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Robot Integration Aid - NGC

サービス ロボット統合支援-NGC
Recently Updated Last updated: 06/08/2020

ロボット統合支援-NGC


2015年1月以降に製造されたマシンに適用されます

ロボット統合支援-NGC

- セクションに移動 - 1. はじめに 2. ロボットセル 3. ロボット統合の例 4. ロボット非常停止接続 5. セルセーフメソッド 6. Mコードのリレー 7. 8M PCBリセット動作 8. M-Finシグナル 9. ロボットドアセンサー 10. 276 - 固定具クランプ入力番号 11. 参照 Back to Top

はじめに

このドキュメントは、マシン上のロボットと次世代制御(NGC)の統合を支援することを目的としています。Haasサービスおよびアプリケーション担当者は、CNCマシンが正しく動作することを確認するのに役立ちます。Haasの担当者は、ロボットの構成やロボットセルのセットアップには責任を負いません。ロボットアプリケーションを支援するために、常にロボットインテグレーターに相談してください。

 危険:一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAASファクトリーアウトレット(HFO)にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

マシン要件

  • マシンには、NGCソフトウェアバージョン100.16.000.1030以降が必要です。
  • P / N:93-MFININ これは内部です M-Fin function ケーブル。
  • P / N:CNC これは15フィートの外部 M-Fin function ケーブル。30フィートのケーブル注文の場合 P / N:CNC30。
  • P / N:93-1157 8M option. このキットは8を追加します M-codes ユーザーはNGCコントロールにリレーします。

    注意: マシンが装備されている場合 non-servo autodoor option それはすでにあります 8M PCB option インストールされています。とミル non-servo autodoor 操作に使用可能な8つのユーザーリレーのうち4つを使用します。旋盤 non-servo autodoor 操作に使用可能な8つのユーザーリレーのうち2つを使用します。さらに多くのユーザーリレーが必要な場合は、2次8M PCBを取り付けることができます。 8Mオプション-インストール.

  • P / N:93-2889 ユーザーリレーとターミナルプラグコネクターキット。 マシンにI / O PCB P / N 34-3490Bが取り付けられている場合は、このキットを注文してください。
  • Probe option
  • Autodoor option、またはドアを開くためのデバイス。

ロボットセル

ロボットの場所:

  • ロボットセルの領域を選択します。 
  • 床にある機器の配置図を作成します。通常のメンテナンスアクセスには、各CNCマシンのすべての側面に3フィート(1 m)のスペースが推奨されます。

この図は、典型的なロボットセルを示しています。CNCマシンは、ロボットが中央にある半円形状に配置されています。

 注意: ロボットは0〜360度回転します。ロボットはゼロ(0度)マークを通過できません。ロボットセルを設計するときは、このことを考慮してください。ロボットが移動しない領域にゼロ(0度)の位置を置きます。

 

  • A-CNCマシンA
  • B-CNCマシンB
  • C-CNCマシンC
  • D-ロボット
  • パーツを完了
  • F-未完成部品
  • G-オプションのステーション1
  • H-オプションのステーション2
能力
  • 未完成品の大きさ・重さに十分対応できるロボットを選定してください。
チップ取出し
  • 多くの機械には、チップをレセプタクルに入れるコンベヤーまたはオーガーがあります。レセプタクルがロボットセルの内部にある場合は、これらのチップを取り外す手順が必要です。

ガーディング:

  • 人員をロボットセルに近づけないように、恒久的な構造を設置する必要があります。この構造は非常に重要です。 
  • 構造の入り口に物理的および電子ロックを取り付ける必要があります。
注記:許可された担当者にのみ、物理ロックのキーへのアクセスを許可してください。電子ロックは、構造ドアが開いたときにロボットを停止する信号を送信する必要があります。

グリッパー

  • ロボットアームには、グリッパーの標準の取り付けポイントがあります。 
  • グリッパーは通常、特定の未完成部品を保持するように作られています。グリッパーが未完成のパーツを加工プロセスで変更するときに移動できることを確認してください。

材料の移動とオプションのステーション

  • ロボットが未完成の部品を拾い上げ、完成した部品を置くことができる領域を含めます。一部のアプリケーションでは、部分的に完成した部品を配置する場所が必要になる場合があります。その位置を変更したり、CNCマシンを待機したりするためです。通常、これは強い立場です。 
  • スタンドは、セルの他の領域で機能するため、ロボットの動きを妨げないようにしてください。

