robota. 
  • Czas musi być zaplanowany na sprawdzenie i zastąpienie narzędzi. Użyj zaawansowanego narzędzia zarządzania Haas, aby wydłużyć czas między konserwacją narzędzi. Ta funkcja umożliwia tworzenie kopii zapasowych narzędzi. Ta funkcja jest standardowo w przypadku młynów i tokarek firmy Haas.

Uchwyt roboczy Frezarki 

  • Klient musi dostarczyć uchwyt roboczy i czujniki. 

 Uwaga: Lampy pneumatyczne są zalecane dla ciśnienia poniżej 150 psi (10,3 bar). 

Uchwyt roboczy Tokarki

  • Klient musi dostarczyć czujniki pracy. 
  • Czujniki uchwytu można zamontować w kolektorze chłodziwa. Tthe "Zaciśnięty" należy aktywować, gdy uchwyt jest całkowicie zamknięty. Tthe "niezaciśnięte" Czujnik musi aktywować, gdy uchwyt jest całkowicie otwarty. Gdy uchwyt posiada nieukończową część, żaden czujnik nie będzie aktywny.

Przykład integracji robotów

Na ilustracji pokazano Robot zainstalowany po prawej stronie VMC.

  • Robot ładuje surowiec przez okno po prawej stronie. 
  • Okno boczne jest otwarte/zamknięte przez cylinder pneumatyczny [1]. Robot kontroluje działanie cylindra pneumatycznego. 
  • W oknie bocznym zamontowane są czujniki otwarte i bliskie bliskości.  Robot monitoruje stan czujników okiennych. 
  • Na stole znajduje się pneumatyczny Vise [3]. Urządzenie steruje działaniem Vise.

Uwaga: Ta konfiguracja robota nie ma sygnału bezpiecznego dla komórek, ponieważ stan okna bocznego nie jest monitorowany przez sterowanie Haas. 

  1. Otwarcie/zamknięcie okna, cylinder pneumatyczny
  2. Ramię robota
  3. Vise pneumatyczne
  4. Okno boczne
  5. Klatka robota
  6. Pionowe centra obróbcze Haas

Ten program kodu G pokazuje sekwencję uzgadniania między kontrolą Haas a robotem.

  • Cnc: Przygotowawczy kod G
  • Cnc: Przenieś tabelę do pozycji obciążenia
    • CNC: Otwórz Vise i poczekaj, aż Vise w pełni otwarte
  • Cnc: Zadzwoń do robota. (M23 Załaduj pustą sekwencję)
  • Robot: Otwórz okno i poczekaj, aż okno zostanie w pełni otwarte.
  • Robot: Ramię ładuje surowiec do Vise. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
  • Cnc: Zamknąć Vise i poczekać na Vise, aby w pełni zamknąć.
  • Cnc: Zadzwoń do robota. (M24 Retract z maszyny)
  • Robot: Ramię wycofuje się z maszyny.
  • Robot: Zamyka okno. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
  • Cnc: Sondy X i Y lokalizacji.
  • Cnc: Uruchamia operację 1st.
  • Cnc: Pierwsza operacja jest wykonywana. Zadzwoń do robota. (M25 Odwróć sekwencję części)
  • Robot: Otwórz okno i poczekaj, aż okno zostanie w pełni otwarte.
  • Robot: Chwyta część. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
    • CNC: Otwórz Vise i poczekaj, aż Vise w pełni otwarte
  • Cnc: Zadzwoń do robota. (M21 Odwróć część)
  • Robot: Ramię odwraca część. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
  • Cnc: Zamknąć Vise i poczekać na Vise, aby w pełni zamknąć.
  • Cnc: Zadzwoń do robota. (M24 wycofać z maszyny).
  • Robot: Ramię wycofuje się z maszyny.
  • Robot: Zamyka okno. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
  • Cnc: Sondy X i Y lokalizacji.
  • Cnc: Uruchamia operację 2nd.
  • Cnc: Sporządzono z 2-gim działaniem. Przesunąć tabelę do pozycji obciążenia
  • Cnc: Zadzwoń do robota. (M22 Usuń sekwencję części wykończenia)
  • Robot: Otwórz okno i poczekaj, aż okno zostanie w pełni otwarte.
  • Robot: Chwyta część. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
    • CNC: Otwórz Vise i poczekaj, aż Vise w pełni otwarte
  • Cnc: Zadzwoń do robota. (M23 Retract z maszyny)
  • Robot: Ramię wycofuje część z urządzenia. Wysyła sygnał M-fin do CNC.
  • Cnc: Koniec programu, powtórz program.

