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Esta ilustração mostra uma pilha típica do robô. As máquinas CNC estão localizadas em uma configuração de meio círculo com o robô no centro.

 Nota: Os robôs são feitos para girar 0-360 graus. Os robôs não podem girar através da marca zero (0 graus). Pense sobre isso quando você projetar a célula robô. Coloque a posição zero (0 graus) em uma área na qual o robô não viaja.

• A-máquina CNC A
• B-máquina CNC B
• C-máquina CNC C
• D-robô
• E-peças concluídas
• Peças F-un-finished
• G-Estação opcional 1
• H-Estação opcional 2

Esta ilustração mostra um robô instalado no lado direito de um VMC.

• O robô carrega a matéria-prima através da janela do lado direito. 
• A janela lateral está sendo aberta/fechada por um cilindro de ar [1]. O robô controla a operação do cilindro de ar. 
• Há uns sensores abertos e próximos da proximidade montados na janela lateral.  O robô monitora a condição dos sensores da janela. 
• Há um torno pneumático [3] montado sobre a mesa. A máquina controla a operação do torno.

Nota: Esta configuração do robô não tem um sinal de segurança celular, pois o status da janela lateral não está sendo monitorado pelo controle Haas. 

1. Janela aberta/fechar, cilindro de ar
2. Braço do robô
3. Torno pneumático
4. Janela lateral
5. Gaiola do robô
6. VMC Haas

Este programa de código G mostra a sequência de aperto de mão entre o controlador Haas e o robot.

• Cnc: Código G preparatório
• Cnc: Mover a tabela para a posição de carga
CNC: Abra o torno e aguarde o torno para abrir totalmente
• Cnc: Chame o robô. (M23 seqüência de carga em branco)
• Robô: Abra a janela e aguarde que a janela seja totalmente aberta.
• Robô: O braço carrega a matéria-prima no torno. Envia o sinal M-Fin para CNC.
• Cnc: Fechar o torno e esperar que o torno para fechar totalmente.
• Cnc: Chame o robô. (M24 retrair da máquina)
• Robô: O braço retrai da máquina.
• Robô: Fecha a janela. Envia o sinal M-Fin para CNC.
• Cnc: Sondas X e Y localização.
• Cnc: Executa a 1ª operação.
• Cnc: A primeira operação está pronta. Chame o robô. (Seqüência da parte da aleta de M25)
• Robô: Abra a janela e aguarde que a janela seja totalmente aberta.
• Robô: Agarra o papel. Envia o sinal M-Fin para CNC.
CNC: Abra o torno e aguarde o torno para abrir totalmente
• Cnc: Chame o robô. (M21 inverter a peça)
• Robô: O braço vira a parte. Envia o sinal M-Fin para CNC.
• Cnc: Fechar o torno e esperar que o torno para fechar totalmente.
• Cnc: Chame o robô. (M24 retraia da máquina).
• Robô: O braço retrai da máquina.
• Robô: Fecha a janela. Envia o sinal M-Fin para CNC.
• Cnc: Sondas X e Y localização.
• Cnc: Executa a 2ª operação.
• Cnc: Feito com 2ª operação. Mova a tabela para a posição de carga
• Cnc: Chame o robô. (M22 remover sequência de peça de acabamento)
• Robô: Abra a janela e aguarde que a janela seja totalmente aberta.
• Robô: Agarra o papel. Envia o sinal M-Fin para CNC.
CNC: Abra o torno e aguarde o torno para abrir totalmente
• Cnc: Chame o robô. (M23 retraem da máquina)
• Robô: O braço retrona a parte da máquina. Envia o sinal M-Fin para CNC.
• Cnc: Programa final, repita o programa.

• A tensão externa é exigida para conduzir a bobina do relé.  
• A escala externa 0V da tensão a 60VDC é permitida.
• A carga não deve desenhar mais de 30mA.

Nota:  A Haas recomenda o uso deste método, pois envolve a integração mínima com a máquina.

Método 2:  Legado

Instale o contator extra NC ou NO para trás de cada botão [E-Stop] na máquina.  Em seguida, conecte os contatores em uma cadeia de Margarida e alimentar o sinal para o robô.  Quando o botão [E-Stop] for pressionado, o sinal dos contatores será enviado para o circuito de segurança do robô.

Pode encomendar estes contactos a partir do seu distribuidor local da Haas.

• P/N 61-0046A normalmente aberto contator.
• P/N 61-0047A normalmente fechado contator.

Nota: Não há nenhum sinal de reset remoto [E-Stop] disponível.  Uma vez que a máquina está em um estado [E-Stop], a única maneira de redefinir é fisicamente puxar o botão [E-Stop] e, em seguida, pressione o botão [Reset] duas vezes.

[E-Stop] Sinal: Robô para CNC

Use os terminais 7, 8, 11 e 12 do TB1-B para conectar o robô [E-Stop].  

Remova JP1 do PCB de e/s.

• Conecte o contato [E-STOP] NC aos terminais TB-1B 7 e 8.
• Conecte [E-STOP] NO contato com os terminais TB-1B 11 e 12.

