2015年1月以降に製造されたマシンに適用されます
このドキュメントは、マシン上のロボットと次世代制御(NGC)の統合を支援することを目的としています。Haasサービスおよびアプリケーション担当者は、CNCマシンが正しく動作することを確認するのに役立ちます。Haasの担当者は、ロボットの構成やロボットセルのセットアップには責任を負いません。ロボットアプリケーションを支援するために、常にロボットインテグレーターに相談してください。
危険:一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAASファクトリーアウトレット(HFO)にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。
マシン要件
注意: マシンが装備されている場合 non-servo autodoor option それはすでにあります 8M PCB option インストールされています。とミル non-servo autodoor 操作に使用可能な8つのユーザーリレーのうち4つを使用します。旋盤 non-servo autodoor 操作に使用可能な8つのユーザーリレーのうち2つを使用します。さらに多くのユーザーリレーが必要な場合は、2次8M PCBを取り付けることができます。 8Mオプション-インストール.
ロボットの場所:
この図は、典型的なロボットセルを示しています。CNCマシンは、ロボットが中央にある半円形状に配置されています。
注意: ロボットは0〜360度回転します。ロボットはゼロ(0度)マークを通過できません。ロボットセルを設計するときは、このことを考慮してください。ロボットが移動しない領域にゼロ(0度)の位置を置きます。
ガーディング:
グリッパー
材料の移動とオプションのステーション
工具寿命
注意: 空気圧治具は、150 psi(10.3 bar)未満の圧力に推奨されます。
保持具 旋盤この図は、VMCの右側に設置されたロボットを示しています。
注意: サイドウィンドウのステータスがHaasコントロールによって監視されていないため、このロボットセットアップにはセルセーフ信号がありません。
このGコードプログラムは、Haasコントロールとロボット間のハンドシェイクシーケンスを示しています。
注意: 以下に示す配線図は、上記のロボット統合の例に使用されたものであり、アプリケーションによっては機能しない場合があります。
機械の各[非常停止]ボタンの背面に追加のNCまたはNOコンタクタを取り付けます。 次に、コンタクタをデイジーチェーンで配線し、信号をロボットに送ります。 [非常停止]ボタンを押すと、コンタクタからの信号がロボット安全回路に送られます。
これらの連絡先は、最寄りのハース販売代理店から注文できます。
[非常停止]信号:ロボットからCNC
TB1-B端子7、8、11、12を使用してロボットを接続します[非常停止]。
I / O PCBからJP1を取り外します。
Robot to CNC [E-Stop]入力のステータスを表示するには:
注意: 補助非常停止ボタンを押すと、コントロールに非常停止(4)アイコンが表示されます。
セルセーフ機能では、ロボットセル内でのマシンの使用に対応するために、ドアが開いている間でもプログラムを実行し続けることができます。ロボットインテグレーターは、安全なセルエンクロージャを確保する責任があります。ロボットセルの存在は、2つの方法のいずれかでロボットセルからコントロールに送信される信号の検出によって確認されます。どちらかまたは両方を使用できます。
注記:VMCでは、フロントドアのみがコントロールによって監視されており、サイドウィンドウのステータスは監視されていません。 サイドウィンドウには機械式ロックがあります キーでロックできます。 手法1:セルセーフ入力パルスロボットはCNC制御にパルス信号を送信します。
注意: これらの入力端子に外部電圧が印加されると、I / O PCBが損傷します。
セルセーフ入力パルスのステータスを表示するには:
制御入力でパルスが受信された場合 #103 CELL_SAFE 値は0から1に切り替わります。
2番目の方法の場合、ロボットはイーサネットによってプログラムマクロ変数#3196に値を書き込みます。
この変数はいつでも読み取ることができますが、イーサネットでのみ設定でき、gコードプログラムでは設定できません。範囲は0〜5000ミリ秒です。タイマーはこの値からカウントダウンします。ゼロに達すると、セルは安全であると見なされなくなります。セルの安全性を維持するために、この変数はカウンタがゼロに達する前にリセットする必要があります。
注意: 2番目の方法は、デッドマンスイッチ、またはロボットのティーチモードでの使用に適しています。
マシン変数への書き込み方法の詳細については、以下を参照してください。 マシンデータ収集-NGC.