Uwaga: Schematy połączeń pokazane poniżej zostały użyte dla przykładu integracji robota wymienionego powyżej i mogą nie działać z aplikacją.

  • Emergency Stop Obwodu
  • Clamp / UnclampZawory elektromagnetyczne
  • M-Fin Przekaźnik sygnałowy
  • 8M PCB Schemat połączeń
  • Elektrozawór siłownika pneumatyczne
  • Elektrozawór chwytaka
  • Czujniki okienne

Połączenie E-Stop robota

[E-Stop] Sygnału: CNC do robota
 
Istnieją dwie metody wysyłania sygnału [E-Stop] z urządzenia do obwodu bezpieczeństwa robota. 
 
Metoda 1:  zalecane
 
Użyj zacisków 9 i 10 TB1-B do drutu w przekaźniku pomocniczym, aby zasygnalizować obwód bezpieczeństwa robota (patrz ilustracja).  CNC Haas przełączy przekaźnik ON/OFF  gdy którykolwiek z przycisków [E-Stop] jest aktywowany lub dezaktywowany.  Wyjście przekaźnikowe NO, styki NC można następnie podłączyć do obwodu bezpieczeństwa robota.
 
  • Do napędu cewki przekaźnika wymagane jest napięcie zewnętrzne.  
  • Dozwolony jest zakres napięć zewnętrznych od 0V do 60VDC.
  • Obciążenie nie powinien wyciągnąć więcej niż 30mA.

Uwaga:  Firma Haas zaleca stosowanie tej metody, ponieważ wymaga minimalnej integracji z maszyną.

Metoda 2:  Legacy

Zamontować dodatkowy stycznik NC lub NO z tyłu każdego przycisku [E-Stop] w urządzeniu.  Następnie drut styczniki w łańcuchu Daisy i karmić sygnał do robota.  Po naciśnięciu przycisku [E-Stop] sygnał z styczników zostanie wysłany do obwodu bezpieczeństwa robota.

Możesz zamówić te Contactos z lokalnego distribuitor firmy Haas.

  • P/N 61-0046A normalnie otwarty stycznik.
  • P/N 61-0047A normalnie zamknięty stycznik.

Uwaga:  Nie jest dostępny zdalny sygnał resetowania [E-Stop].  Gdy urządzenie znajduje się w stanie [E-Stop], jedynym sposobem na zresetowanie jest fizyczne pociągnięcie przycisku [E-Stop], a następnie dwukrotne naciśnięcie przycisku [Reset].

[E-Stop] Sygnału: Robot do CNC

Do podłączenia robota [E-Stop] należy używać zacisków TB1-B 7, 8, 11 i 12.  

Usuń JP1 z PCB I/O.

  • Nawiązać kontakt [E-STOP] NC z zaciskami 7 i 8 TB-1B.
  • Podłączyć styk [E-STOP] NO do zacisków 11 i 12 TB-1B.

Aby wyświetlić stan wejść Robot-CNC [E-Stop]:

  1. Naciśnij przycisk DIAGNOSTIC i przejdź do I/O Zakładka.
  2. Słowo kluczowe type "Zatrzymać" i naciśnij przycisk F1 Przycisk.
  3. Znajdź wejścia 70 ESTOP MISTRZ I 98 W RR_REDUNDANT_ESTOP.
  4. Naciśnij przełącznik i upewnij się, że bity wejściowe przełączą się z 0 na 1 i odwrotnie.

     Uwaga: Po naciśnięciu pomocniczego przycisku zatrzymania elektronicznego w formancie zostanie wyświetlona ikona E-STOP (4).

Metody bezpiecznej komórki

Funkcja komórka Safe umożliwia programowi kontynuowanie pracy, gdy drzwi są otwarte w celu dostosowania do użycia maszyny w komórce robota. Integratorzy robotów odpowiadają za zapewnienie bezpiecznej obudowy komórkowej. Obecność komórki robota jest weryfikowana przez wykrycie sygnału, który jest wysyłany z komórki robota do kontroli w jednej z dwóch metod. Jeden lub oba mogą być używane.

Uwaga:  Na VMC tylko drzwi przednie są monitorowane przez kontrolę, stan okien bocznych nie są monitorowane.  Boczne okna mają blokadę mechaniczną  które można zablokować za pomocą klucza.  

Metoda 1: Impulsy wejściowe bezpieczne dla komórek

Robot wysyła sygnał impulsowy do sterowania CNC.

