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Este documento está destinado a ayudar en la integración de un robot en una máquina con el control de próxima generación (NGC). El personal de mantenimiento y aplicaciones de Haas puede ayudar a asegurarse de que la máquina CNC funciona correctamente. El personal de Haas no es responsable de la configuración del robot ni de la configuración de la célula del robot. Siempre consulte con los integradores de robots para ayudar con su aplicación de robot.

 Peligro: algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda completamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

Requisitos de la máquina

• La máquina debe tener la versión de software NGC 100.16.000.1030 o superior.
• P/N: 93-MFININ Este es el cable M-Fin function interno.
• P/N: CNC Este es un cable M-Fin function externo de 15”. Para un pedido de cable de 30' P/N: CNC30.
• P/N: 93-1157 8M option. Este kit añade 8 relés de usuario M-codes adicionales al control NGC.

  Nota: si la máquina está equipada con un non-servo autodoor option ya tendrá el 8M PCB option instalado. Una fresadora con non-servo autodoor utiliza 4 de los 8 relés de usuario disponibles para el funcionamiento. Un torno con non-servo autodoor utiliza 2 de los 8 relés de usuario disponibles para el funcionamiento. Si se necesitan más relés de usuario, se puede instalar una PCB 8M secundaria, consulte Opción 8M - Instalación.

• P/N: 93-2889 Relés de usuario y kit de conectores de enchufe terminal.  Pida este kit si su máquina tiene instalado PCB P/N 34-3490B de E/S.
• Probe option
• Autodoor option, o un dispositivo para abrir la puerta.

Ubicación del robot:

• Seleccione un área para la célula del robot. 
• Haga un dibujo de las posiciones del equipo en el suelo. Se recomienda un espacio de 3 pies (1 m) en todos los lados de cada máquina CNC para el acceso de mantenimiento habitual.

 Capacidad

• Asegúrese de seleccionar un robot con suficiente capacidad para el tamaño y el peso de la pieza sin terminar.

Retirada de virutas

• Muchas máquinas tienen un transportador o extractor sin fin que coloca las virutas en un receptáculo. Si el receptáculo está dentro de la célula de robot, debe tener un procedimiento para eliminar estas virutas.

Protección:

• Debe instalar una estructura permanente para mantener al personal fuera de la célula de robot. Esta estructura es muy importante. 
• Debe instalar cerraduras físicas y electrónicas en la entrada de la estructura.

 Nota:  dé acceso a las llaves de las cerraduras físicas solo al personal autorizado. La cerradura electrónica debe enviar una señal para detener al robot cuando se abra la puerta de la estructura.

Amarres

• El brazo robótico tiene un punto de montaje estándar para un amarre. 
• Generalmente se fabrican los amarres para sostener una pieza específica sin terminar. Asegúrese de que el amarre pueda mover la pieza sin terminar a medida que cambia a través del proceso de mecanizado.

Movimiento de materiales y estaciones opcionales

• Incluya áreas donde el robot pueda recoger piezas sin terminar y colocar piezas completadas. Algunas aplicaciones requieren un lugar para poner una pieza parcialmente completada, posiblemente para cambiar su posición o para esperar a una máquina CNC. Este suele ser un soporte sólido. 
• Asegúrese de que los soportes no interfieran con el movimiento del robot mientras actúa en otras áreas de la célula.
  

Vida útil de la herramienta

• Piense en el tiempo que se utiliza una herramienta cuando opera una célula de robot. 
• Se debe programar el tiempo para examinar y reemplazar las herramientas. Utilice la Gestión de herramientas avanzada (Advanced Tool Management) de Haas para aumentar el tiempo entre el mantenimiento de la herramienta. Esta función permite herramientas de copia de seguridad. Esta función es estándar en las fresadoras y tornos de Haas.

Amarre de pieza: Fresadoras: 

• El cliente debe suministraramazon el utillaje de amarre de pieza y los sensores. 

 Nota: se recomienda un utillaje neumático para presiones inferiores a 150 psi (10,3 bar). 

Amarre de pieza: Tornos

• El cliente debe suministrar los sensores de amarre de pieza. 
• Se pueden instalar sensores de plato de garras en el colector de refrigerante. El sensor "sujeto" debe activarse cuando el plato de garras esté completamente cerrado. El sensor "sin sujetar" debe activarse cuando el plato esté completamente abierto. Cuando el plato de garras sostenga una pieza sin terminar, ninguno de los sensores estará activo.

Nota: Los diagramas de cableado que se muestran a continuación se utilizaron para el ejemplo de integración de robots enumerados anteriormente y es posible que no funcionen con su aplicación.

La función de célula segura permite que un programa continúe funcionando mientras la puerta está abierta para acomodar el uso de la máquina dentro de una célula robot. Los integradores de robots son responsables de garantizar un cerramiento de célula segura. La presencia de una célula de robot se verifica mediante la detección de una señal, que se envía desde la célula de robot al control en uno de los dos métodos. Se puede utilizar uno o ambos.

Nota:  en un CMV el control solo monitorea las puertas delanteras, el estado de las ventanas laterales no se monitorea.  Las ventanas laterales tienen una cerradura mecánica  que se puede cerrar con una llave.  

Método 1: Pulso de entrada segura para celdas

Método 2: Temporizador de variable de macro

Para el segundo método, el robot escribe un valor en la variable de macro del programa nº 3196 por Ethernet.

Esta variable se puede leer en cualquier momento, pero sólo puede configurarse mediante Ethernet, no con un programa de código G. Tiene un alcance de 0-5000 milisegundos. El temporizador contará hacia atrás desde este valor. Cuando llega a cero, ya no se considera a la célula segura. Para mantener la continuidad de la célula segura, se debe restablecer esta variable antes de que su contador llegue a cero.

Nota: el segundo método puede ser mejor para su uso con un interruptor de hombre muerto, o en el modo de enseñanza del robot.

Para obtener más información sobre cómo escribir en variables de máquina, consulte Recopilación de datos de la máquina - NGC.

La máquina supervisa ambos métodos de señal para la presencia de una señal segura de célula cuando hay un programa en ejecución. No es necesario habilitar ni deshabilitar esta característica. Si se abre una puerta cuando hay una señal segura de célula, el programa activo continuará mientras la puerta está abierta. Cuando hay una señal segura de célula válida y la puerta está abierta, la velocidad del husillo se limita. La velocidad máxima del husillo es el valor del Ajuste 292, Límite de velocidad del husillo de puerta abierta. Si la puerta se abre mientras la velocidad del husillo está por encima del límite, el husillo desacelerará hasta el límite de velocidad.

Si se abre una puerta y la célula NO es segura, la máquina retendrá la puerta: el movimiento del eje se detiene y la velocidad del husillo se limita.

• Compilación de datos de la máquina - NGC
• Opción 8M - Instalación