Service hjem Robot integrasjonshjelp-NGC
Last updated: 04/07/2021

Robot integrasjonshjelp – NGC

Applies til maskiner bygget fra Jan 2015

Robot integrasjonshjelp-NGC

Introduksjon

Dette dokumentet er ment å hjelpe til med integreringen av en robot på en maskin med neste generasjons kontroll (NGC). Haas service-og applikasjons personell kan bidra til å sikre at CNC-maskinen fungerer som den skal. Haas personell er ikke ansvarlig for robot konfigurasjon eller robot celle oppsett. Rådfør deg alltid med robot integratorer for å få hjelp med robot programmet.

 Fare: noen service prosedyrer kan være farlig eller livstruende. Ikke prøv en prosedyre som du ikke fullt ut forstår. Hvis du er i tvil om du bør gjøre en prosedyre, kontakt diyy Haas-fabrikkutsalg (HFO) og planlegg et servicebesøk.

Maskin krav

  • Maskinen må ha NGC programvareversjon 100.16.000.1030 eller nyere.
  • P/N: 93-MFININ dette er den interne M-Fin function -kabelen.
  • P/N: CNC dette er en 15 ' ekstern M-Fin function kabel. For en 30 ' kabel rekkefølge P/N: CNC30.
  • P/N: 93-1157 8M option. Dette settet legger til 8 ekstra M-codes User RELÉER til NGC kontrollen.

    Merk: Hvis maskinen er utstyrt med en non-servo autodoor option , vil den allerede ha 8M PCB option installert. En mølle med en non-servo autodoor bruker 4 av 8 tilgjengelige bruker reléer for drift. En dreiebenk med en non-servo autodoor bruker 2 av de 8 tilgjengelige bruker reléer for drift. Hvis flere bruker reléer er behov for en sekundær 8M PCB kan installeres, se 8M alternativ-installasjon.

  • P/N: 93-2889 bruker releer og Terminal støpsel tilkoblingssett.   Bestill dette settet Hvis maskinen har I/O PCB P/N 34-3490B installert.
  • Probe option
  • Autodoor optioneller en enhet for å åpne døren.

Robot Cell

Robot plassering:

  • Velg et område for robot cellen.  
  • Lag en tegning av utstyret posisjoner på gulvet. En 3 ft (1 m) plass på alle sider av hver CNC-maskin anbefales for vanlig vedlikeholds tilgang.

Denne illustrasjonen viser en typisk robot celle. CNC-maskinene er plassert i en halvsirkel konfigurasjon med roboten i midten.

 Merk: roboter er laget for å slå 0-360 grader. Robots kan ikke omdreining igjennom det null (0 gradene) flekk. Tenk på dette når du utformer roboten cellen. Sett null (0 grader) posisjon i et område som roboten ikke reise til.

 

  • A-CNC maskin A
  • B-CNC maskin B
  • C-CNC maskin C
  • D-robot
  • E - fullførte deler
  • F - uferdige deler
  • G-valgfri stasjon 1
  • H-valgfri stasjon 2

 Kapasitet

  • Pass på at du velger en robot med tilstrekkelig kapasitet for størrelsen og vekten til den uferdige delen.

Sponfjerning

  • Mange maskiner har en transportør eller Auger som setter sjetonger i en beholder. Hvis mottaket er inne i roboten cellen, må du ha en prosedyre for å fjerne disse brikkene.

Gaurding:

  • Du må installere en permanent struktur for å holde personell utenfor robotcellen. Denne strukturen er svært viktig.  
  • Du må installere fysiske og elektroniske låser på strukturen inngangen.

 Merknad:  Gi tilgang til nøklene for de fysiske låsene kun til autorisert personell. Den elektroniske låsen må sende et signal for å stoppe roboten når struktur døren åpnes.

Gripere

  • Robotarmen har et standard festepunkt for grep.  
  • Gripere er vanligvis laget for å holde en spesifikk uferdig del. Pass på at griperen kan flytte den uferdige delen når den endres gjennom maskineringsprosessen.

