26.2 Integrazione robot Haas

Questa illustrazione mostra una tipica cellula robot. Le macchine CNC si trovano in una configurazione semicerchio con il robot al centro.

 nota: I robot sono fatti per girare 0 - 360 gradi. I robot non possono scorrere il contrassegno di zero (0 gradi). Pensateci quando progetti la cella robot. Inserire la posizione zero (0 gradi) in un'area in cui il robot non viaggia.

• A - Macchina CNC A
• B - Macchina CNC B
• C - CNC Macchina C
• D - Robot
• E - Parti completate
• F - Parti non rifinite
• G - Stazione opzionale 1
• H - Stazione opzionale 2

Questa illustrazione mostra un robot installato sul lato destro di un VMC.

• Il robot carica la materia prima attraverso la finestra laterale destra. 
• La finestra laterale è aperta/chiusa da un cilindro d'aria [1] . Il robot controlla il funzionamento del cilindro d'aria. 
• C'è un sensori di prossimità aperto e vicino montato sulla finestra laterale.  Il robot monitora le condizioni dei sensori di finestra. 
• C'è una morsa pneumatica [3] montata sul tavolo. La macchina controlla il funzionamento della morsa.

nota: Questa configurazione del robot non ha un segnale di sicurezza della cella in quanto lo stato della finestra laterale non viene monitorato dal controllo Haas. 

1. Finestra aperta / Chiusura, Cilindro d'Aria
2. Braccio robot
3. Morsa pneumatica
4. Finestra laterale
5. Gabbia robot
VMC Haas

Questo programma G-code mostra la sequenza handshaking tra il controllo Haas e il robot.

• Cnc: Codice G preparatorio
• Cnc: Spostare la tabella nella posizione di carico
CNC: Aprire la morsa e attendere che la morsa si apra completamente
• Cnc: Chiama il robot. (M23 Carica sequenza vuota)
• robot: Aprire la finestra e attendere che la finestra sia completamente aperta.
• robot: Il braccio carica la materia prima nella morsa. Invia il segnale M-Fin a CNC.
• Cnc: Chiudere la morsa e attendere che la morsa si chiuda completamente.
• Cnc: Chiama il Robot. (M24 Ritrazione dalla macchina)
• robot: Braccio si ritrae dalla macchina.
• robot: Chiude la finestra. Invia il segnale M-Fin a CNC.
• Cnc: Sonde X e Y posizione.
• CNC: Esegue la prima operazione.
• Cnc: La prima operazione è terminata. Chiama il Robot. (M25 Capovolgi sequenza parte)
• robot: Aprire la finestra e attendere che la finestra sia completamente aperta.
• robot: Afferra la parte. Invia il segnale M-Fin a CNC.
CNC: Aprire la morsa e attendere che la morsa si apra completamente
• Cnc: Chiama il Robot. (M21 Capovolgi la parte)
• robot: Braccio Capovolge la parte. Invia il segnale M-Fin a CNC.
• Cnc: Chiudere la morsa e attendere che la morsa si chiuda completamente.
• Cnc: Chiama il Robot. (M24 Ritrazione dalla macchina).
• robot: Braccio si ritrae dalla macchina.
• robot: Chiude la finestra. Invia il segnale M-Fin a CNC.
• Cnc: Sonde X e Y posizione.
• CNC: Esegue la seconda operazione.
• CNC: Fatto con la seconda operazione. Spostare la tabella nella posizione di carico
• Cnc: Chiama il Robot. (M22 Rimuovi sequenza parte finitura)
• robot: Aprire la finestra e attendere che la finestra sia completamente aperta.
• robot: Afferra la parte. Invia il segnale M-Fin a CNC.
CNC: Aprire la morsa e attendere che la morsa si apra completamente
• Cnc: Chiama il Robot. (M23 Ritrazione dalla macchina)
• robot: Braccio ritrae parte dalla macchina. Invia il segnale M-Fin a CNC.
• Cnc: Fine del programma, ripetere il programma.

• La tensione esterna è necessaria per azionare la bobina del relè.  
• È consentito l'intervallo di tensione esterno da 0V a 60VDC.
• Il carico non deve disegnare più di 30mA.

Nota:   Haas consiglia di utilizzare questo metodo in quanto comporta l'integrazione minima con la macchina.

Installare un contatto NC o NO aggiuntivo sul retro di ogni pulsante [E-stop] nella macchina.  Quindi collegare i contatti in una catena margherita e alimentare il segnale al robot.  Quando si preme il pulsante [E-stop], il segnale proveniente dai contatti verrà inviato al circuito di sicurezza del robot.

È possibile ordinare questi contattori dal distributore Haas locale.

• P/N 61-0046A Contattatore normalmente aperto.
• P/N 61-0047A Contattore normalmente chiuso.

Nota:  Non è disponibile alcun segnale di reset [E-Stop] remoto.  Una volta che la macchina è in uno stato [E-stop], l'unico modo per ripristinare è quello di tirare fisicamente il pulsante [E-stop] e quindi premere il pulsante [Reset] due volte.

[E-stop] segnale: Da robot a CNC

Utilizzare i terminali TB1-B 7, 8, 11 e 12 per collegare il robot [E-stop].  

Rimuovere JP1 dal PCB I/O.

• Collegare il contatto NC [E-STOP] ai terminali TB-1B 7 e 8.
• Collegare [E-STOP] NESSUN contatto ai terminali TB-1B 11 e 12.

