Pagina iniziale Assistenza Aiuto all'integrazione dei robot - NGC
Last updated: 09/08/2023

Aiuto all’integrazione dei robot - NGC

Si applica alle macchine costruite a partire da gennaio 2015

Aiuto all'integrazione dei robot - NGC

Introduction

Questo documento ha lo scopo di aiutare nell'integrazione di un robot su una macchina con il Next Generation Control (NGC). Il personale addetto alle applicazioni e ai servizi Haas può aiutare a garantire che la macchina CNC funzioni correttamente. Il personale Haas non è responsabile della configurazione del robot o della configurazione delle celle robot. Consultare sempre integratori di robot per aiutare con l'applicazione robot.

 pericolo: Alcune procedure di servizio possono essere pericolose o pericolose per la vita. NON tentare una procedura che non si comprende appieno. In caso di dubbi sull'esecuzione di una procedura, contattare l'Outlet (HFO) della fabbrica di Haas e programmare una visita di servizio.

Requisiti della macchina

  • La macchina deve disporre della versione software NGC 100.16.000.1030 o successiva.
  • P/N: 93-MFININ Questo è il cavo M-Fin function interno.
  • P/N: CNC Questo è un cavo M-Fin function esterno 15'. Per un ordine di cavo da 30' P/N: CNC30.
  • P/N: 93-1157 8M option. Questo kit aggiunge 8 relè utente M-codes ulteriori al controllo NGC.

     Nota: se la macchina è dotata di non-servo autodoor option, su questo sarà già installato 8M PCB option. Un mulino con unilizza 4 degli 8 relè utente disponibili per il funzionamento. Un liscino con unilizza 2 degli 8 relè utente disponibili per il funzionamento. Se sono necessari più relè utente, è possibile installare un PCB secondario da 8M, fare riferimento a 8M Opzione - Installazione.

  • P/N: 93-2889 Relè utente e kit connettore spina terminale.  Ordinare questo kit se la macchina ha I/O PCB P/N 34-3490B installato.
  • Probe option
  • Autodoor option o un dispositivo per aprire la porta.

Robot Cell

Posizione del robot:

  • Selezionare un'area per la cella robot. 
  • Fare un disegno delle posizioni attrezzature sul pavimento. Per l'accesso abituale alla manutenzione è consigliato uno spazio di 3 ft (1 m) su tutti i lati di ciascuna macchina CNC.

Questa illustrazione mostra una tipica cellula robot. Le macchine CNC si trovano in una configurazione semicerchio con il robot al centro.

 nota: I robot sono fatti per girare 0 - 360 gradi. I robot non possono scorrere il contrassegno di zero (0 gradi). Pensateci quando progetti la cella robot. Inserire la posizione zero (0 gradi) in un'area in cui il robot non viaggia.

 

  • A - Macchina CNC A
  • B - Macchina CNC B
  • C - CNC Macchina C
  • D - Robot
  • E - Parti completate
  • F - Parti non rifinite
  • G - Stazione opzionale 1
  • H - Stazione opzionale 2

 Capacità

  • Assicurarsi di selezionare un robot con capacità sufficiente per le dimensioni e il peso della parte non finita.

Asportazione trucioli

  • Molte macchine hanno un trasportatore o auger che mette i trucioli in un recipiente. Se il recipiente è all'interno della cella robot, è necessario disporre di una procedura per rimuovere questi chip.

Gaurding:

  • È necessario installare una struttura permanente per tenere il personale fuori dalla cella del robot. Questa struttura è molto importante. 
  • È necessario installare serrature fisiche ed elettroniche sull'ingresso della struttura.

 NOTA:  Concedere l'accesso alle chiavi per le serrature fisiche solo al personale autorizzato. La serratura elettronica deve inviare un segnale per arrestare il robot all'apertura della porta della struttura.

Pinze di presa

  • Il braccio robot ha un punto di montaggio standard per una pinza di presa. 
  • Le pinze sono di solito fatte per contenere una parte specifica non finita. Assicurarsi che la pinza possa spostare la parte non finita quando cambia attraverso il processo di lavorazione.