工具寿命

  • ロボットセルを操作するときにツールが使用される時間を考えてください。 
  • ツールを調べて交換する時間をスケジュールする必要があります。Haas Advanced Tool Managementを使用して、ツールのメンテナンス間の時間を増やします。この機能により、バックアップツールが可能になります。この機能は、ハースのミルと旋盤に標準装備されています。
保持具 ミル

  • 顧客はワークホールディング治具とセンサーを提供する必要があります。 

 注意: 空気圧治具は、150 psi(10.3 bar)未満の圧力に推奨されます。 

保持具 旋盤
  • 顧客はワーク保持センサーを提供する必要があります。 
  • チャックセンサーはクーラントコレクターに取り付けることができます。の "clamped" チャックが完全に閉じたときにセンサーが作動する必要があります。の "unclamped" チャックが完全に開いたときにセンサーが作動する必要があります。チャックが未完成の部品を保持している場合、どちらのセンサーもアクティブになりません。

ロボット統合の例

この図は、VMCの右側に設置されたロボットを示しています。

  • ロボットは右側のウィンドウから原材料をロードします。 
  • サイドウィンドウはエアシリンダー[1]により開閉されます。ロボットはエアシリンダーの動作を制御します。 
  • サイドウィンドウには、開閉センサーが取り付けられています。 ロボットはウィンドウセンサーの状態を監視します。 
  • テーブルには空気圧バイス[3]が取り付けられています。機械は万力の操作を制御します。

注意: サイドウィンドウのステータスがHaasコントロールによって監視されていないため、このロボットセットアップにはセルセーフ信号がありません。 

  1. 窓開閉・エアシリンダー
  2. ロボットアーム
  3. 空気バイス
  4. サイドウィンドウ
  5. ロボットケージ
  6. Haas VMC

このGコードプログラムは、Haasコントロールとロボット間のハンドシェイクシーケンスを示しています。

  • CNC: 準備Gコード
  • CNC: テーブルをロード位置に移動します
  • CNC: 万力を開き、万力が完全に開くのを待ちます
  • CNC: ロボットを呼び出します。(M23空白シーケンスのロード)
  • ロボット: ウィンドウを開き、ウィンドウが完全に開くまで待ちます。
  • ロボット: アームは原料を万力にロードします。M-Fin信号をCNCに送信します。
  • CNC: バイスを閉じ、バイスが完全に閉じるまで待ちます。
  • CNC: ロボットを呼び出します。(M24機械から撤回)
  • ロボット: アームが機械から後退します。
  • ロボット: ウィンドウを閉じます。M-Fin信号をCNCに送信します。
  • CNC: プローブのXおよびYの位置。
  • CNC: 最初の操作を実行します。
  • CNC: 最初の操作は完了です。ロボットを呼び出します。(M25フリップパーツシーケンス)
  • ロボット: ウィンドウを開き、ウィンドウが完全に開くまで待ちます。
  • ロボット: パーツをつかみます。M-Fin信号をCNCに送信します。
  • CNC: 万力を開き、万力が完全に開くのを待ちます
  • CNC: ロボットを呼び出します。(M21パーツを裏返す)
  • ロボット: パーツをアームフリップします。M-Fin信号をCNCに送信します。
  • CNC: バイスを閉じ、バイスが完全に閉じるまで待ちます。
  • CNC: ロボットを呼び出します。(M24マシンから撤回)。
  • ロボット: アームが機械から後退します。
  • ロボット: ウィンドウを閉じます。M-Fin信号をCNCに送信します。
  • CNC: プローブのXおよびYの位置。
  • CNC: 2番目の操作を実行します。
  • CNC: 2回目の操作で完了。テーブルをロード位置に移動します
  • CNC: ロボットを呼び出します。(M22仕上げ部品シーケンスの削除)
  • ロボット: ウィンドウを開き、ウィンドウが完全に開くまで待ちます。
  • ロボット: パーツをつかみます。M-Fin信号をCNCに送信します。
  • CNC: 万力を開き、万力が完全に開くのを待ちます
  • CNC: ロボットを呼び出します。(M23機械から後退)
  • ロボット: アームが機械から部品を後退させます。M-Fin信号をCNCに送信します。
  • CNC: プログラム終了、プログラムを繰り返します。

注意: 以下に示す配線図は、上記のロボット統合の例に使用されたものであり、アプリケーションによっては機能しない場合があります。

  • Emergency Stop 回路
  • Clamp / Unclamp ソレノイド
  • M-Fin 信号リレー
  • 8M PCB 配線
  • エアシリンダーソレノイド
  • グリッパーソレノイド
  • ウィンドウセンサー

ロボット非常停止接続

[非常停止]信号:CNCからロボット
 
機械からロボットの安全回路に[非常停止]信号を送信するには、2つの方法があります。 
 
方法1:  (推奨)
 