Material bevegelse og valgfrie stasjoner

  • Inkluder områder der roboten kan plukke opp uferdige deler og sette ferdige deler. Noen programmer krever et sted å sette en delvis fullført del, muligens for å endre sin posisjon eller å vente på en CNC-maskin. Vanligvis er dette en sterk stand.  
  • Sørg for at tribunen ikke forstyrrer roboten bevegelse som det fungerer i andre deler av cellen.

Tool Life

  • Tenk på hvor lenge et verktøy brukes når du driver en robot celle.  
  • Tiden må planlegges for å undersøke og erstatte verktøy. Bruk Haas Advanced Tool Management for å øke tiden mellom vedlikehold av verktøyet. Denne funksjonen gjør det mulig for sikkerhetskopieringsverktøy. Denne funksjonen er standard på Haas freser og dreiebenker.

Arbeidsoppspenning: Freser: 

  • Kunden må levere workholding armatur og sensorer.  

 Merk: pneumatiske festeanordninger er anbefalt for trykk under 150 PSI (10,3 bar).  

Arbeidsoppspenning: Dreiebenker

  • Kunden må levere workholding sensorer.  
  • Chuck sensorer kan installeres i kjølevæske samleren. Den "klemt" sensoren må aktivere når chuck er helt lukket. "Unclamped" -sensoren må aktiveres når chuck er helt åpen. Når chucken holder en uferdig del, vil ingen av sensorene være aktive.

Eksempel på robot integrasjon

Denne illustrasjonen viser en robot installert på høyre side av en VMC.

  • Roboten laster råstoff gjennom høyre sidevinduet.  
  • Sidevinduet er åpent/lukket av en luft sylinder [1]. Roboten kontrollerer driften av luft sylinderen.  
  • Det er en åpen og nær nærhet sensorer montert på sidevinduet.   Roboten overvåker tilstanden til vindus sensorene.  
  • Det er en pneumatisk vise [3] montert på bordet. Maskinen styrer driften av vise.

Merk: dette robot oppsettet ikke har en celle sikker signal som sidevinduet status ikke blir overvåket av Haas kontrollen.  

  1. Vindu åpen/Lukk, luftsylinder
  2. Robot arm
  3. Pneumatisk vise
  4. Side vindu
  5. Robot Cage
  6. Haas VMC

Dette G-kode programmet viser handshaking sekvensen mellom Haas Control og roboten.

  • CNC: forberedende G-kode
  • CNC: flytte bordet til laste posisjon
  • CNC: Åpne vise og vente på vise til fullt åpen
  • CNC: ringe roboten. (M23 Load blank sekvens)
  • Robot: åpne vinduet, og vent til vinduet er helt åpent.
  • Robot: arm laster råvare i vise. Sender M-fin signal til CNC.
  • CNC: lukke vise og vente på vise til helt nær.
  • CNC: Kall opp roboten. (M24 trekke fra maskinen)
  • Robot: arm trekkes fra maskinen.
  • Robot: lukker vinduet. Sender M-fin signal til CNC.
  • CNC: prober X- og Y-plassering.
  • CNC: kjører den første operasjonen.
  • CNC: første operasjon er gjort. Ring roboten. (M25 flip del sekvens)
  • Robot: åpne vinduet, og vent til vinduet er helt åpent.
  • Robot: griper delen. Sender M-fin signal til CNC.
  • CNC: Åpne vise og vente på vise til fullt åpen
  • CNC: Kall opp roboten. (M21 Vend delen)
  • Robot: arm knipser delen. Sender M-fin signal til CNC.
  • CNC: lukke vise og vente på vise til helt nær.
  • CNC: Kall opp roboten. (M24 trekke fra maskinen).
  • Robot: arm trekkes fra maskinen.
  • Robot: lukker vinduet. Sender M-fin signal til CNC.
  • CNC: prober X- og Y-plassering.
  • CNC: kjører 2nd operasjonen.
  • CNC: ferdig med 2dre drift. Flytt tabellen til laste posisjonen
  • CNC: Kall opp roboten. (M22 Fjern fullført del-sekvens)
  • Robot: åpne vinduet, og vent til vinduet er helt åpent.
  • Robot: griper delen. Sender M-fin signal til CNC.
  • CNC: Åpne vise og vente på vise til fullt åpen
  • CNC: Kall opp roboten. (M23 trekke fra maskinen)
  • Robot: arm trekkes del fra maskinen. Sender M-fin signal til CNC.
  • CNC: program slutt, gjenta programmet.