Movimento dei materiali e stazioni opzionali

  • Includere le aree in cui il robot può raccogliere parti non rifinite e mettere parti completate. Alcune applicazioni richiedono un posto per mettere una parte parzialmente completata, possibilmente per cambiare la sua posizione o per aspettare una macchina CNC. In genere, questo è un punto di forza forte. 
  • Assicurarsi che gli stand non interferiscano con il movimento del robot in quanto funziona in altre aree della cella.

Durata funzionamento utensile

  • Pensate al periodo di tempo in cui uno strumento viene utilizzato quando si utilizza una cella robotizzata. 
  • È necessario pianificare l'ora di esaminare e sostituire gli strumenti. Utilizzare Haas Advanced Tool Management per aumentare il tempo che interlofa la manutenzione degli utensili. Questa funzione consente strumenti di backup. Questa funzione è standard su mulini e lambi Haas.

Serraggio pezzi: Fresatrici

  • Il cliente deve fornire l'apparecchio e i sensori di serraggio dei pezzi. 

 nota: Gli apparecchi pneumatici sono consigliati per pressioni inferiori a 150 psi (10.3 bar). 

Serraggio pezzi: Torni

  • Il cliente deve fornire i sensori di serraggio dei pezzi. 
  • I sensori Chuck possono essere installati nel collettore del refrigerante. Le "Bloccato" sensore deve essere attivato quando il mandrino è completamente chiuso. Le "unclampedo" sensore deve essere attivato quando il mandrino è completamente aperto. Quando il mandrino contiene una parte non finita, nessuno dei due sensori sarà attivo.

Robot Integration Example

Questa illustrazione mostra un robot installato sul lato destro di un VMC.

  • Il robot carica il materiale grezzo attraverso la finestra laterale destra. 
  • La finestra laterale è aperta/chiusa da un cilindro d'aria [1] . Il robot controlla il funzionamento del cilindro d'aria. 
  • C'è un sensore di prossimità aperto e vicino montato sulla finestra laterale.  Il robot monitora le condizioni dei sensori di finestra. 
  • C'è una morsa pneumatica [3] montata sul tavolo. La macchina controlla il funzionamento della morsa.

nota: Questa configurazione del robot non ha un segnale di sicurezza della cella in quanto lo stato della finestra laterale non viene monitorato dal controllo Haas. 

  1. Finestra aperta / Chiusura, Cilindro d'Aria
  2. Braccio robot
  3. Morsa pneumatica
  4. Finestra laterale
  5. Gabbia robot
  6. VMC Haas

Questo programma G-code mostra la sequenza handshaking tra il controllo Haas e il robot.

  • CNC: Codice G preparatorio
  • CNC: Spostare la tabella nella posizione di carico
  • CNC: Aprire la morsa e attendere che la morsa si apra completamente
  • Cnc: Chiama il robot. (M23 Carica sequenza vuota)
  • Robot: Aprire la finestra e attendere che la finestra sia completamente aperta.
  • robot: Il braccio carica la materia prima nella morsa. Invia il segnale M-Fin a CNC.
  • CNC: Chiudere la morsa e attendere che la morsa si chiuda completamente.
  • Cnc: Chiama il Robot. (M24 Ritrazione dalla macchina)
  • Robot: Il braccio si ritrae dalla macchina.
  • robot: Chiude la finestra. Invia il segnale M-Fin a CNC.
  • CNC: Posizione sonde X e Y.
  • CNC: Esegue la prima operazione.
  • Cnc: La prima operazione è terminata. Chiama il Robot. (M25 Capovolgi sequenza parte)
  • Robot: Aprire la finestra e attendere che la finestra sia completamente aperta.
  • robot: Afferra la parte. Invia il segnale M-Fin a CNC.
  • CNC: Aprire la morsa e attendere che la morsa si apra completamente
  • Cnc: Chiama il Robot. (M21 Capovolgi la parte)
  • robot: Braccio Capovolge la parte. Invia il segnale M-Fin a CNC.
  • CNC: Chiudere la morsa e attendere che la morsa si chiuda completamente.
  • Cnc: Chiama il Robot. (M24 Ritrazione dalla macchina).
  • Robot: Il braccio si ritrae dalla macchina.
  • robot: Chiude la finestra. Invia il segnale M-Fin a CNC.
  • CNC: Posizione sonde X e Y.
  • CNC: Esegue la seconda operazione.
  • CNC: Fatto con la seconda operazione. Spostare la tabella nella posizione di carico
  • Cnc: Chiama il Robot. (M22 Rimuovi sequenza parte finitura)
  • Robot: Aprire la finestra e attendere che la finestra sia completamente aperta.
  • robot: Afferra la parte. Invia il segnale M-Fin a CNC.
  • CNC: Aprire la morsa e attendere che la morsa si apra completamente
  • Cnc: Chiama il Robot. (M23 Ritrazione dalla macchina)
  • robot: Braccio ritrae parte dalla macchina. Invia il segnale M-Fin a CNC.
  • CNC: Fine del programma, ripetere il programma.

