Início da Assistência Ajuda para integração de robôs-NGC
Last updated: 09/08/2023

Ajuda para integração de robôs - NGC

Aplica-se a máquinas construídas a partir de Jan 2015

Ajuda para integração de robôs-NGC

Introduction

Este documento destina-se a auxiliar na integração de um robô em uma máquina com o controle de próxima geração (NGC). A equipe de serviços e aplicativos da Haas pode ajudar a garantir que a máquina CNC funcione corretamente. Os funcionários da Haas não são responsáveis pela configuração do robô ou pela configuração da célula robô. Sempre consulte os integradores de robôs para ajudar na aplicação do robô.

 Perigo: Alguns procedimentos de serviço podem ser perigosos ou ameaçadores de vida. Não tente um procedimento que você não entenda totalmente. Se você tiver dúvidas sobre como fazer um procedimento, entre em contato com o seu Haas Factory Outlet (HFO) e agende uma visita de serviço.

Requisitos da máquina

  • A máquina deve ter a versão de software NGC 100.16.000.1030 ou superior.
  • P/N: 93-MFININ Este é o cabo M-Fin function interno.
  • P/N: CNC Este é um cabo externo M-Fin function 15'. Para uma encomenda de cabo de 30' P/N: CNC30.
  • P/N: 93-1157 8M option. Este kit adiciona 8 relés de utilizador M-codes adicionais ao controlador NGC.

    Nota: Se a máquina estiver equipada com um non-servo autodoor option ele já terá o 8M PCB option instalado. Um moinho com um non-servo autodoor usa 4 dos 8 relés de usuário disponíveis para a operação. Um torno com um non-servo autodoor usa 2 dos 8 relés de usuário disponíveis para a operação. Se mais relés do usuário forem necessários um PWB secundário de 8M pode ser instalado, refira 8M opção-montagem.

  • P/N: 93-2889 Relés de utilizador e kit de conector de ficha de terminal.  Encomende este kit se a sua máquina tiver I/O PCB P/N 34-3490B instalado.
  • Probe option
  • Autodoor option, ou um dispositivo para abrir a porta.

Robot Cell

Local do robô:

  • Selecione uma área para a célula robô. 
  • Faça um desenho das posições do equipamento no chão. Um espaço de 1 m (3 pés) em todos os lados de cada máquina CNC é recomendado para o acesso de manutenção habitual.

Esta ilustração mostra uma pilha típica do robô. As máquinas CNC estão localizadas em uma configuração de meio círculo com o robô no centro.

 Nota: Os robôs são feitos para girar 0-360 graus. Os robôs não podem girar através da marca zero (0 graus). Pense sobre isso quando você projetar a célula robô. Coloque a posição zero (0 graus) em uma área na qual o robô não viaja.

 

  • A-máquina CNC A
  • B-máquina CNC B
  • C-máquina CNC C
  • D-robô
  • E-peças concluídas
  • Peças F-un-finished
  • G-Estação opcional 1
  • H-Estação opcional 2

 Capacidade

  • Certifique-se de selecionar um robô com capacidade suficiente para o tamanho e peso da peça un-finished.

Remoção de limalha

  • Muitas máquinas têm um transportador ou trado que coloca chips em um receptáculo. Se o receptáculo estiver dentro da célula do robô, você deve ter um procedimento para remover esses chips.

Portaria

  • Você deve instalar uma estrutura permanente para manter o pessoal fora da célula robô. Esta estrutura é muito importante. 
  • Você deve instalar bloqueios físicos e eletrônicos na entrada da estrutura.

 Nota:  Dê acesso às chaves para os bloqueios físicos apenas para pessoal autorizado. O bloqueio eletrônico deve enviar um sinal para parar o robô quando a porta da estrutura se abre.

Garras

  • O braço do robô tem um ponto de montagem padrão para uma pinça. 
  • Os prendedores são feitos geralmente para prender uma parte un-terminada específica. Certifique-se de que o prendedor pode mover a parte un-finished enquanto muda com o processo fazendo à máquina.