Merk: ledningene som er vist nedenfor, ble brukt for robot integrerings eksempelet ovenfor, og fungerer kanskje ikke med programmet.

  • Emergency Stop Krets
  • Clamp / Unclamp Spole
  • M-Fin Signal relé
  • 8M PCB kabling
  • Luft sylinder magnet
  • Gripe magnet
  • Vindussensorer

Robot nødstopp tilkobling

[E-stopp] signal: CNC til robot
 
Det er to metoder for å sende et [E-Stop]-signal fra maskinen til robot Sikkerhetskretsen.  
 
Metode 1:  (anbefales)
 
Bruk TB1-B-terminalene 9 og 10 til å koble til en ekstra relé for å signalisere robot Sikkerhetskretsen (se illustrasjon).   Den Haas CNC vil slå relé ON/OFF  når noen av [E-Stop] knappene er aktivert eller deaktivert.   Relé utgangen NO, NC kontakter kan deretter kobles til robot Sikkerhetskretsen.
 
  • Ekstern spenning er nødvendig for å drive relé spolen.   
  • Ekstern spenningsområde 0V til 60VDC er tillatt.
  • Lasten skal ikke trekke mer enn 30mA.

 Merknad: Haas anbefaler å bruke denne metoden som innebærer minimum integrasjon med maskinen.

Metode 2:  Eldre

Installer ekstra NC-eller NO-kontaktor på baksiden av hver [E-Stop]-knapp i maskinen.   Deretter wire kontaktorer i en Daisy Chain og mate signalet til roboten.   Når knappen [E-Stop] trykkes, vil signalet fra kontaktorer sendes til robotsikkerhetskretsen.

Du kan bestille disse kontaktorene fra din lokale Haas distributør.

  • P/N 61-0046A normalt åpne kontaktor.
  • P/N 61-0047A normalt lukket kontaktor.

Merknad:  Det er ikke noe eksternt [E-Stop]-null stillings signal tilgjengelig.   Når maskinen er i en [e-Stop]-tilstand, er den eneste måten å tilbakestille til å fysisk dra [E-Stop]-knappen og deretter trykke på [Reset]-knappen to ganger.

[E-stopp] signal: Robot til CNC

Bruk TB1-B-terminalene 7, 8, 11 og 12 for å koble roboten [E-Stop].   

Fjern JP1 fra i/u-PCB.

  • Koble til [E-STOP] NC kontakt til TB-1B terminaler 7 og 8.
  • Koble til [E-STOP] ingen kontakt til TB-1B terminaler 11 og 12.

Slik viser du statusen for roboten til CNC [E-Stop]-innganger:

  1. Trykk på DIAGNOSTIC knappen og gå til i/O tab.
  2. Skriv inn søkeordet "Stop" og trykk på F1 knappen.
  3. Finn innganger 70 ESTOP Master og 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
  4. Trykk på bryteren og kontroller at inngangs bitene skifter fra 0 til 1 og omvendt.

     Merk: kontrollen vil vise E-Stop (4)-ikonet når hjelpe E-Stop-knappen trykkes.

Sikker metode for celler

Cell safe funksjonen gjør at et program for å fortsette å kjøre mens døren er åpen for å imøtekomme bruken av maskinen i en robot celle. Robot integratorer er ansvarlig for å sikre et sikkert celle kabinett. Tilstedeværelsen av en robot celle er verifisert ved påvisning av et signal som er sendt fra roboten cellen til kontroll i en av to metoder. Enten eller begge kan brukes.

Merknad:  På en VMC blir kun inngangsdørene overvåket av kontrollen, sidevindustatus blir ikke overvåket.   Sidevinduene har en mekanisk lås  som kan låses med en nøkkel.   