nota: I diagrammi di cablaggio illustrati di seguito sono stati utilizzati per l'esempio di integrazione robot elencato in precedenza e potrebbero non funzionare con l'applicazione.

  • Emergency Stop Circuito
  • Clamp / Unclamp Solenoidi
  • M-Fin Relè del segnale
  • 8M PCB impianto elettrico
  • Cilindro d'aria Solenoid
  • Gripper Solenoid
  • Sensori di finestra

Robot E-stop Connection

[Arresto e-stop] segnale: Da CNC a Robot
 
Esistono due metodi per inviare un segnale [Arresto d'emergenza] dalla macchina al circuito di sicurezza del robot. 
 
Metodo 1:  (scelta consigliata)
 
Utilizzare i terminali TB1-B 9 e 10 per collegare in un relè ausiliario per segnalare il circuito di sicurezza del robot (vedi figura).  Il CNC Haas accende il relè ON/OFF  quando uno dei pulsanti [E-stop] viene attivato o disattivato.  L'uscita del relè NO, i contatti NC possono quindi essere collegati al circuito di sicurezza Robot.
 
  • La tensione esterna è necessaria per azionare la bobina del relè.  
  • È consentito l'intervallo di tensione esterno da 0V a 60VDC.
  • Il carico non deve disegnare più di 30mA.

Nota:   Haas consiglia di utilizzare questo metodo in quanto comporta l'integrazione minima con la macchina.

Metodo 2:  (Legacy)

Installare un contatto NC o NO aggiuntivo sul retro di ogni pulsante [E-stop] nella macchina.  Quindi collegare i contatti in una catena margherita e alimentare il segnale al robot.  Quando si preme il pulsante [E-stop], il segnale proveniente dai contatti verrà inviato al circuito di sicurezza del robot.

È possibile ordinare questi contattori dal distributore Haas locale.

  • P/N 61-0046A Contattatore normalmente aperto.
  • P/N 61-0047A Contattore normalmente chiuso.

Nota:  Non è disponibile alcun segnale di reset [E-Stop] remoto.  Una volta che la macchina è in uno stato [E-Stop], l'unico modo per ripristinare è quello di tirare fisicamente il pulsante [E-stop] e quindi premere il pulsante [Reset] due volte.

[E-stop] segnale: Da robot a CNC

Utilizzare i terminali TB1-B 7, 8, 11 e 12 per collegare il robot [E-stop].  

Rimuovere JP1 dal PCB I/O.

  • Collegare il contatto NC [E-STOP] ai terminali TB-1B 7 e 8.
  • Collegare [E-STOP] NESSUN contatto ai terminali TB-1B 11 e 12.

Per visualizzare lo stato degli ingressi da Robot a CNC [E-Stop]:

  1. Premere il pulsante DIAGNOSTICA e passare alla Scheda I/O.
  2. Digitare la parola chiave "STOP  e premere il tastoF1 .
  3. Trovare gli ingressi 70 ARRESTO D’EMERGENZA PRINCIPALE e 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
  4. Premere l'interruttore e assicurarsi che i bit di ingresso passino da 0 a 1 e viceversa.

