この図は、典型的なロボットセルを示しています。CNC機械は、ロボットを中央に置いた半円形状に配置されます。

 注意： ロボットは0〜360度回転するように作られています。ロボットはゼロ（0度）マークを過ぎて回転はできません。ロボットセルを設計するときは、このことを考慮してください。ロボットが進入しない領域にゼロ（0度）の位置を置きます。

• A - CNC機械A
• B - CNC機械B
• C - CNC機械C
• D - ロボット
• E - 完成部品
• F - 未完成部品
• G - オプションのステーション1
• G - オプションのステーション2

この図は、VMCの右側に設置されたロボットを示しています。

• ロボットは右側の窓から原材料をロードします。 
• 側面の窓はエアシリンダー[1]によって開閉されています。ロボットはエアシリンダーの動作を制御します。 
• 側面の窓には、開閉近接センサーが取り付けられています。 ロボットは、窓のセンサーの状態を監視します。 
• テーブルには空圧式万力[3]が取り付けられています。機械は万力の操作を制御します。

注意： 側面窓の状態がHaasコントロールによって監視されていないため、このロボットセットアップにはセル安全信号がありません。 

1. 窓開閉、エアシリンダー
2. ロボットアーム
3. 空圧式バイス
4. 側面の窓
5. ロボットケージ
6. Haas VMC

このGコードプログラムは、Haas制御とロボット間のハンドシェイク順序を示しています。

• CNC: 準備Gコード
• CNC: テーブルをロード位置に移動する
• CNC：万力を開き、万力が完全に開くのを待つ
• CNC： ロボットを呼び出す （M23未完成品ロードのシーケンス）
• Robot: 窓を開き、窓が完全に開くまで待つ
• ロボット： アームが原料を万力にロードする M-Fin信号をCNCに送信する
• CNC: 万力を閉じ、万力が完全に閉じるまで待つ
• CNC： ロボットを呼び出す （M24機械からの撤回）
• Robot: アームが機械から離れる
• ロボット：窓を閉じます。M-Fin信号をCNCに送信する
• CNC: XおよびYの位置を確認する
• CNC: 最初の作業を実行する
• CNC： 最初の操作が完了する ロボットを呼び出す （M25部品裏返しのシーケンス）
• Robot: 窓を開き、窓が完全に開くまで待つ
• ロボット： 部品を掴む M-Fin信号をCNCに送信する
• CNC：万力を開き、万力が完全に開くのを待つ
• CNC： ロボットを呼び出す （M21部品を裏返す）
• ロボット： アームが部品を裏返す M-Fin信号をCNCに送信する
• CNC: 万力を閉じ、万力が完全に閉じるまで待つ
• CNC： ロボットを呼び出す （M24機械からの撤回）
• Robot: アームが機械から離れる
• ロボット：窓を閉じます。M-Fin信号をCNCに送信する
• CNC: XおよびYの位置を確認する
• CNC: 2番目の作業を実行する
• CNC： 2番目の作業が完了する テーブルをロード位置に移動する
• CNC： ロボットを呼び出す （M22完成部品取り出しのシーケンス）
• Robot: 窓を開き、窓が完全に開くまで待つ
• ロボット： 部品を掴む M-Fin信号をCNCに送信する
• CNC：万力を開き、万力が完全に開くのを待つ
• CNC： ロボットを呼び出す （M23機械からの撤回）
• ロボット： アームが機械から部品を取り出す M-Fin信号をCNCに送信する
• CNC: プログラム終了、プログラムを繰り返す

• リレーコイルを駆動するには外部電圧が必要です。  
• 許容外部電圧範囲は0V〜60VDCです。
• 負荷は30mAを超えてはなりません。

 注：機械との統合が最小限であるため、Haasはこの方法の使用を推奨しています。

方法2： （受継ぎ）

機械の各[非常停止]ボタンの背面に追加のNCまたはNOコンタクタを取り付けます。 次に、コンタクタをデイジーチェーンで配線し、信号をロボットに送ります。 [非常停止]ボタンを押すと、コンタクタからの信号がロボット安全回路に送られます。

これらのコンタクタは、最寄りのハース販売代理店で注文できます。

• P/N 61-0046A 通常開のコンタクタ
• P/N 61-0047A 通常閉のコンタクタ

注： 使用可能なリモート[E-Stop]リセット信号はありません。  機械が[E-stop]状態になったら、リセットする唯一の方法は、[E-stop]ボタンを物理的に引いてから[Reset]ボタンを2回押すことです。

[非常停止]信号：ロボットからCNC

TB1-B端子7、8、11、12を使用してロボットの[非常停止]を接続します。  

I/O PCBからJP1を取り外します。

• [E-STOP] NC接点をTB-1B端子7および8に接続します。
• [E-STOP] NO接点をTB-1B端子11および12に接続します。

ロボットからCNC [非常停止]入力の状態を表示するには：

1. DIAGNOSTICを押して、I/O タブに移動します。
2. キーワード"STOP をタイプしてF1 ボタンを押します。
3.  70 ESTOP MASTER と 98 RR_REDUNDANT_ESTOPの入力を見つけます。
4. スイッチを押して、入力ビットが0から1に切り替わり、その逆であることを確認します。