Metode 1: Celle sikker inngang puls

Roboten sender et pulssignal til CNC-kontrollen.

  • Maskinen overvåker den celle sikre inngangen for den diskrete pulsen.
  • Denne pulsen kan skapes ved å utløse et relé med en firkantet bølge (3-10 Hertz-50% driftssyklus).
  • (NO eller NC) kontakter av stafetten kan deretter kobles til I/O PCB TB1-A på terminaler 3 & 6.

    Merk: Kader på i/O PCB vil skje hvis ekstern spenning påføres disse inngangsterminalene.

Slik viser du status for celle sikker inn data puls:

  1. Trykk på DIAGNOSTIKK -knappen.
  2. Gå inn i  I/U -fanen.
  3. Type inne cellen.
  4. Trykk på  F1 -knappen.

Når pulsen mottas av kontrollen, vil inngang #103 CELL_SAFE -verdien veksle fra 0 til 1.

Metode 2: Variabel tidtaker for makro

For den andre metoden roboten skriver en verdi i programmet makro variabel #3196 av Ethernet.

Denne variabelen kan leses når som helst, men den kan bare stilles inn via Ethernet, ikke et g-kodeprogram. Den har en rekkevidde på 0-5000 millisekunder. Timeren vil telle ned fra denne verdien. Når den når null, regnes ikke cellen lenger som sikker. For å opprettholde kontinuitet i celle sikker, bør denne variabelen tilbakestilles før telleren når null.

Merk: den andre metoden kan være bedre for bruk med en Deadman bryter, eller i roboten ' s Læremodus.

Hvis du vil ha mer informasjon om hvordan du skriver til maskin variabler, se Machine data Collection-NGC.

Maskinen overvåker både signal metoder for tilstedeværelsen av et celle sikkert signal når det er et program som kjører. Denne funksjonen trenger ikke å aktiveres eller deaktiveres. Hvis en dør åpnes når et celle sikkert signal er til stede, vil det aktive programmet fortsette mens døren er åpen. Når det er et gyldig "celle sikker"-signal og døren er åpen, er spindelhastigheten begrenset. Maksimal spindel hastighet er verdien av innstilling 292, dør Open spindel fartsgrense. Hvis døren åpnes mens spindel hastigheten er over denne hastigheten, vil spindelen avta til fartsgrensen.

Hvis en dør åpnes og cellen er ikke sikker, vil maskinen gå inn i en dør Hold-aksen bevegelse stopper og spindel hastighet er begrenset.

M-koder releer

NGC I/O PCB har (5) bruker reléutganger. 8M-alternativet har (8) bruker reléutganger.

Disse reléer kan betjenes i to metoder.

Metode 1: På/av

 M59 Pnnn (PÅ) og M69 Pnnn (AV)-kodene kan brukes til å aktivere prober,, ekstra pumper, klemmeenheter, osv. Koble disse enhetene til Terminal stri pen for det enkelte relé. Disse relé kontaktene er isolert fra alle de andre kretser og kan bytte opp til 120 V AC på 3,0 A. De reléer er single Pole Double Throw (SPDT).

Merk: å trykke på reset -knappen slår av eventuell aktivert M-kode relé.

Metode 2: Slå på og vent på M-fin signal

Kodene  M29 Pnnn (freser) og M129 Pnnn (dreiebenker) brukes til å kalle en robot til å utføre en oppgave.   Når Haas kontrollen utfører disse kodene det vil slå på et relé og vente på roboten til å fullføre oppgaven.  Roboten vil fullføre oppgaven og deretter sende en M-FIN signal til Haas kontrollen.   Når Haas-kontrollen mottar M-fin signal vil det slå av releet og fortsette med programmet.

Merk: å trykke på TILBAKESTILL -knappen stopper enhver operasjon som venter på at et relé-aktivert tilbehør skal fullføres.

Bruker M-koder relé funksjoner koder tabell

Denne tabellen har adresse koder for de 5 bruker reléer på i/O PCB og to 8M alternativet PCB er installert.   Hvis flere M-koder er nødvendige, se 8M installasjons prosedyre.