マシンは、プログラムが実行されているときに、両方の信号方式を監視して、セルセーフ信号の存在を確認します。この機能を有効または無効にする必要はありません。セルセーフ信号が存在するときにドアが開いている場合、ドアが開いている間、アクティブなプログラムが続行されます。有効なセルセーフ信号があり、ドアが開いていると、スピンドル速度が制限されます。最大スピンドル速度は設定の値です 292、ドアオープンスピンドル速度制限。スピンドルのRPMが制限を超えている間にドアが開放された場合、スピンドルはRPM制限に向けて減速します。
ドアが開いていて、セルが安全でない場合、マシンはドアホールド状態になります。軸の動きが停止し、スピンドル速度が制限されます。
NGC I / O PCBには、(5)ユーザーリレー出力があります。8Mオプションには、(8)ユーザーリレー出力があります。
これらのリレーは2つの方法で操作できます。
手法1:オンオフの M59 Pnnn (オン)および M69 Pnnn (OFF)コードは、プローブ、補助ポンプ、クランプ装置などをアクティブにするために使用できます。これらの補助デバイスを個々のリレーのターミナルストリップに接続します。これらのリレー接点は他のすべての回路から絶縁されており、3.0 Aで最大120 V ACに切り替えることができます。リレーは単極双投(SPDT)です。
注意: を押す リセット ボタンは、アクティブ化されたMコードリレーをオフにします。
手法2:オンにしてM-Fin信号を待つの M29 Pnnn(ミル)およびM129 Pnnn(旋盤)コードは、ロボットを呼び出してタスクを実行するために使用されます。 Haasコントロールがこれらのコードを実行すると、リレーがオンになり、ロボットがタスクを完了するのを待ちます。 ロボットはタスクを完了してから、M-FIN信号をハースコントロールに送信します。 HaasコントロールがM-Fin信号を受信すると、リレーをオフにしてプログラムを続行します。
注意: を押す リセット ボタンは、リレー作動アクセサリの終了を待機している操作を停止します。
ユーザーMコードリレー機能コード表
この表には、I / O PCB上の5つのユーザーリレーと2つの8MオプションPCBがインストールされている場合のアドレスコードが含まれています。 さらにMコードが必要な場合は、 8Mインストール 手順。
ユーザーリレーの場所 | オンにする | 消す | オンにしてM-FIN信号を待つ |
I / O PCB M21 TB3A:1、2、3 | M59 P114 | M69 P114 | ミルズ: M29 P114 、旋盤: M129 P114 |
I / O PCB M22 TB3A:4,5,6 | M59 P115 | M69 P115 | ミルズ: M29 P115 、旋盤: M129 P115 |
I / O PCB M23 TB3B:7,8,9 | M59 P116 | M69 P116 | ミルズ: M29 P116 、旋盤: M129 P116 |
I / O PCB M24 TB3B:10,11,12 | M59 P113 | M69 P113 | ミルズ: M29 P113 、旋盤: M129 P113 |
I / O PCB M25 TB2:1、2、3 | M59 P112 | M69 P112 | ミルズ: M29 P112 、旋盤: M129 P112 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M21 | M59 P90 | M69 P90 | ミルズ: M29 P90 、旋盤: M129 P90 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M22 | M59 P91 | M69 P91 | ミルズ: M29 P91 、旋盤: M129 P91 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M23 |
M59 P92 | M69 P92 | ミルズ: M29 P92 、旋盤: M129 P92 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M24 |
M59 P93 | M69 P93 | ミルズ: M29 P93 、旋盤: M129 P93 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M25 |
M59 P94 | M69 P94 | ミルズ: M29 P94 、旋盤: M129 P94 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M26 |
M59 P95 | M69 P95 | ミルズ: M29 P95 、旋盤: M129 P95 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M27 |
M59 P96 | M69 P96 | ミルズ: M29 P96 、旋盤: M129 P96 |
8M PCB#1(JP1およびJP5) M28 |
M59 P97 | M69 P97 | ミルズ: M29 P97 、旋盤: M129 P97 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M21 | M59 P103 | M69 P103 | ミルズ: M29 P103、旋盤: M129 P103 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M22 |
