Robot Integration Aid-NGC

Last updated: 04/05/2021

Robot Integration hjälpmedel – NGC

Gäller maskiner byggda från Jan 2015

Inledning

Detta dokument är avsett att underlätta integrationen av en robot på en maskin med nästa generations kontroll (NGC). Haas service-och applikations personal kan hjälpa till att se till att CNC-maskinen fungerar korrekt. Haas personal ansvarar inte för robot konfigurering eller robot cells inställning. Rådgör alltid med robot integratörer för att hjälpa till med din robotapplikation.

Fara: Vissa service procedurer kan vara farliga eller livshotande. Försök inte ett förfarande som du inte helt förstår. Om du har några tvivel om att göra ett förfarande, kontakta din Haas Factory Outlet (HFO) och Schemalägg ett servicebesök.

Maskinkrav

Maskinen måste ha NGC mjukvaruversion 100.16.000.1030 eller högre.
P/N: 93-MFININ Detta är den interna M-Fin function Kabel.
P/N: CNC Detta är en 15 extern M-Fin function Kabel. För en 30 ' Cable order P/N: CNC30.
P/N: 93-1157 8M option. Detta kit lägger till ytterligare 8 M-codes användar reläerna till NGC-kontrollen.
Observera: Om maskinen är utrustad med en non-servo autodoor option den kommer redan att ha 8M PCB option Installerat. En kvarn med en non-servo autodoor använder 4 av de 8 tillgängliga användar reläerna för drift. En svarv med en non-servo autodoor använder 2 av de 8 tillgängliga användar reläerna för drift. Om fler användar reläer behövs kan en sekundär 8M PCB installeras, se 8M alternativ-installation.
P/N: 93-2889 Användar reläer och kontaktdon för terminalkontakt. Beställ detta kit om din maskin har I/O PCB P/N 34-3490B installerad.
Probe option
Autodoor optioneller en enhet för att öppna luckan.

robotcell

Robot plats:

Välj ett område för robotcellen.
Gör en ritning av utrustningens positioner på golvet. En 3 fot (1 m) utrymme på alla sidor av varje CNC-maskin rekommenderas för vanligt underhåll tillgång.

Den här illustrationen visar en typisk robotcell. CNC-maskinerna är placerade i en halvcirkel konfiguration med roboten i mitten.

Observera: Robotar är gjorda för att vända 0-360 grader. Robotar kan inte vrida sig genom nollstrecket (0 grader). Tänk på detta när du designar robotcellen. Placera nollställningen (0 grader) i ett område som roboten inte färdas till.

A-CNC-maskin A
B-CNC maskin B
C-CNC-maskin C
D-robot
E-färdigställda delar
F-un-färdiga delar
G-tillval Station 1
H-tillval Station 2

Kapacitet

Var noga med att välja en robot med tillräcklig kapacitet för storleken och vikten av den un-färdiga delen.

Spånavgång

Många maskiner har en transportör eller skruv som sätter spånor i ett kärl. Om kärlet är inuti robotcellen, måste du ha ett förfarande för att ta bort dessa chips.

Gaurding:

Du måste installera en permanent struktur för att hålla personalen utanför robotcellen. Denna struktur är mycket viktig.
Du måste installera fysiska och elektroniska lås på strukturen ingången.

Anm.: Ge endast behörig personaltillgång till nycklarna för de fysiska låsen. Det elektroniska låset måste skicka en signal för att stoppa roboten när struktur luckan öppnas.

Gripdon

Robotarmen har en standard monteringspunkt för en gripskopa.
Gripdon är oftast gjorda för att hålla en specifik obearbetad del. Se till att gripdonet kan flytta den ofärdiga delen när den ändras genom bearbetningsprocessen.

