此图显示了一个典型的机器人单元。CNC 机床位于半圆形配置中，机器人位于中心。

 注意： 机器人可以转动 0 -360 度。机器人不能转动零（0 度）标记。在设计机器人单元时，可以考虑这一点。将零（0 度）位置放在机器人不行驶的区域。

• A - 数控机床 A
• B - 数控机床 B
• C - 数控机床 C
• D - 机器人
• E - 已完成零件
• F - 未完成零件
• G - 可选站 1
• H - 可选站 2

此图显示了安装在 VMC 右侧的机器人。

• 机器人通过右侧窗口加载原材料。 
• 侧窗被气缸 [1] 打开/关闭。机器人控制气缸的操作。 
• 侧窗上装有一个开近近接近传感器。 机器人监控车窗传感器的状况。 
• 工作台上装有气动钳 [3]。机器控制钳板的操作。

注意： 此机器人设置没有单元安全信号，因为 Haas 控件未监视侧窗状态。 

1. 窗口打开/关闭，气缸
2. 机器人臂
3. 气动钳
4. 侧窗
5. 机器人笼
6. Haas VMC

此 G 代码程序显示 Haas 控件和机器人之间的握手顺序。

• 数控： 预备G-代码
• 数控： 将工作台移到负载位置
• 数控：打开钳外并等待钳板完全打开
• 数控： 给机器人打电话。（M23 加载空白序列）
• 机器人： 打开窗口，等待窗口完全打开。
• 机器人： 臂将原材料加载到钳内。向 CNC 发送 M-Fin 信号。
• 数控： 关闭钳外并等待钳板完全关闭。
• 数控： 呼叫机器人。（M24 从机器中缩回）
• 机器人： 臂从机器中缩回。
• 机器人： 关闭窗口。向 CNC 发送 M-Fin 信号。
• 数控： 探头 X 和 Y 位置。
• 数控： 运行第一个操作。
• 数控： 完成第一个操作。呼叫机器人。（M25 翻转零件序列）
• 机器人： 打开窗口，等待窗口完全打开。
• 机器人： 抓住零件。向 CNC 发送 M-Fin 信号。
• 数控：打开钳外并等待钳板完全打开
• 数控： 呼叫机器人。(M21 翻转零件)
• 机器人： 臂翻转零件。向 CNC 发送 M-Fin 信号。
• 数控： 关闭钳外并等待钳板完全关闭。
• 数控： 呼叫机器人。（M24 从机器中缩回）。
• 机器人： 臂从机器中缩回。
• 机器人： 关闭窗口。向 CNC 发送 M-Fin 信号。
• 数控： 探头 X 和 Y 位置。
• 数控： 运行第二个操作。
• 数控： 完成第二次操作。将表移到负载位置
• 数控： 呼叫机器人。（M22 删除完成零件序列）
• 机器人： 打开窗口，等待窗口完全打开。
• 机器人： 抓住零件。向 CNC 发送 M-Fin 信号。
• 数控：打开钳外并等待钳板完全打开
• 数控： 呼叫机器人。（M23 从机器中缩回）
• 机器人： 臂从机器中收回零件。向 CNC 发送 M-Fin 信号。
• 数控： 程序结束，重复程序。

• 驱动继电器线圈需要外部电压。  
• 允许外部电压范围 0V 至 60VDC。
• 负载不应超过 30mA。

注意： Haas 建议使用此方法，因为它涉及与机器的最小集成。

方法 2： (旧版)

在机器中的每个 [E-stop] 按钮的背面安装额外的 NC 或无接触器。 然后在菊花链中连接接触器，并将信号馈送给机器人。 按下 [E-stop] 按钮时，来自接触器的信号将发送到机器人安全电路。

您可以从当地 Haas 经销商订购这些接触器。

• P/N 61-0046A 常开接触器。
• P/N 61-0047A 常闭式接触器。

注意： 没有可用的远程 [E-Stop] 复位信号。  一旦机器处于 [E-Stop] 状态，重置的唯一方法是物理拉动 [E-Stop] 按钮，然后按 [Reset] 按钮两次。