     Nota: il controllo visualizzerà l'icona ARRESTO D'EMERGENZA (4) quando si preme il pulsante Arresto d'emergenza ausiliario.

Cell Safe Methods

La funzione Cell Safe consente a un programma di continuare a funzionare mentre la porta è aperta per accogliere l'uso della macchina all'interno di una cella robotizzata. Gli integratori di robot sono responsabili di garantire un involucro di celle sicure. La presenza di una cellula robotizzata viene verificata dal rilevamento di un segnale che viene inviato dalla cella robot al controllo in uno dei due metodi. È possibile utilizzare uno o entrambi.

Nota:  Su un VMC solo le porte anteriori vengono monitorate dal controllo, lo stato dei finestrini laterali non viene monitorato.  I finestrini laterali hanno un blocco meccanico  che possono essere bloccati con un tasto.  

Metodo 1: Impulso di ingresso sicuro cellulare

Il robot invia un segnale di impulso al controllo CNC.

  • La macchina monitora l'ingresso di sicurezza della cella per l'impulso discreto.
  • Questo impulso può essere creato innescando un relè con un'onda quadra (3-10 hertz - 50% ciclo di servizio).
  • I contatti (NO o NC) del relè possono quindi essere collegati a I/O PCB TB1-A ai terminali 3 e 6.

     Nota: Si verificheranno danni al PCB I/O se la tensione esterna viene applicata a questi terminali di ingresso.

Per visualizzare lo stato dell'impulso di input sicuro delle celle:

  1. Premere il pulsante  DIAGNOSTICA .
  2. Passare alla scheda I/O. 
  3. Digitare CELL.
  4. Premere il tasto F1. 

Quando l'impulso viene ricevuto dal controllo, l'ingresso #103 CELL_SAFE passa da 0 a 1.

Metodo 2: Timer variabile macro

Per il secondo metodo il robot scrive un valore nella variabile macro di programma #3196 da Ethernet.

Questa variabile può essere letta in qualsiasi momento, ma può essere impostata solo da Ethernet, non da un programma g-code. Ha un intervallo di 0-5000 millisecondi. Il timer esegue il conto alla rovescia rispetto a questo valore. Quando raggiunge lo zero, la cella non è più considerata sicura. Al fine di mantenere la continuità della cella sicura, questa variabile deve essere reimpostata prima che il suo contatore raggiunga lo zero.

 Nota:Il secondo metodo può essere migliore per l'uso con un interruttore deadman, o nella modalità di insegnamento del robot.

Per ulteriori informazioni su come scrivere sulle variabili macchina, vedere Raccolta dati della macchina - NGC.

La macchina monitora entrambi i metodi di segnale per la presenza di un segnale di sicurezza cellulare quando c'è un programma in esecuzione. Non è necessario abilitare o disabilitare questa funzionalità. Se una porta viene aperta quando è presente un segnale di sicurezza cellulare, il programma attivo continuerà mentre la porta è aperta. Quando c'è un segnale di sicurezza cellulare valido e la porta è aperta, la velocità del mandrino è limitata. La velocità massima del mandrino è il valore di Impostazione 292, Limite di velocità del mandrino Apri porta. Se la porta è aperta mentre i giri/min del mandrino sono oltre al limite, il mandrino decelererà fino al limite dei giri/min.

Se una porta è aperta e la cella NON è sicura, la macchina andrà in presa della porta: il movimento dell'asse si arresta e la velocità del mandrino è limitata.

M-Codes Relays

Il PCB NGC I/O ha (5) uscite di relè utente. L'opzione 8M ha (8) uscite di relè utente.

Questi relè possono essere azionati in due metodi.

Metodo 1: Attivato/Spento

I codici M59 Pnnn (ON) e M69 Pnnn (OFF) possono essere utilizzati per attivare sonde, pompe ausiliarie, dispositivi di bloccaggio, ecc. Collegare questi dispositivi alla morsettiera per relè singolo. Questi contatti relè sono isolati da tutti gli altri circuiti e possono passare fino a 120 V ac a 3.0 A. I relè sono Single Pole Double Throw (SPDT).