Movimento material e estações opcionais

  • Inclua áreas onde o robô pode pegar peças não acabadas e colocar peças concluídas. Alguns aplicativos exigem um lugar para colocar uma parte parcialmente concluída, possivelmente para mudar sua posição ou para esperar por uma máquina CNC. Normalmente, este é um stand forte. 
  • Certifique-se de que os suportes não interferem com o movimento do robô, pois ele funciona em outras áreas da célula.

Vida da ferramenta

  • Pense sobre o período de tempo que uma ferramenta é usada quando opera uma célula robô. 
  • O tempo deve ser agendado para examinar e substituir as ferramentas. Utilize a gestão de ferramentas avançadas da Haas para aumentar o tempo entre a manutenção da ferramenta. Esta função permite ferramentas de backup. Esta função é padrão em moinhos e tornos Haas.

Suporte de trabalho Fresadoras 

  • O cliente deve fornecer o dispositivo de fixação e os sensores. 

 Nota: Os dispositivos elétricos pneumáticos são recomendados para pressões abaixo de 150 libras por polegada quadrada (10,3 barras). 

Suporte de trabalho Tornos

  • O cliente deve fornecer os sensores do dispositivo de fixação. 
  • Os sensores de mandril podem ser instalados no coletor de refrigerante. O "Apertado" o sensor deve ser ativado quando o mandril estiver totalmente fechado. O "Apalpe" o sensor deve ser ativado quando o mandril estiver totalmente aberto. Quando o mandril prende uma parte un-terminada, nenhum sensor estará ativo.

Robot Integration Example

Esta ilustração mostra um robô instalado no lado direito de um VMC.

  • O robô carrega a matéria-prima através da janela do lado direito. 
  • A janela lateral está sendo aberta/fechada por um cilindro de ar [1]. O robô controla a operação do cilindro de ar. 
  • Há uns sensores abertos e próximos da proximidade montados na janela lateral.  O robô monitora a condição dos sensores da janela. 
  • Há um torno pneumático [3] montado sobre a mesa. A máquina controla a operação do torno.

Nota: Esta configuração do robô não tem um sinal de segurança celular, pois o status da janela lateral não está sendo monitorado pelo controle Haas. 

  1. Janela aberta/fechar, cilindro de ar
  2. Braço do robô
  3. Torno pneumático
  4. Janela lateral
  5. Gaiola do robô
  6. VMC Haas

Este programa de código G mostra a sequência de aperto de mão entre o controlador Haas e o robot.

  • CNC: Código G preparatório
  • CNC: Mova a tabela para a posição de carga
  • CNC: Abra o torno e aguarde o torno para abrir totalmente
  • Cnc: Chame o robô. (M23 seqüência de carga em branco)
  • Robô: Abra a janela e aguarde que a janela seja totalmente aberta.
  • Robô: O braço carrega a matéria-prima no torno. Envia o sinal M-Fin para CNC.
  • CNC: Feche o torno e aguarde que o torno feche totalmente.
  • Cnc: Chame o robô. (M24 retrair da máquina)
  • Robô: O braço retrai da máquina.
  • Robô: Fecha a janela. Envia o sinal M-Fin para CNC.
  • CNC: Localização das sondas X e Y.
  • CNC: Executa a 1ª operação.
  • Cnc: A primeira operação está pronta. Chame o robô. (Seqüência da parte da aleta de M25)
  • Robô: Abra a janela e aguarde que a janela seja totalmente aberta.
  • Robô: Agarra o papel. Envia o sinal M-Fin para CNC.
  • CNC: Abra o torno e aguarde o torno para abrir totalmente
  • Cnc: Chame o robô. (M21 inverter a peça)
  • Robô: O braço vira a parte. Envia o sinal M-Fin para CNC.
  • CNC: Feche o torno e aguarde que o torno feche totalmente.
  • Cnc: Chame o robô. (M24 retraia da máquina).
  • Robô: O braço retrai da máquina.
  • Robô: Fecha a janela. Envia o sinal M-Fin para CNC.
  • CNC: Localização das sondas X e Y.
  • CNC: Executa a 2ª operação.
  • Cnc: Feito com 2ª operação. Mova a tabela para a posição de carga
  • Cnc: Chame o robô. (M22 remover sequência de peça de acabamento)
  • Robô: Abra a janela e aguarde que a janela seja totalmente aberta.
  • Robô: Agarra o papel. Envia o sinal M-Fin para CNC.
  • CNC: Abra o torno e aguarde o torno para abrir totalmente
  • Cnc: Chame o robô. (M23 retraem da máquina)
  • Robô: O braço retrona a parte da máquina. Envia o sinal M-Fin para CNC.
  • CNC: Fim do programa, repita o programa.