Materialförflyttning och valfria stationer

Inkludera områden där roboten kan plocka upp obearbetade delar och sätta färdiga delar. Vissa program kräver en plats för att sätta en delvis avslutad del, möjligen för att ändra sin position eller att vänta på en CNC-maskin. Typiskt, detta är en stark monter.
Se till att läktarna inte stör robotens rörelse eftersom det fungerar i andra delar av cellen.

Verktygslivslängd

Tänk på hur länge ett verktyg används när du använder en robotcell.
Tid måste planeras för att undersöka och ersätta verktyg. Använd Haas avancerade verktygshantering för att öka tiden mellan verktygsunderhåll. Den här funktionen tillåter säkerhetskopieringsverktyg. Denna funktion är standard på Haas-fräsar och svarvar.

Uppspänningsanordning Fräsar

Kunden ska förse arbets hållarfixturen och sensorerna.

Observera: Pneumatiska fixturer rekommenderas för tryck under 150 psi (10,3 bar).

Uppspänningsanordning Svarvar

Kunden måste förse arbetshållarens sensorer.
Chuck-sensorer kan monteras i kylvätskeinsamlaren. Den "fastklämda" sensorn måste aktiveras när chucken är helt stängd. Den "ej fastklämda" sensorn måste aktiveras när chucken är helt öppen. När chucken håller en un-färdig del kommer ingendera sensorn att vara aktiv.

Exempel på robotintegrering

Denna illustration visar en robot installerad på höger sida av en VMC.

Roboten laddar råmaterialet genom det högra sidofönstret.
Sidofönstret är öppet/stängt med en luftcylinder [1]. Roboten styr driften av luftcylindern.
Det finns en öppen och nära sensorer monterade på sidorutan. Roboten övervakar fönster sensorernas skick.
Det finns en pneumatisk vise [3] monterad på bordet. Maskinen styr driften av vise.

Observera: Denna robot inställning har ingen cell säker signal eftersom sido fönstrets status inte övervakas av Haas manöverdon.

Fönster öppet/Stäng, luftcylinder
Robotarm
Pneumatiskt skruvstäd
Sidofönster
Robotbur
Haas VMC:

Detta G-kodsprogram visar handskakningssekvens mellan Haas-kontroll och robot.

CNC: Förberedande G-kod
CNC: Flytta tabellen till lastpositionen
CNC: Öppna skruvstädet och vänta tills skruvstädet är helt öppet
CNC: Ring roboten. (M23 Ladda tom sekvens)
Robot: Öppna fönstret och vänta tills fönstret är helt öppet.
Robot: Armen laddar råmaterialet i skruvstädet. Sänder M-fin-signalen till CNC.
CNC: Stäng skruvstädet och vänta tills skruvstädet är helt stängt.
CNC: Ring roboten. (M24 dra tillbaka från maskinen)
Robot: Armen dras tillbaka från maskinen.
Robot: Stänger fönstret. Sänder M-fin-signalen till CNC.
CNC: Avsökningar X och Y plats.
CNC: Kör 1:a operationen.
CNC: Första operationen är klar. Ring roboten. (En vändningsdelsekvens på M25)
Robot: Öppna fönstret och vänta tills fönstret är helt öppet.
Robot: Griper tag i delen. Sänder M-fin-signalen till CNC.
CNC: Öppna skruvstädet och vänta tills skruvstädet är helt öppet
CNC: Ring roboten. (M21 vänddelen)
Robot: Armen vänder delen. Sänder M-fin-signalen till CNC.
CNC: Stäng skruvstädet och vänta tills skruvstädet är helt stängt.
CNC: Ring roboten. (M24 dra tillbaka från maskinen).
Robot: Armen dras tillbaka från maskinen.
Robot: Stänger fönstret. Sänder M-fin-signalen till CNC.
CNC: Avsökningar X- och Y-plats.
CNC: Kör den 2:a operationen.
CNC: Klar med 2en:a operation. Flytta tabellen till lastpositionen
CNC: Ring roboten. (M22 ta bort ytdelsekvensen)
Robot: Öppna fönstret och vänta tills fönstret är helt öppet.
Robot: Griper tag i delen. Sänder M-fin-signalen till CNC.
CNC: Öppna skruvstädet och vänta tills skruvstädet är helt öppet
CNC: Ring roboten. (M23 dra tillbaka från maskinen)
Robot: Armen dras in en del från maskinen. Sänder M-fin-signalen till CNC.
CNC: Programslut, repetera program.