 Nota: premendo il pulsante RIPRISTINO si spegne qualsiasi relè codice M attivato.

Metodo 2: Accendere e attendere il segnale M-Fin

I  codici M29 Pnnn (Fresatrici) e M129 Pnnn (Torni) vengono utilizzati per chiamare un robot per eseguire un'attività.  Quando il controllo Haas esegue questi codici, si accende un relè e attendere che il robot completi l'attività.  Il robot completerà il compito e invierà un segnale M-FIN al controllo Haas.  Quando il controllo riceve il segnale M-Fin, il relè si disattiva e il programma continua.

 Nota: premendo il pulsante RIPRISTINO  si arresta qualsiasi operazione che sia in attesa della conclusione di un accessorio attivato da relè.

Tabella Codici Funzioni di inoltro M-Codici Utente

Questa tabella ha i codici di indirizzo per i 5 relè utente sul PCB I/O e tre PCB di opzione 8M installati. A partire dalla versione software 100.19.000.1400 il comportamento di reimpostazione del relè del codice M è cambiato. Se sono necessari più codici M, fare riferimento alla procedura 8M Installazione .

  • Posizione relè utente  - Questa colonna fornisce la posizione fisica di ogni relè sul PCB I/O o sul PCB opzionale 8M
  • Attiva  - Questa colonna elenca i codici M che attivano il relè.
  • Spegni  - Questa colonna elenca i codici M che attivano il relè.
  • Accensione e attesa del segnale M-Fin  - Questa colonna elenca un diverso set di codici M che attivano il relè durante l'attesa di un segnale di fine che attiva il relè. 
  • Si spegnerà con [RESET], [E-STOP] o ALLARME  - Questa colonna elenca come ogni configurazione reagisce in modo diverso a [RESET], [E-STOP] o a un ALLARME . 

I/O PCB

Posizione inoltro utente accendersi Spegni Attivare e attendere il segnale M-FIN Spegnimento con [RESET], [E-STOP] o allarme
I/O PCB M21 TB3A: 1,2,3 M59 P114 M69 P114 Fresatrici: M29 P114, Torni: M129 P114 Sì
I/O PCB M22 TB3A: 4,5,6 M59 P115 M69 P115 Fresatrici: M29 P115 , Torni: M129 P115 Sì
I/O PCB M23 TB3B: 7,8,9 N/D - Solo pacchetto Robot Haas¹ N/D - Solo pacchetto Robot Haas¹ N/D - Solo pacchetto Robot Haas¹ Sì
I/O PCB M24 TB3B: 10,11,12 N/D - Solo pacchetto Robot Haas¹ N/D - Solo pacchetto Robot Haas¹ N/D - Solo pacchetto Robot Haas¹ Sì
I/O PCB M25 TB2: 1,2,3 M59 P112 M69 P112 Fresatrici: M29 P112 , Torni: M129 P112 Sì

NOTA: 

  1. I relè utente M23 e M24 sul PCB I/O sono configurati dalla fabbrica per essere utilizzati dal pacchetto Robot Haas . Pacchetto Robot  Se non si dispone dell'opzione robot, la funzione di questi due relè può essere utilizzata dall'utente solo se viene acquistato il kit relè utente.  Fare riferimento a Aggiornamento servizio relè utente.