  • Urządzenie monitoruje bezpieczne wejście komórek dla impulsu dyskretnego.
  • Impuls ten może być utworzony poprzez wyzwolenie przekaźnika z falą kwadratową (3-10 Hz przy 50% cyklu pracy).
  • Styki (NO lub NC) przekaźnika mogą być następnie podłączone do I/O PCB TB1-A w terminalach 3 & 6.

    Uwaga: Uszkodzenie PCB I/O nastąpi, jeśli do tych zacisków wejściowych zostanie zastosowane napięcie zewnętrzne.

Aby wyświetlić stan bezpiecznego impulsu wejściowego komórki:

  1. Naciśnij przycisk DIAGNOSTYKA.
  2. Przejdź na kartę WE/WY.
  3. Wpisz Komórki.
  4. Naciśnij przycisk F1.

Gdy impuls jest odbierany przez kontrolkę, wejście #103 CELL_SAFE wartość zostanie przełączona z 0 na 1.

Metoda 2: Czasomierz zmiennej makro

Dla drugiej metody Robot zapisuje wartość w zmiennej makro programu #3196 przez Ethernet.

Zmienna ta może być odczytana w dowolnym momencie, ale może być ustawiona tylko przez Ethernet, a nie przez program g-Code. Ma zakres 0-5000 milisekund. Licznik odlicza od tej wartości. Gdy osiągnie zero, komórka nie jest już uważane za bezpieczne. W celu utrzymania ciągłości bezpiecznej komórki, ta zmienna powinna zostać zresetowana przed jego licznik osiągnie zero.

Uwaga: Druga metoda może być lepsza do użytku z przełącznikiem deadman lub w trybie Teach robota.

Aby uzyskać więcej informacji na temat zapisywania do zmiennych maszyny odnoszą się do Zbieranie danych o maszynie-NGC.

Urządzenie monitoruje zarówno metody sygnałowe dla obecności bezpiecznego sygnału w komórce, gdy uruchomiony jest program. Ta funkcja nie musi być włączona lub wyłączona. Jeśli drzwi są otwierane, gdy jest obecny sygnał bezpieczny dla komórek, aktywny program będzie kontynuowany, gdy drzwi są otwarte. Gdy jest prawidłowy bezpieczny sygnał komórkowy, a drzwi są otwarte, prędkość obrotowa wrzeciona jest ograniczona. Maksymalna prędkość obrotowa wrzeciona to wartość ustawienia 292, ograniczenie prędkości obrotowej wrzeciona otwarcia drzwi. Jeśli drzwiczki są otwarte, gdy prędkość obr./min. wrzeciona przekracza limit, wrzeciono zwolni do limitu obr./min.

Jeśli drzwi są otwierane, a komórka nie jest bezpieczna, maszyna przejdzie w pokrywę drzwi — ruch osi zatrzymuje się, a prędkość obrotowa wrzeciona jest ograniczona.

Przekaźniki kodów M

Płytka drukowana NGC I/O ma (5) wyjść przekaźnikowych użytkownika. Opcja 8M ma (8) wyjść przekaźnikowych użytkownika.

Przekaźniki te można obsługiwać w dwóch metodach.

Metoda 1: Wł./wył.

Tthe M59 Pnnn (Wł.) i M69 Pnnn (OFF) mogą być użyte do aktywacji sond, pomp pomocniczych, urządzeń zaciskowych itp. Podłącz te urządzenia do listwy zaciskowej dla poszczególnych przekaźników. Te urządzenia pomocnicze należy podłączać do listwy zaciskowej dla poszczególnych przekaźników. Styki przekaźnikowe są izolowane od wszystkich pozostałych obwodów i mogą być przełączone do 120 V AC przy 3,0 A. Przekaźniki są jednobiegunowe podwójne rzut (SPDT).

Uwaga: Naciśnięcie przycisku Zresetować wyłącza dowolny aktywowany przekaźnik kodu M.

Metoda 2: Włącz i poczekaj na sygnał M-fin

Tthe  M29 Pnnn (Mills) i M129 Pnnn (tokarki) kody są używane do wywołania robota do wykonania zadania.  Gdy sterowanie Haas wykonuje te kody, włącza przekaźnik i poczekaj, aż Robot wykona zadanie.  Robot ukończy zadanie, a następnie wyśle sygnał M-FIN do sterowania Haas.  Gdy układ sterowania odbierze sygnał M-Fin, przekaźnik wyłącza się, a program kontynuuje pracę.

Uwaga: Przycisk

RESET zatrzymuje każdą operację, która czeka na zakończenie pracy przez akcesorium aktywowane przez przekaźnik.

Użytkownik M-kody Relay funkcje tabela kodów

Ta tabela zawiera kody adresowe dla 5 przekaźników użytkownika na PCB we/wy i zainstalowane dwa płytki PCB opcji 8M.  Jeśli potrzebne są więcej kodów M, patrz Instalacja 8M Procedura.