Nota: Os diagramas de fiação mostrados abaixo foram usados para o exemplo de integração do robô listado acima e podem não funcionar com seu aplicativo.

  • Emergency Stop Circuito
  • Clamp / Unclamp Solenoide
  • M-Fin Relé de sinal
  • 8M PCB fiação
  • Solenóide do cilindro de ar
  • Solenóide do prendedor
  • Sensores de janela

Robot E-stop Connection

[E-Stop] Sinal: CNC para robô
 
Há dois métodos para enviar um sinal de [E-Stop] da máquina para o circuito de segurança do robô. 
 
Método 1:  (recomendado)
 
Use os terminais 9 e 10 do TB1-B para o fio num relé auxiliar para sinalizar o circuito de segurança do robô (veja a ilustração).  O CNC da Haas irá ligar/desligar o relé  Quando qualquer um dos botões [E-Stop] estiver activado ou desactivado.  A excentricidade de relé NO, contatos NC pode então ser conectada ao circuito de segurança do robô.
 
  • A tensão externa é exigida para conduzir a bobina do relé.  
  • A escala externa 0V da tensão a 60VDC é permitida.
  • A carga não deve desenhar mais de 30mA.

Nota:  A Haas recomenda o uso deste método, pois envolve a integração mínima com a máquina.

Método 2:  Legado

Instale o contator extra NC ou NO para trás de cada botão [E-Stop] na máquina.  Em seguida, conecte os contatores em uma cadeia de Margarida e alimentar o sinal para o robô.  Quando o botão [E-Stop] for pressionado, o sinal dos contatores será enviado para o circuito de segurança do robô.

Pode encomendar estes contactores a partir do seu distribuidor local da Haas.

  • P/N 61-0046A normalmente aberto contator.
  • P/N 61-0047A normalmente fechado contator.

Nota: Não há nenhum sinal de reset remoto [E-Stop] disponível.  Uma vez que a máquina está em um estado [E-Stop], a única maneira de redefinir é fisicamente puxar o botão [E-Stop] e, em seguida, pressione o botão [Reset] duas vezes.

[E-Stop] Sinal: Robô para CNC

Use os terminais 7, 8, 11 e 12 do TB1-B para conectar o robô [E-Stop].  

Remova JP1 do PCB de e/s.

  • Conecte o contato [E-STOP] NC aos terminais TB-1B 7 e 8.
  • Conecte [E-STOP] NO contato com os terminais TB-1B 11 e 12.

Para ver o estado das entradas robot para CNC [E-Stop]:

  1. Pressione o botão DIAGNÓSTICO e vá para o separador E/S.
  2. Insira a palavra-chave "STOP" e prima o botão F1 .
  3. Encontre entradas 70 ESTOP MASTER e  98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
  4. Prima o interruptor e certifique-se de que os bits de entrada mudam de 0 para 1 e vice-versa.

     Nota: O controlador irá apresentar o ícone de paragem de emergência (4) quando o botão auxiliar de paragem de emergência for premido.

