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이 그림은 일반적인 로봇 셀을 보여줍니다. CNC 기계는 로봇이 중앙에 있는 반원형 구성으로 되어 있습니다.

 참고: 로봇은 0~360도로 회전하도록 만들어졌습니다. 로봇은 터닝 시 영(0도) 표시를 넘을 수 없습니다. 로봇 셀을 설계할 때 이 점을 고려하십시오. 로봇이 이동하지 않는 영역에 영(0도) 위치를 설정하십시오.

• A - CNC 기계 A
• B - CNC 기계 B
• C - CNC 기계 C
• D - 로봇
• E - 완성된 공작물
• F - 미완성 공작물
• G - 옵션 스테이션 1
• H - 옵션 스테이션 2

이 그림은 VMC의 오른쪽에 설치된 로봇을 보여줍니다.

• 로봇은 오른쪽 창을 통해 원자재를 적재합니다. 
• 측면 창은 에어 실린더 [1]에 의해 개폐됩니다. 로봇은 에어 실린더의 작동을 제어합니다. 
• 측면 창에는 개폐 확인용 근접 센서가 장착되어 있습니다.  로봇은 창 센서의 상태를 모니터링합니다. 
• 공압 바이스 [3]이 테이블에 장착되어 있습니다. 기계는 바이스의 작동을 제어합니다.

참고: 측면 창의 상태가 Haas 제어에 의해 모니터링되고 있지 않으므로 이 로봇 설정에는 셀 안전 신호가 없습니다. 

1. 창 열기/닫기, 에어 실린더
2. 로봇 암
3. 공압 바이스
4. 측면 창
5. 로봇 케이지
6. Haas VMC

이 G코드 프로그래밍은 Haas 제어와 로봇 간의 핸드쉐이킹 시퀀스를 보여줍니다.

• CNC: 준비 G코드
• CNC: 테이블을 적재 위치로 이동
• CNC: 바이스를 열고 바이스가 완전히 열릴 때까지 대기
• CNC: 로봇을 호출. (M23 공백 로드 시퀀스)
• Robot: 창을 열고 창이 완전히 열릴 때까지 대기.
• 로봇: 암이 원자재를 바이스에 적재. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
• CNC: 바이스를 닫고 바이스가 완전히 닫힐 때까지 대기.
• CNC: 로봇을 호출. (M24 기계로부터 원위치)
• 로봇: 기계에서 암이 원위치로 복귀.
• 로봇: 창 닫음. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
• CNC: 프로브 X 및 Y 위치.
• CNC: 첫 번째 작업 실행.
• CNC: 첫 번째 작업 완료. 로봇을 호출. (M25 공작물 뒤집기 시퀀스)
• Robot: 창을 열고 창이 완전히 열릴 때까지 대기.
• 로봇: 공작물 잡기. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
• CNC: 바이스를 열고 바이스가 완전히 열릴 때까지 대기
• CNC: 로봇을 호출. (M21 공작물 뒤집기)
• 로봇: 암이 공작물을 뒤집음. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
• CNC: 바이스를 닫고 바이스가 완전히 닫힐 때까지 대기.
• CNC: 로봇을 호출. (M24 기계로부터 원위치).
• 로봇: 기계에서 암이 원위치로 복귀.
• 로봇: 창 닫음. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
• CNC: 프로브 X 및 Y 위치.
• CNC: 두 번째 작업 실행.
• CNC: 두 번째 작업 완료. 테이블을 적재 위치로 이동
• CNC: 로봇을 호출. (M22 완성된 공작물 제거 시퀀스)
• Robot: 창을 열고 창이 완전히 열릴 때까지 대기.
• 로봇: 공작물 잡기. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
• CNC: 바이스를 열고 바이스가 완전히 열릴 때까지 대기
• CNC: 로봇을 호출. (M23 기계로부터 원위치)
• 로봇: 기계에서 공작물을 원위치로 복귀. M-Fin 신호를 CNC로 전송.
• CNC: 프로그램 종료, 프로그램 반복.