Observera: Kopplingsscheman som visas nedan användes för robotintegrationsexemplet som listas ovan och kanske inte fungerar med ditt program.

Emergency Stop Krets
Clamp / Unclamp Solenoid

M-Fin Signalrelä
8M PCB ledningar

Luftcylindersolenoid
Magnet för gripdon
Fönstersensorer

Robot E-stop-anslutning

[E-Stop] Signal: CNC till robot

Det finns två metoder för att skicka en [E-Stop]-signal från maskinen till robotens säkerhetskrets.

Metod 1: rekommenderas

Använd TB1-B terminalerna 9 och 10 för att binda in ett HJÄLPRELÄ för att signalera robotens säkerhetskrets (se illustration). Haas CNC kommer att slå på/av reläet När någon av [E-Stop]-knapparna är aktiverade eller inaktiverade. Reläutgång Nej, NC kontakter kan sedan anslutas till robotens säkerhetskrets.

Extern spänning krävs för att driva reläspolen.
Externt spänningsområde 0V till 60VDC är tillåtet.
Lasten bör inte dra mer än 30mA.

Obs! Haas rekommenderar att du använder denna metod eftersom det innebär minimal integration med maskinen.

Metod 2: (Legacy)

Installera extra NC eller NO-kontaktemhet till bak på varje [E-Stop]-knapp i maskinen. Sedan tråd kontaktorerna i en kedjekoppling och mata signalen till roboten. När [E-Stop]-knappen trycks in kommer signalen från kontaktorerna att skickas till robotens säkerhetskrets.

Du kan beställa dessa kontaktenheter från din lokala Haas-distribuitor.

P/N 61-0046A normalt öppen kontaktenhet.
P/N 61-0047A normalt sluten kontaktenhet.

Obs! Det finns ingen avlägsen [E-Stop] återställningssignal tillgänglig. När maskinen är i ett [nödstopp]-läge är det enda sättet att återställa att fysiskt dra i [E-Stop]-knappen och tryck sedan på [RESET]-knappen två gånger.

[E-Stop] Signal: Robot till CNC

Använd TB1-B-terminalerna 7, 8, 11 och 12 för att ansluta roboten [nödstopp].

Ta bort JP1 från i/O-KRETSKORTET.

Anslut [E-STOP] NC-kontakt till TB-1B-terminalerna 7 och 8.
Anslut [E-STOP] ingen kontakt till TB-1B-terminalerna 11 och 12.

För att se robotens status till CNC [E-Stop] ingångar:

Tryck på DIAGNOSTIKKNAPPEN och gå till I/O- fliken.
Skriv nyckelord "STOPP" och tryck på F1 -knappen.
Hitta ingångar 70 ESTOP MÄSTARE och 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
Tryck på reglaget och kontrollera att inmatningsbitarna växlar mellan 0 och 1 och tvärtom.
Observera: Kontrollen visar E-STOP (4)-ikonen när du trycker på knappen för extra E-stop.

Cell säkra metoder

Funktionen cellsäker gör det möjligt för ett program att fortsätta köra medan dörren är öppen för att rymma användningen av maskinen i en robotcell. Robotintegratörer ansvarar för att säkerställa en säker cellkapsling. Närvaron av en robotcell verifieras genom detektering av en signal som skickas från robotcellen till kontrollen i en av två metoder. En eller båda kan användas.

Obs! På en VMC övervakas endast de främre dörrarna av kontrollen, sidofönsterstatus övervakas inte. Sidofönstren har ett mekaniskt lås som kan låsas med en nyckel.