Bruker relé plassering Slå på Slå av Slå på og vente på M-fin signal
I/O PCB M21  TB3A: 1,2,3 M59 P114 M69 P114 Freser: M29 p114 , dreiebenker: M129 p114
I/O PCB M22  TB3A: 4,5,6 M59 P115 M69 P115 Freser: M29 P115 , dreiebenker: M129 P115
I/O PCB M23  TB3B: 7,8,9 N/A – Kun Haas Robot-pakke N/A – Kun Haas Robot-pakke N/A – Kun Haas Robot-pakke
I/O PCB M24  TB3B: 10,11,12 N/A – Kun Haas Robot-pakke N/A – Kun Haas Robot-pakke N/A – Kun Haas Robot-pakke
I/O PCB M25  TB2: 1,2,3 M59 P112 M69 P112 Freser: M29 P112 , dreiebenker: M129 P112
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M21 M59 P90 M69 P90 Freser: M29 P90 , dreiebenker: M129 P90
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M22 M59 P91 M69 P91 Freser: M29 P91 , dreiebenker: M129 P91
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M23
 M59 P92 M69 P92 Freser: M29 P92 , dreiebenker: M129 P92
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M24
 M59 P93 M69 P93 Freser: M29 P93 , dreiebenker: M129 P93
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M25
 M59 P94 M69 P94 Freser: M29 P94 , dreiebenker: M129 P94
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M26
 M59 P95 M69 P95 Freser: M29 P95 , dreiebenker: M129 P95
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M27
 M59 P96 M69 P96 Freser: M29 P96 , dreiebenker: M129 P96
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M28
 M59 P97 M69 P97 Freser: M29 P97 , dreiebenker: M129 P97
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M21 M59 P103 M69 P103 Freser: M29 P103, dreiebenker: M129 P103
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M22
 M59 P104 M69 P104 Freser: M29 P104, dreiebenker: M129 P104
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M23
 M59 P105 M69 P105 Freser: M29 P105, dreiebenker: M129 P105
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M24
 M59 P106 M69 P106 Freser: M29 P106, dreiebenker: M129 P106
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M25
 M59 P107 M69 P107 Freser: M29 P107, dreiebenker: M129 P107
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M26
 M59 P108 M69 P108 Freser: M29 P108, dreiebenker: M129 P108
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M27
 M59 P109 M69 P109 Freser: M29 P109, dreiebenker: M129 P109
8M PCB #2 (jp2 og JP5) M28
 M59 P110 M69 P110 Freser: M29 P110, dreiebenker: M129 P110

8M-kretskort tilbakestilling av atferd

Per programvareversjon 100.19.000.1400 er M-koderelétilbakestillingens atferd endret.

Når en alarm oppstår eller [RESET] eller [EMERGENCY STOP] trykkes, vil noen releer slå seg av, mens andre vil forbli på.

Bruk følgende tabell for å avgjøre om et spesifikt relé vil slå seg av:

Kommando brukt til å slå på relé Relébank for M-kode Slår seg av med [Reset], [E-STOP] eller alarm

M21–M29 (Fres)

Alle

JA

M121–M129 (Dreiebenk)

Alle

JA

M51–M59 eller makro

Innebygde M21–M26 releer

JA

M51–M59 eller makro

Bank 1 (JP1)

JA¹

M51–M59 eller makro

Bank 2 (JP2) uten APL installert

JA

M51–M59 eller makro

Bank 2 (JP3) med APL installert

NEI²

M51–M59 eller makro

Bank 3 (JP3)

NEI

M51–M59 eller makro

Bank 4 (JP4) uten automatisk dør installert

NEI

M51–M59 eller makro

Bank 4 (JP4) med automatisk dør installert, men ikke aktivert

JA

M51–M59 eller makro

Bank 4 (JP4) med automatisk dør installert og aktivert

NEI²
MERKNADER:
  1. Atferd i bank 1 (JP1) endres når “Statusreléer”-funksjonen er aktivert. (Fabrikkinnstilling 315.26)
  2. Noen fabrikkalternativer, som automatisk dør og APL, bruker reléer fra bank 2 og bank 4 når aktivert. Hvis disse alternativene er installert på maskinen, vil de brukte releene kanskje ikke slås av ved tilbakestilling.