Lokalizacja przekaźnika użytkownika Włącz Wyłącz Włącz i poczekaj na sygnał M-FIN
I/O PCB M21 TB3A: 1,2,3 M59 P114 M69 P114 Mills: M29 P114 Tokarki: M129 P114
I/O PCB M22 TB3A: 4,5,6 M59 P115 M69 P115 Mills: M29 P115 Tokarki: M129 P115
I/O PCB M23 TB3B: 7,8,9 Nd. - Tylko pakiet robota Haas Nd. - Tylko pakiet robota Haas Nd. - Tylko pakiet robota Haas
I/O PCB M24 TB3B: 10,11,12 Nd. - Tylko pakiet robota Haas Nd. - Tylko pakiet robota Haas Nd. - Tylko pakiet robota Haas
I/O PCB M25 TB2 1,2,3 M59 P112 M69 P112 Mills: M29 P112 Tokarki: M129 P112
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M21 M59 P90 M69 P90 Mills: M29 P90 Tokarki: M129 P90
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M22 M59 P91 M69 P91 Mills: M29 P91 Tokarki: M129 P91
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M23
 M59 P92 M69 P92 Mills: M29 P92 Tokarki: M129 P92
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M24
 M59 P93 M69 P93 Mills: M29 P93 Tokarki: M129 P93
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M25
 M59 P94 M69 P94 Mills: M29 P94 Tokarki: M129 P94
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M26
 M59 P95 M69 P95 Mills: M29 P95 Tokarki: M129 P95
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M27
 M59 P96 M69 P96 Mills: M29 P96 Tokarki: M129 P96
8M #1 PCB (JP1 i JP5) M28
 M59 P97 M69 P97 Mills: M29 P97 Tokarki: M129 P97
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M21 M59 P103 M69 P103 Mills: M29 P103, tokarki: M129 P103
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M22
 M59 P104 M69 P104 Mills: M29 P104, tokarki: M129 P104
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M23
 M59 P105 M69 P105 Mills: M29 P105, tokarki: M129 P105
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M24
 M59 P106 M69 P106 Mills: M29 P106, tokarki: M129 P106
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M25
 M59 P107 M69 P107 Mills: M29 P107, tokarki: M129 P107
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M26
 M59 P108 M69 P108 Mills: M29 P108, tokarki: M129 P108
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M27
 M59 P109 M69 P109 Mills: M29 P109, tokarki: M129 P109
8M #2 PCB (JP2 i JP5) M28
 M59 P110 M69 P110 Mills: M29 P110, tokarki: M129 P110

Zachowanie resetu 8M PCB

Od wersji oprogramowania 100.19.000.1400 zachowanie resetowania przekaźnika kodu M uległo zmianie.

Kiedy wystąpi alarm lub zostanie naciśnięty [RESET] lub [EMERGENCY STOP], niektóre przekaźniki wyłączą się, a inne pozostaną włączone.

Skorzystaj z poniższej tabeli, aby ustalić, czy określony przekaźnik wyłączy się:

Polecenie używane do włączenia przekaźnika Bank przekaźników kodu M Wyłącza się za pomocą [RESET], [E-STOP] lub alarmu

M21-M29 (frezarka)

Dowolny

TAK

M121–M129 (Tokarka)

Dowolny

TAK

M51–M59 lub makro

Wbudowane przekaźniki M21-M26

TAK

M51–M59 lub makro

Bank 1 (JP1)

TAK¹

M51–M59 lub makro

Bank 2 (JP2) bez zainstalowanego APL

TAK

M51–M59 lub makro

Bank 2 (JP3) z zainstalowanym APL

NIE²

M51–M59 lub makro

Bank 3 (JP3)

NIE

M51–M59 lub makro

Bank 4 (JP4) bez zainstalowanego programu Autodoor

NIE

M51–M59 lub makro

Bank 4 (JP4) z zainstalowanym programem Autodoor, ale nie włączonym

TAK

M51–M59 lub makro

Bank 4 (JP4) z zainstalowanym i włączonym programem Autodoor

NIE²
UWAGI:
  1. Zachowanie banku 1 (JP1) zmienia się, gdy funkcja “Przekaźniki stanu” jest włączona. (Ustawienie fabryczne 315.26)
  2. Niektóre opcje fabryczne, takie jak Autodoor i APL, używają przekaźników z banku 2 i banku 4, gdy są włączone. Jeśli te opcje są zainstalowane na komputerze, używane przekaźniki mogą, ale nie muszą, wyłączać się po zresetowaniu.