• 릴레이 코일을 구동하려면 외부 전압이 필요합니다. 
• 외부 전압 범위는 0V~60VDC입니다.
• 부하는 30mA를 넘지 않아야 합니다.

참고:  이 방법은 기계와의 최소 통합만을 포함하므로 이 방법을 사용하는 것이 좋습니다.

방법 2:  (레거시)

기계의 각 [E-stop] 버튼 뒷면에 여분의 NC 또는 NO 접촉기를 설치하십시오.  그런 다음 접촉기를 데이지 체인으로 연결하고 신호를 로봇에 공급하십시오.  [E-stop] 버튼을 눌렀을 때 접촉기의 신호가 로봇 안전 회로로 전송됩니다.

이 접촉기를 지역 Haas 대리점에서 주문할 수 있습니다.

• P/N 61-0046A 정상적으로 열린 접촉기.
• P/N 61-0047A 정상적으로 닫힌 접촉기.

참고: 사용 가능한 원격 [E-Stop] 리셋 신호가 없습니다. 기계가 [E-stop] 상태에 있으면 재설정하는 유일한 방법은 [E-stop] 버튼을 물리적으로 당긴 후 [Reset] 버튼을 두 번 누르는 것입니다.

[E-stop] 신호: 로봇에서 CNC로

TB1-B 터미널 7, 8, 11 및 12를 사용하여 로봇 [E-stop]을 연결하십시오. 

I/O PCB에서 JP1을 제거하십시오.

• [E-STOP] NC 접점을 TB-1B 터미널 7 및 8에 연결하십시오.
• TB-1B 단자 11 및 12에 [E-STOP] NO 접점을 연결하십시오.

CNC에 대한 로봇의 [E-Stop] 입력 상태를 보려면:

1. DIAGNOSTIC 버튼을 누르고 I/O 탭으로 이동하십시오.
2. 키워드 "STOP 을 입력하고 F1 버튼을 누릅니다.
3.  70 ESTOP MASTER 및  98 RR_REDUNDANT_ESTOP 입력을 찾습니다.
4. 스위치를 누르고 입력 비트가 0에서 1로, 또는 그 반대로 전환되는지 확인하십시오.

    참고: 보조 비상 정지 버튼을 누르면 제어장치에 비상 정지 (4) 아이콘이 표시됩니다.

로봇은 펄스 신호를 CNC 제어 장치로 보냅니다.

• 기계는 불연속 펄스에 대한 셀 세이프 입력을 모니터링합니다.
• 이 펄스는 구형파(50% 듀티 사이클에서 3~10 hertz)를 통해 릴레이를 트리거하여 생성할 수 있습니다.
• 그 다음 릴레이의 (NO 또는 NC) 접점을 단자 3 및 6에서 I/O PCB TB1-A에 연결할 수 있습니다.

  참고: 이 입력 단자에 외부 전압이 가해지면 I/O PCB가 손상됩니다.

셀 세이프 입력 펄스의 상태를 보려면:

1.  DIAGNOSTIC 버튼을 누릅니다.
2. I/O 탭으로 이동하십시오. 
3. CELL을 입력합니다.
4. F1 버튼을 누르십시오.

제어장치가 펄스를 수신할 때 #103 CELL_SAFE 입력 값이 0에서 1로 전환됩니다.

NGC I/O PCB에는 (5)개의 사용자 릴레이 출력이 있습니다. 8M 옵션에는 (8)개의 사용자 릴레이 출력이 있습니다.

이 릴레이는 두 가지 방법으로 작동할 수 있습니다.

방법 1: 온/오프

M59 Pnnn (ON) 및 M69 Pnnn (OFF) 코드는 프로브, 보조 펌프, 클램프 장치 등을 활성화하는 데 사용될 수 있습니다. 이러한 장치를 개별 릴레이의 단자 스트립에 연결하십시오. 이 릴레이 접점은 다른 모든 회로와 절연되어 있으며 3.0A에서 최대 120V ac로 전환할 수 있습니다. 릴레이는 SPDT(Single Pole Double Throw)입니다.