M-fin signal

M-fin-funksjonen kan settes opp ved å installere intenal wire sele P/N: 93-MFININ , og bruker M-fin-kabelen P/N: CNC- til grensesnitt med roboten.

M-fin inngang: m-fin signal input er nødvendig når du bruker  M29 Pxxxx M-koder. Pinnene 3, 4 brukes for denne inngangen.

Viktig: bruk en relé for å aktivere denne inngangen (se illustrasjon). Ikke bruk spenning på denne inngangen. Når en M-fin signal er kjente det Diagnostic #18 M_FIN_INPUT bit ville pinnen.

M-fin utgang: dette er en normalt åpen relé innebygd i i/O PCB. Pinnene 1, 2 brukes til dette stafett. Dette relé kan aktiveres med en M59 P4 eller deaktivert med en M69 P4.

Robot dør sensorer

På Haas maskiner, anbefales det at kontroll anheng og dør åpne sensorer er installert. Disse sensorene vil gi en inngang til roboten som kan brukes til å avgjøre om det er trygt å operere. Enhver nærhetssensor kan brukes for disse applikasjonene. Kontroll-og avstands sensoren brukes til å bekrefte at anheng er i en sikker posisjon for robot drift. Dør åpne sensorer bekrefter at autodoors er helt åpne og det er trygt å gå inn i maskinen.

Hvis maskinen har 2 dører, for eksempel i en VMC, kan du installere 2 sensorer, en for hver dør, og deretter må skille innganger eller wire dem i serien som vist nedenfor, slik at begge må være strømførende for å sende et signal.

Eksterne sensorer kan enten være direkte kablet til roboten, eller kan kobles til et grensesnitt som brukes for kommunikasjon med roboten.

Innstilling 276-armatur klemme inngangs nummer

Denne innstillingen angir inn data nummeret som skal overvåkes for workholding feste.

Maskinen vil generere alarm 180 – FESTEANORDNING IKKE KLEMT:

  • Hvis du kommanderer spindelen til å starte mens klemmeinndata for festeanordingen, angir at arbeidsoppspenningen ikke er klemt.
  • hvis klemmeinndata for festeanordningen endres mens spindelen dreier.

Merk: denne funksjonen overvåker bare sensoren under fôr bevegelse. Den vil ikke overvåke sensoren under en rask bevegelse eller jog håndtering.

Illustrasjonen viser en integrering av ekstra trykkbryteren. Bakken er koblet til Terminal 6. Terminal 5 er input #97 WORK_HOLD_CLAMP. Innstillingen 276 er satt til 97 for dette eksempelet.

Merk: Klemmeinndata for arbeidsoppspenning bør utløses av en NC- eller NO-luftsensor.  Ingen spenning skal kobles til denne inngangen,  fordi det allerede er en 12V-strømforsyning, vil sensoren fungere som en bryter for å utløse inngangen.

Brukerinndata

Brukerinndata på I/U-kretskortet

I/U-kretskortet inkluderer et sett med (2) tilgjengelige inndata (100 (#11100) og 101 (#11101)) ved TB5.

Merknad: Enheter koblet til disse inndataene må ha sin egen strømforsyning.

Når en enhet bruker 10–25 VDC mellom pinner 1 og 2, vil inndata 100 bit (Makro #11100) endres fra 1 til 0.

Når en enhet bruker 10–25 VDC mellom pinner 3 og 4, vil inndata 101 bit (Makro #11101) endres fra 1 til 0.

Erklæring om informasjonskapsler

Vi bruker informasjonskapsler for å forbedre din brukeropplevelse. Vår merknad om informasjonskapsler beskriver hvilke informasjonskapsler vi bruker, hvorfor vi bruker dem og hvordan du kan finne mer informasjon om dem. Bekreft at du samtykker i at vi bruker informasjonskapsler for analyse. Hvis du ikke samtykker, kan du fortsatt bruke nettstedet vårt med en redusert brukeropplevelse.