[E-Stop] 信号：机器人到 CNC

使用 TB1-B 端子 7、8、11 和 12 连接机器人 [E-stop]。  

从 I/O PCB 上卸下 JP1。

• 将 [E-STOP] NC 触点连接到 TB-1B 端子 7 和 8。
• 将 [E-STOP] 无触点连接到 TB-1B 端子 11 和 12。

要查看数控 [E-Stop] 输入的机器人状态：

1. 按下诊断按钮并转到 I/O 选项卡。
2. 键入关键字”停止“，并按 F1 按钮。
3. 查找输入  70 ESTOP MASTER  和  98 RR_REDUNDANT_ESTOP。
4. 按开关并确保输入位从 0 切换到 1，反之亦然。

    注意： 按下辅助急停按钮时，控制器将显示急停 (4) 图标。

机械手向 CNC 控制发送脉冲信号。

• 机器监控离散脉冲的单元安全输入。
• 可通过触发具有方波（3-10 赫兹 = 50% 占空比）的继电器来创建此脉冲。
• 然后，继电器的(NO 或 NC) 触点可在端子 3 和 6 处连接到 I/O PCB TB1-A。

  注意： 如果向这些输入端子施加外部电压，则 I/O PCB 将发生损坏。

要查看细胞安全输入脉冲的状态：

1. 按 诊断 按钮。
2. 转到“ I/O ”选项卡。
3. 键入 CELL。
4. 按 F1 按钮。

如果控制器接收脉冲，输入 #103 CELL_SAFE 值将从 0 切换为 1。

NGC I/O PCB 具有 (5) 个用户继电器输出。8M 选项具有 (8) 个用户继电器输出。

这些继电器可以通过两种方法操作。

方法 1：开/关

 M59 Pnnn (ON) 和  M69 Pnnn (OFF) 代码可用于激活探头、辅助泵、夹紧装置等。把这些辅助设备连接到继电器的端子板上。这些继电器触点与所有其他电路隔离，可在 3.0 A 时切换至 120 V 交流电。继电器为单极双掷 (SPDT)。

注意： 按 RESET 按钮将关闭任何已激活的 M 代码继电器。

方法 2：打开并等待 M-Fin 信号

 M29 Pnnn（铣床）和 M129 Pnnn（车床）代码用于调用机器人执行任务。 当 Haas 控件执行这些代码时，它将打开继电器并等待机器人完成任务。 机器人将完成任务，然后将 M-FIN 信号发送到 Haas 控制。 当控制系统收到 M-Fin信号时，继电器将切断，程序将继续。

注意： RESET（复位）按钮将停止任何等待附件（由继电器激活）完成的操作。

M-Fin 功能可以通过安装内线线束来设置 P/N：93-MFININ来设置，并使用 M-Fin 电缆 P/N:CNC 与机器人接口。

M-Fin 输入： 使用 M29 Pxxxx M 代码。引脚 3，4 用于此输入。

重要： 使用继电器激活此输入(参见图示)。不要向此输入施加电压。当检测 M-Fin 信号时，诊断 #18 M_FIN_INPUT 位将切换。

M-Fin 输出： 这是内置于 I/O PCB 中的常开继电器。引脚 1，2 用于此继电器。可以使用 M59 P4 来激活或 M69 P4来停用此继电器。

在 Haas 机器上，建议安装控制器和车门打开传感器。这些传感器将为机器人提供输入，用于确定操作是否安全。任何接近传感器都可用于这些应用。控制器接近传感器用于确认控制器处于机械手操作的安全位置。车门打开传感器确认自动门完全打开，可以安全进入机器。

如果您的机器有 2 个门（如 VMC 中），则可以安装 2 个传感器，每个门一个传感器，然后必须按照如下所示的方式分离输入或串联它们，以便必须通电才能发送信号。

外部传感器可以直接连接到机器人，也可以连接到用于与机器人通信的接口。

此设置用于指定监测工件夹具夹紧状态的输入编号。

机床将生成警报：180“夹具未夹紧”：

• 如您命令主轴启动，同时夹具输入值表明工件夹具未夹紧。
• 如夹具输入信号变化更改，则主轴转动。

注意： 此功能仅在进给运动期间监视传感器。在快速运动或手柄点动期间，它将不会监控传感器。

下图显示了辅助压力开关集成。接地连接到终端 6. 端子 5 是输入 #97 WORK_HOLD_CLAMP。对于此示例，设置  276  设置为  97。

注意： 工件夹持输入应该由 NC 或 NO 空气传感器触发。不应将电压连接到此输入，因为已存在 12v 电源，因此传感器将充当触发输入的开关。