Cell Safe Methods

A característica da pilha segura permite que um programa continue funcionar quando a porta for aberta a fim acomodar o uso da máquina dentro de uma pilha do robô. Os integradores do robô são responsáveis para assegurar um cerco seguro da pilha. A presença de uma célula robô é verificada pela detecção de um sinal que é enviado da célula robô para o controle em um dos dois métodos. Um ou ambos podem ser usados.

Nota: Em um VMC somente as portas dianteiras estão sendo monitoradas pelo controle, o status de janelas laterais não estão sendo monitorados.  As janelas laterais têm um fechamento mecânico  que pode ser bloqueado com uma chave.  

Método 1: Pulso de entrada seguro da pilha

O robô envia um sinal de pulso para o controle CNC.

  • A máquina monitora a entrada segura da pilha para o pulso discreto.
  • Este pulso pode ser criado desencadeando um relé com uma onda quadrada (3-10 Hertz @ 50% ciclo de trabalho).
  • Os contactos (NO ou NC) do relé podem então ser conectados à PCB de E/S TB1-A nos terminais 3 e 6.

    Nota: Danos ao PCB de E/S ocorrerão se a voltagem externa for aplicada a estes terminais de entrada.

Para ver o estado do pulso de entrada seguro da pilha:

  1. Prima o botão DIAGNÓSTICO .
  2. Vá para o separador de  E/S .
  3. Insira CELL.
  4. Prima o botão F1 .

Quando o pulso for recebido pelo controlador, o valor da entrada #103 CELL_SAFE mudará de 0 para 1.

Método 2: Temporizador variável macro

Para o segundo método, o robô grava um valor na variável de macro do programa #3196 por Ethernet.

Essa variável pode ser lida a qualquer momento, mas só pode ser definida por Ethernet, não por um programa g-Code. Tem uma escala de 0-5000 milissegundos. O temporizador irá contar para baixo a partir deste valor. Quando atinge zero, a célula não é mais considerada segura. A fim manter a continuidade do cofre forte da pilha, esta variável deve ser reposta antes que seu contador alcangue zero.

Nota: O segundo método pode ser melhor para uso com um interruptor de segurança, ou no modo de ensino do robô.

Para obter mais informações sobre como gravar em variáveis de máquina, consulte Recolha de dados de máquina - NGC.

A máquina monitora ambos os métodos do sinal para a presença de um sinal seguro da pilha quando há um funcionamento do programa. Esse recurso não precisa ser habilitado ou desabilitado. Se uma porta é aberta quando um sinal seguro da pilha está atual, o programa ativo continuará quando a porta for aberta. Quando há um sinal seguro da pilha válido e a porta está aberta, a velocidade do spindle é limitada. A velocidade máxima do spindle é o valor de ajuste 292, limite de velocidade da porta aberta do spindle. Se a porta for aberta enquanto a RPM do spindle estiver acima do limite, o spindle irá desacelerar até à RPM limite.

Se uma porta é aberta e a pilha não é segura, a máquina entrará em uma preensão de porta-o movimento da linha central pára e a velocidade do veio é limitada.

M-Codes Relays

O PWB do e/s de NGC tem (5) saídas do relé do usuário. A opção 8M tem (8) saídas de relé do usuário.

Estes relés podem ser operados em dois métodos.

Método 1: Ligar/desligar

Os códigos M59 Pnnn (ON) e M69 Pnnn (OFF) podem ser usados para ativar sondas, bombas auxiliares, dispositivos de aperto, etc. Conecte estes dispositivos à tira terminal para o relé individual. Conecte estes dispositivos auxiliares à barra de terminais do relé individual. Estes contatos do relé são isolados de todos os outros circuitos e podem comutar até 120 V c.a. em 3,0 A. Os relés são único pólo duplo lance (SPDT).

Nota: Premir o botão RESET desliga qualquer relé de código M ativado.