Bank #1

Posizione inoltro utente accendersi Spegni Attivare e attendere il segnale M-FIN Spegnimento con [RESET], [E-STOP] o allarme
8M PCB #1 (JP1 e JP5) M21 M59 P90 M69 P90 Fresatrici: M29 P90 , Torni: M129 P90 S̹
8M PCB #1 (JP1 e JP5) M22 M59 P91 M69 P91 Fresatrici: M29 P91 , Torni: M129 P91 S̹
#1 PCB da 8M (JP1 e JP5) M23 (in via di
 M59 P92 M69 P92 Fresatrici: M29 P92 , Torni: M129 P92 S̹
#1 PCB da 8M (JP1 e JP5) M24 (in questo stato di Mma)
 M59 P93 M69 P93 Fresatrici: M29 P93 , Torni: M129 P93 S̹
#1 PCB da 8M (JP1 e JP5) M25
 M59 P94 M69 P94 Fresatrici: M29 P94 , Torni: M129 P94 S̹
#1 PCB da 8M (JP1 e JP5) M26 (in inglese)
 M59 P95 M69 P95 Fresatrici: M29 P95 , Torni: M129 P95 S̹
#1 PCB da 8M (JP1 e JP5) M27 (in questo stato)
 M59 P96 M69 P96 Fresatrici: M29 P96 , Torni: M129 P96 S̹
#1 PCB da 8M (JP1 e JP5) M28 (in via min)
 M59 P97 M69 P97 Fresatrici: M29 P97 , Torni: M129 P97 S̹

NOTA: 

  1. Il comportamento del banco 1 (JP1) cambia quando la funzione “Relè di stato” è abilitata. (Impostazione di fabbrica 315.26).  Per ulteriori informazioni su questa funzione, fare riferimento a MDC - 8M RELÈ STATO OPZIONE.

Bank #2

Posizione inoltro utente accendersi Spegni Attivare e attendere il segnale M-FIN Spegnimento con [RESET], [E-STOP] o allarme
#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M21¹
 M59 P103 M69 P103 Fresatrici: M29 P103 Torni: M129 P103 SÌ/NO²
#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M22¹
 M59 P104 M69 P104 Fresatrici: M29 P104 Torni: M129 P104 SÌ/NO²

#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M23¹

 M59 P105 M69 P105 Fresatrici: M29 P105 Torni: M129 P105 SÌ/NO²

#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M24¹

 M59 P106 M69 P106 Fresatrici: M29 P106 , Torni: M129 P106 SÌ/NO²
#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M25¹
 M59 P107 M69 P107 Fresatrici: M29 P107 , Torni: M129 P107 SÌ/NO²
#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M26¹
 M59 P108 M69 P108 Fresatrici: M29 P108 , Torni: M129 P108 SÌ/NO²
#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M27¹
 M59 P109 M69 P109 Fresatrici: M29 P109 , Torni: M129 P109 SÌ/NO²
#2 PCB da 8M (JP2 e JP5) M28¹
 M59 P110 M69 P110 Fresatrici: M29 P110 , Torni: M129 P110 SÌ/NO²

 NOTA:

  1. Per le macchine costruite dopo il 2019 senza un cambio pallet, solo le uscite da P106 a P109 sul lavoro Banco #2. Se sono necessarie più uscite, passare da Banco #2 a Banco #3 per utilizzare le uscite da P79 a P86, ma tenere presente che relè sul Banco #3 non si disattivano con  [RESET], [E-STOP] o un allarme. Un altro modo per ottenere uscite di riserva è installare il kit di assistenza 93-3913 2ND 8M SPARE NGC ADDON che sostituisce Banco #2 (le uscite di riserva sono limitate sulle macchine con C-APL), fare riferimento alla procedura 8M Opzione - Installazione - AD0162 per ulteriori informazioni. 
  2. Alcune opzioni di fabbrica, come ad esempio Porta automatica e APL, utilizzano relè dal Banco #2 e dal Banco #4 quando sono abilitati. Se queste opzioni sono installate sulla macchina, i relè usati possono o meno spegnersi al ripristino.

Bank #3

Posizione inoltro utente accendersi Spegni Attivare e attendere il segnale M-FIN Spegnimento con [RESET], [E-STOP] o allarme
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M21 M59 P79 M69 P79 Fresatrici: M29 P79, Torni: M129 P79 NO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M22 M59 P80 M69 P80 Fresatrici: M29 P80, Torni: M129 P80 NO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M23 M59 P81 M69 P81 Fresatrici: M29 P81 , Torni: M129 P81 NO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M24 M59 P82 M69 P82 Fresatrici: M29 P82 , Torni: M129 P82 NO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M25 M59 P83 M69 P83 Fresatrici: M29 P83 , Torni: M129 P83 NO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M26 M59 P84 M69 P84 Fresatrici: M29 P84 , Torni: M129 P84 NO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M27 M59 P85 M69 P85 Fresatrici: M29 P85 , Torni: M129 P85 NO
8M PCB #3 (JP3 e JP5) M28 M59 P86 M69 P86 Fresatrici: M29 P86 , Torni: M129 P86 NO

M-Fin Signal

La funzione M-Fin può essere configurata installando il cablaggio interno Codice articolo: 93-MFININ e utilizzando il cavo M-Fin P/N:CNC per interfacciarsi con il robot.