Metod 1: Cellsäker ingångspuls

Roboten sänder en pulssignal till CNC-styrningen.

Maskinen övervakar cellens säkra ingång för den diskreta pulsen.
Denna puls kan skapas genom att utlösa ett relä med en fyrkantig våg (3-10 Hertz @ 50% driftscykel).
Reläets (NO eller NC) kontakter kan sedan anslutas till I/O PCB TB1-A vid terminalerna 3 & 6.
Observera: Skador på i/O-KRETSKORTET kommer att inträffa om extern spänning appliceras på dessa ingångarna.

Så här visar du status för cell säker ingångs puls:

Tryck på knappen DIAGNOSTIC.
Gå till fliken I/O.
Skriv in CELL.
Tryck på F1- knappen.

När pulsen, om den tas emot av kontrollen, matas in kommer #103 CELL_SAFE -värdet att växla mellan 0 och 1.

Metod 2: Variabel timer för makro

För den andra metoden skriver roboten ett värde i programmakrovariabeln #3196 med Ethernet.

Den här variabeln kan läsas när som helst men den kan bara anges av Ethernet, inte ett g-kodprogram. Den har en räckvidd på 0-5000 millisekunder. Timern kommer att räkna ner från detta värde. När den når noll anses cellen inte längre vara säker. För att upprätthålla kontinuiteten i cellsäkerhet, bör denna variabel återställas innan räknaren når noll.

Observera: Den andra metoden kan vara bättre för användning med en Deadman switch, eller i robotens Teach-läge.

Mer information om hur du skriver till datorvariabler finns i Insamling av maskin data-NGC.

Maskinen övervakar både signal metoder för närvaron av en cell säker signal när det finns ett program som körs. Den här funktionen behöver inte vara aktiverad eller inaktiverad. Om en dörr öppnas när en cellsäker signal finns, kommer det aktiva programmet att fortsätta medan dörren är öppen. När det finns en giltig cell säker signal och dörren är öppen, är spindelhastigheten begränsad. Den maximala spindelhastigheten är värdet för inställning 292, dörr öppen spindel hastighetsgräns. Om dörren öppnas medan spindelns varvtal är över gränsen kommer spindeln att sakta ner till varvtalsgränsen.

Om en dörr öppnas och cellen inte är säker kommer maskinen att gå in i en dörr spärr – axel rörelsen stannar och spindelvarvtalet är begränsat.

M-kodreläer

NGC I/O-KRETSKORTET har (5) reläutgångar för användare. 8M-alternativet har (8) reläutgångar för användare.

Dessa reläer kan drivas på två sätt.

Metod 1: På/av

Den M59 Pnnn (På) och M69 Pnnn (Av) koder kan användas för att aktivera sonder, extra pumpar, Spännanordningar, etc. Anslut dessa enheter till terminalremsan för det enskilda reläet. Koppla dessa extraenheter till den individuella reläns terminalremsa. Dessa reläkontakter är isolerade från alla andra kretsar och kan växla upp till 120 V AC vid 3,0 A. Reläerna är Single Pole dubbel kast (SPDT).

Observera: Att trycka på Återställnings -knappen stänger av aktiverat M-kodrelä.

Metod 2: Slå på och vänta på M-fin-signalen

Den M29 Pnnn (Fräsar) och M129 Pnnn (svarvar) koder används för att anropa en robot för att utföra en uppgift. När Haas manöverdon utför dessa koder kommer det att slå på ett relä och vänta på att roboten Slutför uppgiften. Roboten Slutför uppgiften och skickar sedan en M-FIN-signal till Haas manöverdon. När kontrollsystemet tar emot M-Fin-signalen avaktiveras reläet och programmet fortsätter.

Knappen

RESET (återställ) stoppar samtliga operationer som väntar på att reläaktiverad kringutrustning ska bli färdig.