Per visualizzare lo stato degli ingressi da Robot a CNC [E-Stop]:

1. Premere il pulsante DIAGNOSTICA e passare alla Scheda.
2. Tipo di parola chiave "fermarsi" e premere il tasto F1 abbottonare.
3. Trovare gli ingressi 70 ESTOP MASTER e 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
4. Premere l'interruttore e assicurarsi che i bit di ingresso passino da 0 a 1 e viceversa.

    nota: Il controllo visualizzerà l'icona E-STOP (4) quando viene premuto il pulsante E-stop ausiliario.

Il robot invia un segnale di impulso al controllo CNC.

• La macchina monitora l'ingresso di sicurezza della cella per l'impulso discreto.
• Questo impulso può essere creato innescando un relè con un'onda quadra (3-10 hertz - 50% ciclo di servizio).
• I contatti (NO o NC) del relè possono quindi essere collegati a I/O PCB TB1-A ai terminali 3 & 6.

  nota: Si verificheranno danni al PCB I/O se la tensione esterna viene applicata a questi terminali di ingresso.

Per visualizzare lo stato dell'impulso di input sicuro delle celle:

1. Premere il pulsante DIAGNOSTICA. 
2. Passare alla scheda I/O .
3. Digitare cellula.
4. Premere il tasto F1. 

Quando l'impulso, se ricevuto dal controllo, l'ingresso #103 CELL_SAFE valore passa da 0 a 1.

Il PCB NGC I/O ha (5) uscite di relè utente. L'opzione 8M ha (8) uscite di relè utente.

Questi relè possono essere azionati in due metodi.

I codici M59 Pnnn (ON) e M69 Pnnn (OFF) possono essere utilizzati per attivare sonde, pompe ausiliarie, dispositivi di bloccaggio, ecc. Collegare questi dispositivi alla morsettiera per relè singolo. Questi contatti relè sono isolati da tutti gli altri circuiti e possono passare fino a 120 V ac a 3.0 A. I relè sono Single Pole Double Throw (SPDT).

Nota: premendo il pulsante RIPRISTINO

Le  I codici M29 Pnnn (Mills) e M129 Pnnn (Lathes) vengono utilizzati per chiamare un robot per eseguire un'attività.  Quando il controllo Haas esegue questi codici, si accende un relè e attendere che il robot completi l'attività.  Il robot completerà il compito e invierà un segnale M-FIN al controllo Haas.  Quando il controllo riceve il segnale M-Fin, il relè si disattiva e il programma continua.

RESET (Reimpostazione) arresta qualsiasi operazione che sia in attesa della conclusione di un accessorio attivato da relè.

La funzione M-Fin può essere configurata installando il cablaggio interno Codice articolo: 93-MFININ e utilizzando il cavo M-Fin P/N:CNC per interfacciarsi con il robot.

Ingresso M-Fin: L'ingresso del segnale M-Fin è necessario quando si utilizza il M29 Pxxxx Codici M. I pin 3, 4 vengono utilizzati per questo ingresso.

importante: Utilizzare un relè per attivare questo ingresso (vedere l'illustrazione). Non applicare tensione a questo ingresso. Quando viene percepito un segnale M-Fin, la diagnostica #18 bit M_FIN_INPUT verrà attivato/disattivato.

Uscita M-Fin: Questo è un relè normalmente aperto integrato nel PCB I/O. I perni 1,2 sono utilizzati per questo relè. Questo relè può essere attivato con un M59 P4 o disattivato con un M69 P4.

Sulle macchine Haas, si consiglia di installare il ciondolo di controllo e i sensori apriporta. Questi sensori forniranno un ingresso al robot che può essere utilizzato per determinare se è sicuro da usare. Qualsiasi sensore di prossimità può essere utilizzato per queste applicazioni. Il sensore di prossimità del ciondolo di controllo viene utilizzato per confermare che il ciondolo è in una posizione sicura per il funzionamento del robot. I sensori apriti della porta confermano che le porte automatiche sono completamente aperte ed è sicuro entrare nella macchina.

Se la macchina dispone di 2 porte, ad esempio in una VMC, è possibile installare 2 sensori, uno per ogni porta, e quindi devono separare gli ingressi o cablarli in serie come mostrato di seguito in modo che entrambi devono essere eccitati per inviare un segnale.

I sensori esterni possono essere collegati direttamente al robot o collegati a un'interfaccia utilizzata per la comunicazione con il robot.

• Se si comanda il mandrino per iniziare, mentre l’ingresso del morsetto dell’impianto indica che la tenuta del lavoro non è clampata.
• se il segnale di ingresso del morsetto dell’impianto cambia mentre il mandrino gira.

nota: Questa funzione monitora il sensore solo durante il movimento dell'avanzamento. Non monitorerà il sensore durante un movimento rapido o gestirà jog.

L'illustrazione mostra un'integrazione ausiliaria dello switch di pressione. Il terreno è collegato al Terminale 6. Il terminale 5 è ingresso n.97 WORK_HOLD_CLAMP. Per questo esempio, l’Impostazione 276 del sistema è impostata su 97.

 Nota: l’Ingresso del morsetto di serraggio dei pezzi dovrebbe essere innescato da un sensore ad aria NC o NO.  Nessuna tensione deve essere collegata a questo ingresso, perché c’è già un alimentatore 12v, il sensore agirà come leva di comando per attivare l’ingresso.