TB1-B端子9および10を使用して補助リレーを配線し、ロボットの安全回路に信号を送ります(図を参照)。 Haas CNCはリレーのオン/オフを切り替えます  [非常停止]ボタンのいずれかがアクティブまたは非アクティブになったとき。 その後、リレー出力のNO、NC接点をロボット安全回路に接続できます。
 
  • リレーコイルを駆動するには外部電圧が必要です。  
  • 外部電圧範囲0V〜60VDCが許可されます。
  • 負荷は、30mAを超えてはなりません。
注記:マシンとの統合が最小限であるため、Haasはこの方法の使用を推奨しています。

手法2:(レガシー)

機械の各[非常停止]ボタンの背面に追加のNCまたはNOコンタクタを取り付けます。 次に、コンタクタをデイジーチェーンで配線し、信号をロボットに送ります。 [非常停止]ボタンを押すと、コンタクタからの信号がロボット安全回路に送られます。

これらの連絡先は、最寄りのハース販売代理店から注文できます。

  • P / N 61-0046A通常開の接触器。
  • P / N 61-0047A通常閉の接触器。
注記:使用可能なリモート[E-Stop]リセット信号はありません。  機械が[非常停止]状態になったら、リセットする唯一の方法は、[非常停止]ボタンを物理的に引き、[リセット]ボタンを2回押すことです。

[非常停止]信号:ロボットからCNC

TB1-B端子7、8、11、12を使用してロボットを接続します[非常停止]。  

I / O PCBからJP1を取り外します。

  • [非常停止] NC接点をTB-1B端子7および8に接続します。
  • TB-1B端子11および12に[E-STOP] NO接点を接続します。

Robot to CNC [E-Stop]入力のステータスを表示するには:

  1. 診断ボタンを押して、I / Oに移動します tab.
  2. キーワードを入力 "やめる" を押します F1 button.
  3. 入力を見つける 70 ESTOP MASTER and 98 RR_REDUNDANT_ESTOP。
  4. スイッチを押して、入力ビットが0から1に、またはその逆に切り替わることを確認します。

     注意: 補助非常停止ボタンを押すと、コントロールに非常停止(4)アイコンが表示されます。

セルセーフメソッド

セルセーフ機能では、ロボットセル内でのマシンの使用に対応するために、ドアが開いている間でもプログラムを実行し続けることができます。ロボットインテグレーターは、安全なセルエンクロージャを確保する責任があります。ロボットセルの存在は、2つの方法のいずれかでロボットセルからコントロールに送信される信号の検出によって確認されます。どちらかまたは両方を使用できます。

注記:VMCでは、フロントドアのみがコントロールによって監視されており、サイドウィンドウのステータスは監視されていません。 サイドウィンドウには機械式ロックがあります  キーでロックできます。  

手法1:セルセーフ入力パルス

ロボットはCNC制御にパルス信号を送信します。

  • マシンは、離散パルスのセルセーフ入力を監視します。
  • このパルスは、方形波(3-10ヘルツ@ 50%デューティサイクル)でリレーをトリガーすることによって作成できます。
  • リレーの(NOまたはNC)接点を端子3でI / O PCB TB1-Aに接続できます。 & 6。

    注意: これらの入力端子に外部電圧が印加されると、I / O PCBが損傷します。

セルセーフ入力パルスのステータスを表示するには:

  1. を押す 診断 button.
  2. に入る I / O tab.
  3. 入力する 細胞。
  4. ボタンを押します。

制御入力でパルスが受信された場合 #103 CELL_SAFE 値は0から1に切り替わります。

手法2:マクロ変数タイマー

2番目の方法の場合、ロボットはイーサネットによってプログラムマクロ変数#3196に値を書き込みます。

この変数はいつでも読み取ることができますが、イーサネットでのみ設定でき、gコードプログラムでは設定できません。範囲は0〜5000ミリ秒です。タイマーはこの値からカウントダウンします。ゼロに達すると、セルは安全であると見なされなくなります。セルの安全性を維持するために、この変数はカウンタがゼロに達する前にリセットする必要があります。

注意: 2番目の方法は、デッドマンスイッチ、またはロボットのティーチモードでの使用に適しています。

マシン変数への書き込み方法の詳細については、以下を参照してください。 マシンデータ収集-NGC.