Användare M-koder reläfunktioner koder tabell

Den här tabellen har adress koderna för de 5 användar reläerna på i/O-KRETSKORTET och två 8M-alternativ PCB: er installerade. Om det behövs fler M-koder, se 8M installation Förfarande.

Plats för användar relä	Slå på	Stäng av	Slå på och vänta på M-FIN-signalen
I/O PCB M21 TB3A: 1,2,3	M59 P114	M69 P114	Fräsar: M29 P114 Svarvar: M129 P114
I/O-PCB M22 TB3A: 4,5,6	M59 P115	M69 P115	Fräsar: M29 P115 Svarvar: M129 P115
I/O PCB M23 TB3B: 7,8,9	E/A – Endast Haas-robotpaket	E/A – Endast Haas-robotpaket	E/A – Endast Haas-robotpaket
I/O PCB M24 TB3B: 10,11,12	E/A – Endast Haas-robotpaket	E/A – Endast Haas-robotpaket	E/A – Endast Haas-robotpaket
I/O PCB M25 TB2 1,2,3	M59 P112	M69 P112	Fräsar: M29 P112 Svarvar: M129 P112
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M21	M59 P90	M69 P90	Fräsar: M29 P90 Svarvar: M129 P90
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M22	M59 P91	M69 P91	Fräsar: M29 P91 Svarvar: M129 P91
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M23	M59 P92	M69 P92	Fräsar: M29 P92 Svarvar: M129 P92
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M24	M59 P93	M69 P93	Fräsar: M29 P93 Svarvar: M129 P93
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M25	M59 P94	M69 P94	Fräsar: M29 P94 Svarvar: M129 P94
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M26	M59 P95	M69 P95	Fräsar: M29 P95 Svarvar: M129 P95
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M27	M59 P96	M69 P96	Fräsar: M29 P96 Svarvar: M129 P96
8M PCB #1 (JP1 och JP5) M28	M59 P97	M69 P97	Fräsar: M29 P97 Svarvar: M129 P97
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M21	M59 P103	M69 P103	Fräsar: M29 P103, svarvar: M129 P103
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M22	M59 P104	M69 P104	Fräsar: M29 dalen p104, svarvar: M129 DALEN P104
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M23	M59 P105	M69 P105	Fräsar: M29 P105, svarvar: M129 P105
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M24	M59 P106	M69 P106	Fräsar: M29 P106, svarvar: M129 P106
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M25	M59 P107	M69 P107	Fräsar: M29 P107, svarvar: M129 P107
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M26	M59 P108	M69 P108	Fräsar: M29 P108, svarvar: M129 P108
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M27	M59 P109	M69 P109	Fräsar: M29 P109, svarvar: M129 P109
8M PCB #2 (JP2 och JP5) M28	M59 P110	M69 P110	Fräsar: M29 P110, svarvar: M129 P110

8M PCB återställnings

Från och med programvaruversion 100.19.000.1400 har funktionen för återställning av M-kodsrelä ändrats.

När ett larm utlöses eller [RESET] eller [EMERGENCY STOP] trycks in, slås vissa reläer av medan andra förblir tillslagna.

Använd följande tabell för att fastställa om ett visst relä kommer att slås ifrån:

Kommando för tillslag av relä	M-kodsreläbank	Slås ifrån med [RESET], [E-STOP] eller vid larm
M21-M29 (fräs)	Alla	JA
M121–M129 (svarv)	Alla	JA
M51–M59 eller makro	Inbyggda reläer M21–M26	JA
M51–M59 eller makro	Bank 1 (JP1)	JA¹
M51–M59 eller makro	Bank 2 (JP2) utan APL installerad	JA
M51–M59 eller makro	Bank 2 (JP3) utan APL installerad	NEJ²
M51–M59 eller makro	Bank 3 (JP3)	NEJ
M51–M59 eller makro	Bank 4 (JP4) utan autodörr installerad	NEJ
M51–M59 eller makro	Bank 4 (JP4) med autodörr installerad men inte aktiverad	JA
M51–M59 eller makro	Bank 4 (JP4) med autodörr installerad och aktiverad	NEJ²

ANMÄRKNINGAR:

Funktionen för Bank 1 (JP1) ändras när funktionen ”Statusreläer” är aktiverad. (Fabriksinställning 315.26)
Vissa fabriksalternativ, till exempel autodörr och APL, använder reläer från bank 2 och bank 4 när de är aktiverade. Om dessa tillval är installerade på maskinen slås använda reläer eventuellt inte ifrån vid återställning.