SYGNAŁ M FIN

Funkcję M-fin można skonfigurować, instalując Wiązka drutu intenal P/N: 93-MFININ i za pomocą przewodu M-fin P/N: CNC do interfejsu z robotem.

Wejście M-fin: Wejście sygnału M-fin jest konieczne przy M29 Pxxxx M-kody. Piny 3, 4 są używane do tego wejścia.

Ważne: Użyj przekaźnika, aby aktywować to wejście (patrz ilustracja). Nie należy stosować napięcia do tego wejścia. Gdy sygnał M-fin jest wyczagany, #18 diagnostyczny M_FIN_INPUT bit będzie przełączać.

Wyjście M-fin: Jest to normalnie otwarty przekaźnik wbudowany w PCB I/O. Styki 1, 2 są używane do tego przekaźnika. Przekaźnik można aktywować za pomocą M59 P4 lub dezaktywowane za pomocą M69 P4.

Czujniki do drzwi robotów

Na maszynach firmy Haas zaleca się zamontowana zawieszka sterująca oraz czujniki otwarcia drzwi. Czujniki te zapewniają wejście do robota, którego można użyć do określenia, czy jest on bezpieczny w obsłudze. Do tych zastosowań można wykorzystać dowolny Czujnik zbliżeniowy. Czujnik zbliżeniowy wisiorek sterujący służy do potwierdzenia, że zawieszka jest w bezpiecznej pozycji do pracy robota. Czujniki otwarcia drzwi potwierdzają, że autodoors są całkowicie otwarte i bezpiecznie wchodzi do urządzenia.

Jeśli urządzenie ma 2 drzwi, takie jak w VMC, można zainstalować 2 czujniki, po jednym dla każdego drzwi, a następnie trzeba oddzielić wejścia lub drutu je w serii, jak pokazano poniżej, tak aby oba muszą być zasilane, aby wysłać sygnał.

Czujniki zewnętrzne mogą być bezpośrednio podłączone do robota lub mogą być podłączone do interfejsu używanego do komunikacji z robotem.

276 — Numer wejścia zacisku osprzętu

To ustawienie określa numer wejścia do monitorowania zacisku mocowania uchwytu roboczego.

Maszyna wygeneruje alarm 180 – MOCOWANIE NIE ZACIŚNIĘTE.

  • Jeśli wydane zostanie polecenie uruchomienia wrzeciona, gdy wejście zacisku mocowania wskazuje, że uchwyt roboczy nie jest zamocowany.
  • jeśli sygnał wejściowy zacisku mocowania zmieni się podczas obracania się wrzeciona.

Uwaga: Funkcja ta monitoruje tylko czujnik podczas ruchu posuwu. Nie będzie monitorować czujnika podczas szybkiego ruchu lub uchwytu jog.

Na ilustracji pokazano integrację pomocniczego przełącznika ciśnieniowego. Uziemienie jest podłączone do terminalu 6. Terminal 5 jest wejściem #97 WORK_HOLD_CLAMP. W tym przykładzie ustawienie 276 jest ustawiona na 97.

Uwaga:  Wstrzymanie robocze powinno być wyzwalane przez czujnik przepływu powietrza lub czujnik tlenku azotu.  Do tego wejścia nie należy podłączać żadnego napięcia, ponieważ jest już zasilane prądem o napięciu 12 V, czujnik zadziała jak przełącznik wyzwalający wejście.

Dane wejściowe użytkownika

Dane wejściowe użytkownika na płytce PCB WE/WY

Na płytce PCB WE/WY znajduje się zestaw (2) dostępnych wejść (100 (#11100) i 101 (#11101)) przy TB5.

Uwaga: Urządzenia podłączone do tych wejść muszą mieć własne układy zasilania.

Kiedy urządzenie podaje 10–25 V DC między stykami 1 i 2, wejście 100-bitowe (Makro #11100) zmienia się z 1 na 0.

Kiedy urządzenie podaje 10–25 V DC między stykami 3 i 4, wejście 101-bitowe (Makro #11101) zmienia się z 1 na 0.

Powiadomienie o plikach cookie

Używamy plików cookie, aby poprawiać środowisko użytkownika. Nasze powiadomienie o plikach cookie opisuje, których plików cookie używamy, dlaczego ich używamy oraz jak możesz uzyskać więcej informacji o plikach cookie. Potwierdź zgodę na użycie analitycznych plików cookie. Jeśli nie wyrazisz zgody, możesz nadal korzystać z naszej witryny internetowej, ale środowisko użytkownika może być pogorszone.