Método 2: Ligue e aguarde o sinal M-fin

Os  códigos M29 Pnnn (fresadoras) e M129 Pnnn (tornos) são uso para chamar um robô para executar uma tarefa.  Quando o controlador Haas executar estes códigos, irá ligar um relé e aguardar que o robô conclua a tarefa.  O robô irá completar a tarefa e, em seguida, enviar um sinal M-FIN para o controle Haas.  Quando o controlo recebe o sinal M-Fin externo, o relé desliga-se e o programa continua.

Nota: Pressionar o botão RESET interrompe qualquer operação aguardando a conclusão de um acessório ativado por relé.

Usuário M-códigos Relay funções códigos tabela

Esta tabela tem os códigos de endereço para os 5 relés do utilizador no PCB de E/S e três PCB de opção 8M instalados. A partir da versão de software 100.19.000.1400 o comportamento de reposição do relé do código M mudou. Se forem necessários mais códigos M, consulte o procedimento de  instalação 8M .

  • Localização do relé do utilizador  - Esta coluna fornece a localização física de cada relé no PCB de E/S ou no PCB de opção 8M
  • Ligar  - Esta coluna lista os códigos M que acionam o relé ligado.
  • Desligar  - Esta coluna lista os códigos M que acionam o relé desligado.
  • Ligar e aguardar sinal M-Fin  - Esta coluna lista um conjunto diferente de códigos M que acionam o relé enquanto aguardam por um sinal de acabamento que aciona o relé desligado. 
  • Desligar com [RESET], [E-STOP] ou ALARME  - Esta coluna lista como cada configuração reage de forma diferente a [RESET], [E-STOP] ou a um  ALARME . 

I/O PCB

Local de retransmissão do usuário Ligar Desativar Ligar e aguardar sinal M-FIN Irá desligar-se com [RESET], [E-STOP] ou Alarme
PCB I/O M21 TB3A: 1,2,3 M59 P114 M69 P114 Fresadoras: M29 P114, Tornos: M129 P114 SIM
I/O PWB M22 TB3A: 4,5,6 M59 P115 M69 P115 Fresadoras: M29 P115 , Tornos: M129 P115 SIM
PCB I/O M23 TB3B: 7,8,9 N/A - Apenas embalagem de robô Haas¹ N/A - Apenas embalagem de robô Haas¹ N/A -  Apenas embalagem de robô Haas¹ SIM
PCB I/O M24 TB3B: 10,11,12 N/A - Apenas embalagem de robô Haas¹ N/A - Apenas embalagem de robô Haas¹ N/A - Apenas embalagem de robô Haas¹ SIM
PCB I/O M25 TB2 1,2,3 M59 P112 M69 P112 Fresadoras: M29 P112 , Tornos: M129 P112 SIM

Nota:

  1. Os relés do utilizador M23 e M24 no PCB de E/S são configurados a partir da fábrica para serem utilizados pelo Pacote de Robô Haas.  Se não tiver a opção de robô, a função destes dois relés só pode ser utilizada pelo utilizador se o kit de relé do utilizador for adquirido.  Consulte Atualização do serviço de relé do utilizador.