    注意： 制御は、補助非常停止ボタンを押すと非常停止（4）アイコンを表示します。

ロボットはCNC制御にパルス信号を送信します。

• 機械は、離散パルスのセル安全入力を監視します。
• このパルスは、方形波（3〜10ヘルツ@ 50％デューティサイクル）でリレーをトリガーすることによって作成できます。
• リレーの（NOまたはNC）接点をI/O PCB TB1-A端子3&6に接続できます。

  注意： これらの入力端子に外部電圧が印加されると、I/O PCBが損傷します。

セル安全入力パルスの状態を表示するには：

1.  診断 ボタンを押します。
2.  I/O タブに移動します。
3.  CELLとタイプする
4.  F1 ボタンを押します。

制御でパルスが受信された場合、入力値 ＃103 CELL_SAFE は0から1に切り替わります。

NGC I/O PCBには、（5）ユーザーリレー出力があります。8Mオプションには、（8）ユーザーリレー出力があります。

これらのリレーは2つの方法で操作できます。

方法1：オン／オフ

この M59 Pnnn （オン）および M69 Pnnn （OFF）コードは、プローブ、補助ポンプ、クランプ装置などをアクティブにするために使用できます。これらのデバイスを個々のリレーの端子ストリップに接続します。これらのリレー接点は他のすべての回路から絶縁されており、3.0Aで最大120VACに切り替えることができます。リレーは単極双投（SPDT）です。

注意：  RESET ボタンを押すと、アクティブ化されたMコードリレーがオフになります。

方法2：オンにしてM-Fin信号を待つ

 M29 Pnnn（ミル）およびM129 Pnnn（旋盤）コードは、ロボットを呼び出してタスクを実行するために使用されます。 Haas制御がこれらのコードを実行すると、リレーがオンになり、ロボットがタスクを完了するのを待ちます。 ロボットはタスクを完了してから、Haas制御にM-FIN信号を送信します。 Haas制御がM-Fin信号を受信すると、リレーをオフにしてプログラムを続行します。

注意：  RESET ボタンを押すと、リレー・アクティベートされた付属品の終了を待っている作業がすべて停止します。

M-Fin機能は、内部ワイヤーハーネス  P/N: 93-MFININ をインストールすることと、M-FinケーブルP/N：CNCでロボットとインターフェースすることで設定できます。

M-Fin入力： M29 Pxxxx Mコードを使用する際には M-Fin信号入力が必要です。ピン3、4はこの入力に使用されます。

重要： リレーを使用してこの入力をアクティブにします（図を参照）。この入力には電圧を加えないでください。M-Fin信号が検知されると、診断＃18 M_FIN_INPUTビットが切り替わります。

M-Fin出力： これは、I/O PCBに組み込まれた通常開いているリレーです。ピン1、2はこのリレーに使用されます。このリレーは、 M59 P4 でアクティブに、 M69 P4で非アクティブにできます。

Haas機械には、コントロールペンダントとドア開放センサーを取り付けることをお勧めします。これらのセンサーは、ロボットが安全に作動できるかどうかを判断するために使用できるロボットへの入力を提供します。これらのアプリケーションには、任意の近接センサーを使用できます。コントロールペンダント近接センサーは、ペンダントがロボットの作動に安全な位置にあることを確認するために使用されます。ドア開放センサーは、自動ドアが完全に開いていること、および機械に入るのが安全であることを確認します。

VMCの場合ように、機械に2つのドアがある場合は、ドアごとに1つずつ、合わせて2つのセンサーを設置できます。両方に通電し信号を送信するために、以下に示すように入力を並列または直列で両方に配線する必要があります。

外部センサーは、ロボットに直接配線することも、ロボットとの通信に使用されるインターフェースに配線することもできます。

この設定は、保持具の固定具クランプを監視するための入力番号を指定します。

機械はアラーム180 固定具クランプ障害を発します。

• 固定具クランプ入力が保持具がクランプされていないことを示している間にスピンドルに開始を指示した場合。
• スピンドルが回転している間に固定具クランプ入力信号が変化した場合。

注意：この機能は、送り動作中にのみセンサーを監視します。急激な動きやハンドルジョギング中はセンサーを監視しません。

図は、補助圧力スイッチの統合を示しています。アースは端子6に接続されています。端子5は入力＃97 WORK_HOLD_CLAMPです。この例では、設定 276 は 97に設定されています。

注意：この保持具クランプ入力は、 NCまたはNO空気センサーによってトリガされる必要があります。この入力には電圧を接続しないでください。すでに12V電源供給があるので、センサーは入力をトリガーするスイッチとして機能します。