M59 P104 | M69 P104 | ミルズ: M29 P104、旋盤: M129 P104 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M23 |
M59 P105 | M69 P105 | ミルズ: M29 P105、旋盤: M129 P105 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M24 |
M59 P106 | M69 P106 | ミルズ: M29 P106、旋盤: M129 P106 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M25 |
M59 P107 | M69 P107 | ミルズ: M29 P107、旋盤: M129 P107 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M26 |
M59 P108 | M69 P108 | ミルズ: M29 P108、旋盤: M129 P108 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M27 |
M59 P109 | M69 P109 | ミルズ: M29 P109、旋盤: M129 P109 |
8M PCB#2(JP2およびJP5) M28 |
M59 P110 | M69 P110 | ミルズ: M29 P110、旋盤: M129 P110 |
ソフトウェアバージョン現在 100.19.000.1400 Mコードリレーのリセット動作が変更されました。
アラームが発生したとき [RESET] または [EMERGENCY STOP] を押すと、一部のリレーがオフになりますが、他のリレーはオンのままです。
次の表を使用して、特定のリレーがオフになるかどうかを判断します。
リレーをオンにするコマンド | Mコードリレーバンク | [RESET]、[E-STOP]、またはアラームでオフになります |
M21-M29(ミル) |
どれか |
はい
|
M121-M129(旋盤) |
どれか |
はい
|
M51-M59またはマクロ |
内蔵M21-M26リレー |
はい
|
M51-M59またはマクロ |
銀行1(JP1) |
はい¹ |
M51-M59またはマクロ |
APLがインストールされていないバンク2(JP2) |
はい
|
M51-M59またはマクロ |
APLがインストールされたバンク2(JP3) |
いいえ
|
M51-M59またはマクロ |
銀行3(JP3) |
いいえ
|
M51-M59またはマクロ |
AutodoorがインストールされていないBank 4(JP4) |
いいえ
|
M51-M59またはマクロ |
Autodoorがインストールされているが有効になっていないBank 4(JP4) |
はい
|
M51-M59またはマクロ |
Autodoorがインストールされて有効になっているBank 4(JP4) |
いいえ
M-Fin機能はインストールすることで設定できます intenalワイヤーハーネス P / N:93-MFININ 、およびM-Finケーブルの使用 P / N:CNC ロボットとのインターフェース。
M-Fin入力: M-Fin信号入力は、 M29 Pxxxx Mコード。ピン3、4はこの入力に使用されます。
重要: リレーを使用してこの入力をアクティブにします(図を参照)。この入力には電圧を加えないでください。M-Fin信号が検知されると、診断#18 M_FIN_INPUTビットが切り替わります。
M-Fin出力: これは、I / O PCBに組み込まれた通常開いているリレーです。ピン1、2はこのリレーに使用されます。このリレーは、 M59 P4 またはで無効化 M69 P4。
Haasマシンでは、コントロールペンダントとドアオープンセンサーを取り付けることをお勧めします。これらのセンサーは、ロボットが安全に操作できるかどうかを判断するために使用できるロボットへの入力を提供します。これらのアプリケーションには、任意の近接センサーを使用できます。コントロールペンダント近接センサーは、ペンダントがロボット操作の安全な位置にあることを確認するために使用されます。ドアオープンセンサーは、自動ドアが完全に開いていること、および機械に入るのが安全であることを確認します。
VMCのように、マシンに2つのドアがある場合は、ドアごとに1つずつ、2つのセンサーを設置できます。次に、信号を送信するために両方に通電する必要があるように、以下に示すように入力を分離するか、それらを直列に配線する必要があります。
外部センサーは、ロボットに直接配線することも、ロボットとの通信に使用されるインターフェースに配線することもできます。
注意: この機能は、フィード動作中にのみセンサーを監視します。急激な動きやハンドルジョギング中はセンサーを監視しません。
図は、補助圧力スイッチの統合を示しています。アースはターミナル6に接続されています。端子5は入力#97 WORK_HOLD_CLAMPです。この例では、設定276は97に設定されています。
注意: の ワークホールドクランプ入力 によってトリガーされる必要があります NCまたはNO 空気センサー。 この入力には電圧を接続しないでください。すでに12v電源が存在するため、センサーは入力をトリガーするスイッチとして機能します。