Para ver o estado das entradas robot para CNC [E-Stop]:

1. Pressione o botão diagnóstico e vá para a e/s Guia.
2. Palavra-chave Type "Parar" e prima o botão F1 Botão.
3. Encontrar entradas 70 ESTOP MASTER E 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Pressione o interruptor e certifique-se que os bocados de entrada comutam de 0 a 1 e vice-versa.

    Nota: O controle exibirá o ícone de parada de E-STOP (4) quando o botão de parada auxiliar for pressionado.

O robô envia um sinal de pulso para o controle CNC.

• A máquina monitora a entrada segura da pilha para o pulso discreto.
• Este pulso pode ser criado desencadeando um relé com uma onda quadrada (3-10 Hertz @ 50% ciclo de trabalho).
• Os contatos (NO ou NC) do relé podem então ser conectados à e/s PCB TB1-A nos terminais 3 & 6.

  Nota: Danos ao PCB de e/s ocorrerão se a voltagem externa for aplicada a esses terminais de entrada.

Para ver o estado do pulso de entrada seguro da pilha:

1. Prima o botão DIAGNÓSTICO .
2. Vá para o separador de E/S .
3. Datilografe dentro Célula.
4. Prima o botão F1 .

Quando o pulso estiver sendo recebido pelo controle, a entrada #103 CELL_SAFE valor alternará de 0 a 1.

O PWB do e/s de NGC tem (5) saídas do relé do usuário. A opção 8M tem (8) saídas de relé do usuário.

Estes relés podem ser operados em dois métodos.

Método 1: Ligar/desligar

O M59 Pnnn (ON) e M69 Pnnn (OFF) códigos podem ser usados para ativar sondas, bombas auxiliares, dispositivos de aperto, etc. Conecte estes dispositivos à tira terminal para o relé individual. Conecte estes dispositivos auxiliares à barra de terminais do relé individual. Estes contatos do relé são isolados de todos os outros circuitos e podem comutar até 120 V c.a. em 3,0 A. Os relés são único pólo duplo lance (SPDT).

Nota: Pressionando o botão Redefinir Desliga qualquer relé de código M activado.

Método 2: Ligue e aguarde o sinal M-fin

O  M29 Pnnn (Mills) e M129 Pnnn (tornos) códigos são uso para chamar um robô para executar uma tarefa.  Quando o controlador Haas executar estes códigos, irá ligar um relé e aguardar que o robô conclua a tarefa.  O robô irá completar a tarefa e, em seguida, enviar um sinal M-FIN para o controle Haas.  Quando o controlo recebe o sinal M-Fin externo, o relé desliga-se e o programa continua.

RESET terminará qualquer operação que esteja em espera por acessório ativado por relé para acabamento.

A função M-Fin pode ser configurado instalando o chicote de fios intenal P/N: 93-MFININ e utilizando o cabo M-fin P/N: CNC para fazer a interface com o robô.

M-fin de entrada: A entrada de sinal M-Fin é necessária ao utilizar o M29 Pxxxx Códigos-M. Os pinos 3, 4 são usados para esta entrada.

Importante: Use um relé para ativar esta entrada (veja a ilustração). Não aplique tensão a esta entrada. Quando um sinal M-Fin é detectado o diagnóstico #18 bit M_FIN_INPUT alternará.

Excentricidade da M-aleta: Este é um relé normalmente aberto embutido no PCB de e/s. Os pinos 1, 2 são usados para este relé. Este relé pode ser activado com um M59 P4 ou desativado com um M69 P4.

Em máquinas Haas, recomenda-se que o pingente de controlo e os sensores abertos da porta estejam instalados. Estes sensores fornecerão uma entrada ao robô que pode ser usado para determinar se é seguro operar-se. Qualquer sensor de proximidade pode ser utilizado para estas aplicações. O sensor de proximidade do pendente do controle é usado para confirmar que o pendente está em uma posição segura para a operação do robô. Os sensores abertos da porta confirmam que os autodoors estão completamente abertos e é seguro entrar na máquina.

Se a sua máquina tem 2 portas, como em um VMC, você pode instalar 2 sensores, um para cada porta, e depois ter que separar as entradas ou fio-los em série, como mostrado abaixo para que ambos devem ser energizados para enviar um sinal.

Os sensores externos podem ser conectados diretamente ao robô ou podem ser conectados a uma interface usada para comunicação com o robô.

Esta configuração especifica o número de entrada para monitorizar a fixação do dispositivo de aperto.

A máquina irá gerar o Alarme 180 FIXAÇÃO NÃO APERTADA:

• Se comandar o spindle para iniciar, enquanto a entrada da braçadeira de fixação indica que o dispositivo de aperto não está fixado.
• se o sinal de entrada da braçadeira de fixação mudar enquanto o spindle está a rodar.

Nota: Este recurso só monitora o sensor durante o movimento de alimentação. Não monitorará o sensor durante um movimento rápido ou um jog do punho.

A ilustração mostra uma integração auxiliar do interruptor de pressão. O solo está ligado ao terminal 6. O Terminal 5 é #97 de entrada WORK_HOLD_CLAMP. Para este exemplo, definindo 276 está definido para 97.

Nota: A entrada da braçadeira deve ser acionada por um sensor de ar NC ou NO.  Nenhuma tensão deve ser conectada a essa entrada,  porque já existe uma fonte de alimentação de 12v, o sensor atuará como um interruptor para acionar a entrada.