참고:  RESET 버튼을 누르면 활성화된 M 코드 릴레이가 꺼집니다.

방법 2: M-Fin 신호 켜기 및 대기

M29 Pnnn(밀) 및 M129 Pnnn(선반) 코드는 작업을 수행하기 위해 로봇을 호출하는 데 사용됩니다. Haas 제어 장치가 이 코드를 실행하면 릴레이가 켜지고 로봇이 작업을 완료할 때까지 대기합니다.  로봇은 작업을 완료한 후 M-FIN 신호를 Haas 제어 장치에 보냅니다.  Haas 제어 장치가 M-Fin 신호를 수신하면 릴레이가 꺼지고 프로그램이 계속 실행됩니다.

참고: RESET 버튼을 누르면 릴레이가 활성화시킨 부속장치가 마감될 때까지 대기 중이던 모든 동작이 종료됩니다.

M-Fin 기능은 내장 와이어 하네스 P/N: 93-MFININ 및 M-Fin 케이블 P/N:CNC를 사용한 로봇과의 인터페이스를 통해 설정할 수 있습니다.

M-Fin 입력: M29 Pxxxx M-코드 사용 시 M-Fin 신호 입력이 필요합니다. 이 입력에는 3번, 4번 핀이 사용됩니다.

중요: 릴레이를 사용하여 이 입력을 활성화하십시오(그림 참조). 이 입력에 전압을 가하지 마십시오. M-Fin 신호가 감지되면 진단용 #18 M_FIN_INPUT 비트로 전환됩니다.

M-Fin 출력: 이것은 일반적으로 I/O PCB에 내장된 오픈 릴레이입니다. 이 릴레이에는 1번, 2번 핀이 사용됩니다. 이 릴레이는 M59 P4를 통해 활성화되거나 M69 P4를 통해 비활성화될 수 있습니다.

Haas 기계에는 제어 펜던트 및 도어 개방 센서를 설치하도록 권장됩니다. 이 센서는 로봇에 입력을 제공하여 작동이 안전한지 판단하는 데 사용될 수 있습니다. 이러한 응용 장치에는 모든 근접 센서가 사용 가능합니다. 제어 펜던트 근접 센서는 펜던트가 로봇 작동을 위한 안전한 위치에 있는지 확인하는 데 사용됩니다. 도어 개방 센서는 자동 도어가 완전히 열렸고 기계에 들어가는 것이 안전한지 확인합니다.

기계에 VMC와 같이 2개의 도어가 있는 경우, 각 도어마다 하나씩 2개의 센서를 설치한 다음, 2개 모두에 전력이 공급되어 신호가 전송될 수 있도록 아래 그림과 같이 입력을 분리하거나 직렬로 연결해야 합니다.

외부 센서는 로봇에 직접 연결되거나 로봇과의 통신에 사용되는 인터페이스에 연결될 수 있습니다.

이 설정은 공작물 고정장치 클램프를 모니터링하기 위한 입력 번호를 지정합니다.

기계가 알람 180 고정장치 클램프되지 않음을 생성합니다.

• 고정 장치 클램프 입력에 공작물 고정이 클램프되지 않았다는 것이 표시되어 있는 동안 스핀들을 시작하도록 명령하는 경우.
• 스핀들이 회전하는 동안 고정 장치 클램프 입력 신호가 변경되는 경우.

참고:  이 기능은 이송 동작 중의 센서만 모니터링합니다. 급속 동작이나 핸들 조그 도중에는 센서를 모니터링하지 않습니다.

그림은 보조 압력 스위치 통합을 보여줍니다. 접지는 터미널  6에 연결되어 있습니다. 터미널 5는 #97 WORK_HOLD_CLAMP 입력입니다. 이 예제에서는 설정 276이 97로 설정되어 있습니다.

참고:  워크 홀드 클램프 입력은 NC 또는 NO 에어 센서에 의해 트리거되어야 합니다.  12V 전원공급장치가 이미 있기 때문에 이 입력에 전압을 연결하지 않아야 합니다. 센서가 입력을 트리거하는 스위치 역할을 합니다.