Ingresso M-Fin: L'ingresso del segnale M-Fin è necessario quando si utilizza il M29 Pxxxx Codici M. I pin 3, 4 vengono utilizzati per questo ingresso.

importante: Utilizzare un relè per attivare questo ingresso (vedere l'illustrazione). Non applicare tensione a questo ingresso. Quando viene percepito un segnale M-Fin, la diagnostica #18 bit M_FIN_INPUT verrà attivato/disattivato.

Uscita M-Fin: Questo è un relè normalmente aperto integrato nel PCB I/O. I perni 1,2 sono utilizzati per questo relè. Questo relè può essere attivato con un M59 P4 o disattivato con un M69 P4.

Robot Door Sensors

Sulle macchine Haas, si consiglia di installare il ciondolo di controllo e i sensori apriporta. Questi sensori forniranno un ingresso al robot che può essere utilizzato per determinare se è sicuro da usare. Qualsiasi sensore di prossimità può essere utilizzato per queste applicazioni. Il sensore di prossimità del ciondolo di controllo viene utilizzato per confermare che il ciondolo è in una posizione sicura per il funzionamento del robot. I sensori apriti della porta confermano che le porte automatiche sono completamente aperte ed è sicuro entrare nella macchina.

Se la macchina dispone di 2 porte, ad esempio in una VMC, è possibile installare 2 sensori, uno per ogni porta, e quindi devono separare gli ingressi o cablarli in serie come mostrato di seguito in modo che entrambi devono essere eccitati per inviare un segnale.

I sensori esterni possono essere collegati direttamente al robot o collegati a un'interfaccia utilizzata per la comunicazione con il robot.

Setting 276 - Fixture Clamp Input Number

Questa impostazione specifica il numero di ingresso per monitorare il bloccaggio dell’attrezzatura di serraggio dei pezzi.

La macchina genererà l’Allarme 180 - MALFUNZIONAMENTO FISSAGGIO DEI PEZZI:

  • Se si comanda il mandrino per iniziare, mentre l’ingresso del morsetto dell’impianto indica che la tenuta del lavoro non è clampata.
  • se il segnale di ingresso del morsetto dell’impianto cambia mentre il mandrino gira.

nota: Questa funzione monitora il sensore solo durante il movimento dell'avanzamento. Non monitorerà il sensore durante un movimento rapido o gestirà jog.

L'illustrazione mostra un'integrazione ausiliaria dello switch di pressione. Il terreno è collegato al Terminale 6. Il terminale 5 è ingresso n.97 WORK_HOLD_CLAMP. Per questo esempio, l’Impostazione 276 del sistema è impostata su 97.

 Nota: l’Ingresso del morsetto di serraggio dei pezzi dovrebbe essere innescato da un sensore ad aria NC o NO.  Nessuna tensione deve essere collegata a questo ingresso, perché c'è già un alimentatore 12v, il sensore agirà come leva di comando per attivare l'ingresso. 

User Inputs

Ingressi utente su I/O PCB

I/O PCB include un set di (2) ingressi disponibili (100 (#11100) e 101 (#11101)) su TB5.

Nota: I dispositivi connessi a questi ingressi devono essere dotati della propria alimentazione.

Quando un dispositivo applica 10-25 V tra i poli 1 e 2, l’ingresso 100 bit (Macro #11100) cambia da 1 a 0.

Quando un dispositivo applica 10-25 V tra i poli 3 e 4, l’ingresso 101 bit (Macro #11101) cambia da 1 a 0.