Bank #1

Local de retransmissão do usuário Ligar Desativar Ligar e aguardar sinal M-FIN Irá desligar-se com [RESET], [E-STOP] ou Alarme
8M PCB #1 (JP1 e JP5) M21 M59 P90 M69 P90 Fresadoras: M29 P90 , Tornos: M129 P90 SIM¹
8M PCB #1 (JP1 e JP5) M22 M59 P91 M69 P91 Fresadoras: M29 P91 , Tornos: M129 P91 SIM¹
#1 do PWB de 8M (JP1 e JP5) M23
 M59 P92 M69 P92 Fresadoras: M29 P92 , Tornos: M129 P92 SIM¹
#1 do PWB de 8M (JP1 e JP5) M24
 M59 P93 M69 P93 Fresadoras: M29 P93 , Tornos: M129 P93 SIM¹
#1 do PWB de 8M (JP1 e JP5) M25
 M59 P94 M69 P94 Fresadoras: M29 P94 , Tornos: M129 P94 SIM¹
#1 do PWB de 8M (JP1 e JP5) M26
 M59 P95 M69 P95 Fresadoras: M29 P95 , Tornos: M129 P95 SIM¹
#1 do PWB de 8M (JP1 e JP5) M27
 M59 P96 M69 P96 Fresadoras: M29 P96 , Tornos: M129 P96 SIM¹
#1 do PWB de 8M (JP1 e JP5) M28
 M59 P97 M69 P97 Fresadoras: M29 P97 , Tornos: M129 P97 SIM¹

Nota:

  1. O comportamento do banco 1 (JP1) muda quando a funcionalidade  “Relés de estado”  a está ativada. (Definição de fábrica 315.26).  Para obter mais informações sobre este recurso, consulte  MDC - 8M RELÉS DE ESTADO OPCIONAIS.

Bank #2

Local de retransmissão do usuário Ligar Desativar Ligar e aguardar sinal M-FIN Irá desligar-se com [RESET], [E-STOP] ou Alarme
#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M21¹
 M59 P103 M69 P103 Fresadoras: M29 P103, Tornos: M129 P103 SIM/NÃO²
#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M22¹
 M59 P104 M69 P104 Fresadoras: M29 P104, Tornos: M129 P104 SIM/NÃO²

#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M23¹

 M59 P105 M69 P105 Fresadoras: M29 P105, Tornos: M129 P105 SIM/NÃO²

#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M24¹

 M59 P106 M69 P106 Fresadoras: M29 P106, Tornos: M129 P106 SIM/NÃO²
#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M25¹
 M59 P107 M69 P107 Fresadoras: M29 P107, Tornos: M129 P107 SIM/NÃO²
#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M26¹
 M59 P108 M69 P108 Fresadoras: M29 P108, Tornos: M129 P108 SIM/NÃO²
#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M27¹
 M59 P109 M69 P109 Fresadoras: M29 P109, Tornos: M129 P109 SIM/NÃO²
#2 do PWB de 8M (JP2 e JP5) M28¹
 M59 P110 M69 P110 Fresadoras: M29 P110, Tornos: M129 P110 SIM/NÃO²

 NOTA:

  1. Para máquinas construídas após 2019 sem um trocador de palete, apenas saídas P106 a P109 no trabalho do Banco n.º 2. Se mais saídas forem necessárias, mude o Banco #2 para o Banco #3, para usar as saídas P79 a P86, mas tome nota de que os relés no Banco #3  não desligam com [RESET], [E-STOP], ou um alarme. Outra forma de obter saídas sobresselentes é instalar o kit de serviço 93-3913 2ND 8M SPARE NGC ADDON que substitui o Banco #2 (saídas sobresselentes são restritas em máquinas com C-APL), consulte o procedimento Opção 8M - Instalação - AD0162 para obter mais informações. 
  2. Algumas opções de fábrica, como porta automática e APL, utilizam relés do banco #2 e banco #4 quando ativados. Se estas opções estiverem instaladas na sua máquina, os relés usados podem ou não desligar-se após a reposição.

Bank #3

Local de retransmissão do usuário Ligar Desativar Ligar e aguardar sinal M-FIN Irá desligar-se com [RESET], [E-STOP] ou Alarme
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M21 M59 P79 M69 P79 Fresadoras: M29 P79, Tornos: M129 P79 NÃO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M22 M59 P80 M69 P80 Fresadoras: M29 P80, Tornos: M129 P80 NÃO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M23 M59 P81 M69 P81 Fresadoras: M29 P81, Tornos: M129 P81 NÃO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M24 M59 P82 M69 P82 Fresadoras: M29 P82, Tornos: M129 P82 NÃO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M25 M59 P83 M69 P83 Fresadoras: M29 P83, Tornos: M129 P83 NÃO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M26 M59 P84 M69 P84 Fresadoras: M29 P84, Tornos: M129 P84 NÃO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M27 M59 P85 M69 P85 Fresadoras: M29 P85, Tornos: M129 P85 NÃO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M28 M59 P86 M69 P86 Fresadoras: M29 P86, Tornos: M129 P86 NÃO