マシンは、プログラムが実行されているときに、両方の信号方式を監視して、セルセーフ信号の存在を確認します。この機能を有効または無効にする必要はありません。セルセーフ信号が存在するときにドアが開いている場合、ドアが開いている間、アクティブなプログラムが続行されます。有効なセルセーフ信号があり、ドアが開いていると、スピンドル速度が制限されます。最大スピンドル速度は設定の値です 292、ドアオープンスピンドル速度制限。スピンドルのRPMが制限を超えている間にドアが開放された場合、スピンドルはRPM制限に向けて減速します。

ドアが開いていて、セルが安全でない場合、マシンはドアホールド状態になります。軸の動きが停止し、スピンドル速度が制限されます。

Mコードのリレー

NGC I / O PCBには、(5)ユーザーリレー出力があります。8Mオプションには、(8)ユーザーリレー出力があります。

これらのリレーは2つの方法で操作できます。

手法1:オンオフ

の M59 Pnnn (オン)および M69 Pnnn (OFF)コードは、プローブ、補助ポンプ、クランプ装置などをアクティブにするために使用できます。これらの補助デバイスを個々のリレーのターミナルストリップに接続します。これらのリレー接点は他のすべての回路から絶縁されており、3.0 Aで最大120 V ACに切り替えることができます。リレーは単極双投(SPDT)です。

注意: を押す リセット ボタンは、アクティブ化されたMコードリレーをオフにします。

手法2:オンにしてM-Fin信号を待つ

の  M29 Pnnn(ミル)およびM129 Pnnn(旋盤)コードは、ロボットを呼び出してタスクを実行するために使用されます。 Haasコントロールがこれらのコードを実行すると、リレーがオンになり、ロボットがタスクを完了するのを待ちます。 ロボットはタスクを完了してから、M-FIN信号をハースコントロールに送信します。 HaasコントロールがM-Fin信号を受信すると、リレーをオフにしてプログラムを続行します。

注意: を押す リセット ボタンは、リレー作動アクセサリの終了を待機している操作を停止します。

ユーザーMコードリレー機能コード表

この表には、I / O PCB上の5つのユーザーリレーと2つの8MオプションPCBがインストールされている場合のアドレスコードが含まれています。 さらにMコードが必要な場合は、 8Mインストール 手順。

ユーザーリレーの場所 オンにする 消す オンにしてM-FIN信号を待つ
I / O PCB M21 TB3A:1、2、3 M59 P114 M69 P114 ミルズ: M29 P114 、旋盤: M129 P114
I / O PCB M22 TB3A:4,5,6 M59 P115 M69 P115 ミルズ: M29 P115 、旋盤: M129 P115
I / O PCB M23 TB3B:7,8,9 M59 P116 M69 P116 ミルズ: M29 P116 、旋盤: M129 P116
I / O PCB M24 TB3B:10,11,12 M59 P113 M69 P113 ミルズ: M29 P113 、旋盤: M129 P113
I / O PCB M25 TB2:1、2、3 M59 P112 M69 P112 ミルズ: M29 P112 、旋盤: M129 P112
8M PCB#1(JP1およびJP5) M21 M59 P90 M69 P90 ミルズ: M29 P90 、旋盤: M129 P90
8M PCB#1(JP1およびJP5) M22 M59 P91 M69 P91 ミルズ: M29 P91 、旋盤: M129 P91
8M PCB#1(JP1およびJP5) M23
M59 P92 M69 P92 ミルズ: M29 P92 、旋盤: M129 P92
8M PCB#1(JP1およびJP5) M24
M59 P93 M69 P93 ミルズ: M29 P93 、旋盤: M129 P93
8M PCB#1(JP1およびJP5) M25
M59 P94 M69 P94 ミルズ: M29 P94 、旋盤: M129 P94
8M PCB#1(JP1およびJP5) M26
M59 P95 M69 P95 ミルズ: M29 P95 、旋盤: M129 P95
8M PCB#1(JP1およびJP5) M27
M59 P96 M69 P96 ミルズ: M29 P96 、旋盤: M129 P96
8M PCB#1(JP1およびJP5) M28
M59 P97 M69 P97 ミルズ: M29 P97 、旋盤: M129 P97
8M PCB#2(JP2およびJP5) M21 M59 P103 M69 P103 ミルズ: M29 P103、旋盤: M129 P103
8M PCB#2(JP2およびJP5) M22
M59 P104 M69 P104 ミルズ: M29 P104、旋盤: M129 P104
8M PCB#2(JP2およびJP5) M23
M59 P105 M69 P105 ミルズ: M29 P105、旋盤: M129 P105
8M PCB#2(JP2およびJP5) M24
M59 P106 M69 P106 ミルズ: M29 P106、旋盤: M129 P106
8M PCB#2(JP2およびJP5) M25
M59 P107 M69 P107 ミルズ: M29 P107、旋盤: M129 P107
8M PCB#2(JP2およびJP5) M26
M59 P108 M69 P108 ミルズ: M29 P108、旋盤: M129 P108
8M PCB#2(JP2およびJP5) M27
M59 P109 M69 P109 ミルズ: M29 P109、旋盤: M129 P109
8M PCB#2(JP2およびJP5) M28
M59 P110 M69 P110 ミルズ: M29 P110、旋盤: M129 P110