M FIN-SIGNAL

M-fin-funktionen kan ställas in genom att installera den interna kabelselen P/N: 93-MFININ och använda M-fin-kabeln P/N: CNC- att samverka med roboten.

M-fin ingång: M-fin-signalingången är nödvändig när du använder M29 Pxxxx M-koder. Stift 3, 4 används för denna ingång.

Viktigt: Använd ett relä för att aktivera denna ingång (se illustration). Använd inte spänningen på denna ingång. När en M-fin-signal är känd kommer diagnostik#18 M_FIN_INPUT bit att växla.

M-fin-utgång: Detta är ett normalt öppet relä inbyggt i i/O-KRETSKORTET. Stiften 1, 2 används för detta relä. Reläet kan aktiveras med en M59 P4 eller avaktiveras med en M69 P4.

Sensorer för robot dörr

På Haas-maskiner rekommenderas att de öppna sensorerna för kontroll pendel och dörr är installerade. Dessa sensorer kommer att ge en input till roboten som kan användas för att avgöra om det är säkert att använda. Alla avståndsmätare kan användas för dessa applikationer. Kontroll pendel närhetssensorn används för att bekräfta att Hänget är i säkert läge för robot drift. Dörren öppna sensorer bekräfta autodoors är helt öppen och det är säkert att komma in i maskinen.

Om din maskin har 2 dörrar, såsom i en VMC, kan du installera 2 sensorer, en för varje dörr, och sedan måste separera ingångar eller tråd dem i serie som visas nedan så att båda måste vara strömförande att skicka en signal.

Externa sensorer kan antingen vara direkt kabelanslutna till roboten, eller kan kopplas till ett gränssnitt som används för kommunikation med roboten.

276 – Fixturlås ingångsnummer

Denna inställning anger indatanumret för att övervaka låsning av uppspänningsfixturens montering.

Maskinen genererar larm 180 - FIXTUR INTE FASTSPÄND:

Vid kommando av spindelstart medan fixturfastspänningsingång indikerar att detaljen inte är fastspänd.
om fixturfastspänningens ingångssignal ändras medan spindeln roterar.

Observera: Den här funktionen övervakar endast sensorn under matningsrörelse. Det kommer inte att övervaka sensorn under en snabb rörelse eller handtag JOG.

Illustrationen visar en extra tryck växling integration. Marken är ansluten till terminalen 6. Terminal 5 matas in #97 WORK_HOLD_CLAMP. I det här exemplet anger du 276 är inställt på att 97.

Anm.: fastspänningsingången ska utlösas av en NC eller NO luftgivare. Ingen spänning ska anslutas till denna ingång, eftersom det redan finns en 12 V strömförsörjning, givaren fungerar som brytare för att utlösa ingången.

Användarindata

Användarinmatning på I/O-PCB. I/O PCB inkluderar en uppsättning med (2) tillgängliga indata (100 (#11100) och 101 (#11101) vid TB5.

Obs: Enheter som är kopplade till dessa indata måste ha sin egen strömförsörjningsenhet.

När en enhet applicerar 10–25 V mellan pinnarna 1 och 2 ändrar indata 100-bitar (Makro #11100) från 1 till 0.

När en enhet applicerar 10–25 V mellan pinnarna 3 och 4 ändrar indata 101 (Makro #11101) bitar från 1 till 0.

Kontakta oss