M-Fin Signal

A função M-Fin pode ser configurado instalando o conjunto de fios interno P/N: 93-MFININ , e utilizando o cabo M-fin P/N:CNC para fazer a interface com o robô.

M-fin de entrada: A entrada de sinal M-Fin é necessária ao utilizar o M29 Pxxxx Códigos-M. Os pinos 3, 4 são usados para esta entrada.

Importante: Use um relé para ativar esta entrada (veja a ilustração). Não aplique tensão a esta entrada. Quando um sinal M-Fin é detectado o diagnóstico #18 bit M_FIN_INPUT alternará.

Excentricidade da M-aleta: Este é um relé normalmente aberto embutido no PCB de e/s. Os pinos 1, 2 são usados para este relé. Este relé pode ser ativado com um M59 P4 ou desativado com um M69 P4.

Robot Door Sensors

Em máquinas Haas, recomenda-se que o pingente de controlo e os sensores abertos da porta estejam instalados. Estes sensores fornecerão uma entrada ao robô que pode ser usado para determinar se é seguro operar-se. Qualquer sensor de proximidade pode ser utilizado para estas aplicações. O sensor de proximidade do pendente do controle é usado para confirmar que o pendente está em uma posição segura para a operação do robô. Os sensores abertos da porta confirmam que os autodoors estão completamente abertos e é seguro entrar na máquina.

Se a sua máquina tem 2 portas, como em um VMC, você pode instalar 2 sensores, um para cada porta, e depois ter que separar as entradas ou fio-los em série, como mostrado abaixo para que ambos devem ser energizados para enviar um sinal.

Os sensores externos podem ser conectados diretamente ao robô ou podem ser conectados a uma interface usada para comunicação com o robô.

Setting 276 - Fixture Clamp Input Number

Esta configuração especifica o número de entrada para monitorizar a fixação do dispositivo de aperto.

A máquina irá gerar o Alarme 180 FIXAÇÃO NÃO APERTADA:

  • Se comandar o spindle para iniciar, enquanto a entrada da braçadeira de fixação indica que o dispositivo de aperto não está fixado.
  • se o sinal de entrada da braçadeira de fixação mudar enquanto o spindle está a rodar.

Nota: Este recurso só monitora o sensor durante o movimento de alimentação. Não monitorará o sensor durante um movimento rápido ou um jog do punho.

A ilustração mostra uma integração auxiliar do interruptor de pressão. O solo está ligado ao terminal 6. O Terminal 5 é #97 de entrada WORK_HOLD_CLAMP. Para este exemplo, a definição 276 está definida para 97.

Nota: A entrada da braçadeira deve ser acionada por um sensor de ar NC ou NO.  Nenhuma tensão deve ser conectada a essa entrada, porque já existe uma fonte de alimentação de 12v, o sensor atuará como um interruptor para acionar a entrada. 

User Inputs

Entradas do utilizador no PCB de E/S

O PCB de E/S inclui um conjunto de (2) entradas disponíveis (100 (#11100) e 101 (#11101)) no TB5.

Nota: Os dispositivos conectados a estas entradas devem ter a sua própria fonte de alimentação.

Quando um dispositivo aplica 10-25 VDC entre os pinos 1 e 2, a entrada de 100 bits (Macro #11100) muda de 1 para 0.

Quando um dispositivo aplica 10-25 VDC entre os pinos 3 e 4, a entrada de 101 bits (Macro #11101) muda de 1 para 0.