8M PCBリセット動作

ソフトウェアバージョン現在 100.19.000.1400 Mコードリレーのリセット動作が変更されました。

アラームが発生したとき [RESET] または [EMERGENCY STOP] を押すと、一部のリレーがオフになりますが、他のリレーはオンのままです。

次の表を使用して、特定のリレーがオフになるかどうかを判断します。

はい はい はい はい いいえ いいえ いいえ はい いいえ
リレーをオンにするコマンド Mコードリレーバンク [RESET]、[E-STOP]、またはアラームでオフになります

M21-M29(ミル)

どれか

M121-M129(旋盤)

どれか

M51-M59またはマクロ

内蔵M21-M26リレー

M51-M59またはマクロ

銀行1(JP1)

はい¹

M51-M59またはマクロ

APLがインストールされていないバンク2(JP2)

M51-M59またはマクロ

APLがインストールされたバンク2(JP3)

M51-M59またはマクロ

銀行3(JP3)

M51-M59またはマクロ

AutodoorがインストールされていないBank 4(JP4)

M51-M59またはマクロ

Autodoorがインストールされているが有効になっていないBank 4(JP4)

M51-M59またはマクロ

Autodoorがインストールされて有効になっているBank 4(JP4)

備考:
  1. バンク1(JP1)の動作は、 「ステータスリレー」 機能が有効になっています。(出荷時設定315.26)
  2. AutodoorやAPLなどの一部の工場オプションは、有効になっている場合、バンク2およびバンク4からのリレーを使用します。これらのオプションがマシンにインストールされている場合、使用されるリレーはリセット時にオフになる場合とオフにならない場合があります。

M-Finシグナル

M-Fin機能はインストールすることで設定できます intenalワイヤーハーネス P / N:93-MFININ 、およびM-Finケーブルの使用 P / N:CNC ロボットとのインターフェース。

M-Fin入力: M-Fin信号入力は、 M29 Pxxxx Mコード。ピン3、4はこの入力に使用されます。

重要: リレーを使用してこの入力をアクティブにします(図を参照)。この入力には電圧を加えないでください。M-Fin信号が検知されると、診断#18 M_FIN_INPUTビットが切り替わります。

M-Fin出力: これは、I / O PCBに組み込まれた通常開いているリレーです。ピン1、2はこのリレーに使用されます。このリレーは、 M59 P4 またはで無効化 M69 P4。

ロボットドアセンサー

Haasマシンでは、コントロールペンダントとドアオープンセンサーを取り付けることをお勧めします。これらのセンサーは、ロボットが安全に操作できるかどうかを判断するために使用できるロボットへの入力を提供します。これらのアプリケーションには、任意の近接センサーを使用できます。コントロールペンダント近接センサーは、ペンダントがロボット操作の安全な位置にあることを確認するために使用されます。ドアオープンセンサーは、自動ドアが完全に開いていること、および機械に入るのが安全であることを確認します。

VMCのように、マシンに2つのドアがある場合は、ドアごとに1つずつ、2つのセンサーを設置できます。次に、信号を送信するために両方に通電する必要があるように、以下に示すように入力を分離するか、それらを直列に配線する必要があります。

外部センサーは、ロボットに直接配線することも、ロボットとの通信に使用されるインターフェースに配線することもできます。

276 - 固定具クランプ入力番号

この設定は、保持具の固定具クランプを監視するための入力番号を指定します。この入力により保持具がクランプされていないことが示されている間に制御がスピンドル起動コマンドを受信すると、機械はアラームを発報します。

注意: この機能は、フィード動作中にのみセンサーを監視します。急激な動きやハンドルジョギング中はセンサーを監視しません。

図は、補助圧力スイッチの統合を示しています。アースはターミナル6に接続されています。端子5は入力#97 WORK_HOLD_CLAMPです。この例では、設定276は97に設定されています。

注意: の ワークホールドクランプ入力 によってトリガーされる必要があります NCまたはNO 空気センサー。  この入力には電圧を接続しないでください。すでに12v電源が存在するため、センサーは入力をトリガーするスイッチとして機能します。

参照

    機械データ収集ポート
  • 8Mオプション-インストール
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