Hjem til service Hjælp til robot integration-NGC
Last updated: 04/06/2021

Hjælp til robot-integration - NGC

Gælder for maskiner bygget fra januar 1992

Hjælp til robot integration-NGC

Indledning

Dette dokument har til formål at støtte integrationen af en robot på en maskine med den næste generations kontrol (NGC). Haas ' service-og program medarbejdere kan hjælpe med at sikre, at CNC-maskinen fungerer korrekt. Haas ' personale er ikke ansvarlig for robot konfiguration eller robotcelle opsætning. Rådfør dig altid med robot integratorer for at hjælpe med din robotapplikation.

 Fare: Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

Krav til maskinen:

  • Maskinen skal have softwareversion 100.16.000.1030 eller højere.
  • P/N: 93-MFININ Dette er det indre M-Fin function Kabel.
  • P/N: Cnc Dette er en 15 ' ekstern M-Fin function Kabel. For en 30 ' kabel ordre P/N: CNC30.
  • P/N: 93-1157 8M option. Dette kit tilføjer yderligere 8 M-codes bruger relæer til NGC-kontrol.

    Bemærk: Hvis maskinen er udstyret med en non-servo autodoor option den vil allerede have 8M PCB option Installeret. En fræser med en non-servo autodoor bruger 4 ud af de 8 tilgængelige bruger relæer til drift. En drejebænk med en non-servo autodoor bruger 2 ud af de 8 tilgængelige bruger relæer til drift. Hvis der er behov for flere bruger relæer, kan der installeres et sekundært 8M PCB, se 8M option-installation.

  • P/N: 93-2889 Bruger relæer og Terminal stik-sæt.  Bestil dette kit, hvis din maskine har I/O PCB P/N 34-3490B installeret.
  • Probe option
  • Autodoor optioneller en anordning til at åbne døren.

robotcelle

Robot placering:

  • Vælg et område til Robotcellen. 
  • Lav en tegning af udstyrs positionerne på gulvet. En 3 ft (1 m) plads på alle sider af hver CNC-maskine anbefales til sædvanlig vedligeholdelses adgang.

Denne illustration viser en typisk robotcelle. CNC-maskinerne er placeret i en halvcirkel konfiguration med robotten i midten.

 Bemærk: Robotter er lavet til at dreje 0-360 grader. Robotter kan ikke vende gennem nul (0 grader) mærke. Tænk over dette, når du designer Robotcellen. Placer nulstillingen (0 grader) i et område, som robotten ikke kører til.

 

  • A-CNC-maskine A
  • B-CNC-maskine B
  • C-CNC-maskine C
  • D-robot
  • E-udfyldte dele
  • F-un-færdige dele
  • G-valgfri Station 1
  • H-valgfri Station 2
Kapacitet
  • Sørg for at vælge en robot med tilstrækkelig kapacitet til størrelsen og vægten af den un-færdige emne.

Fjernelse af spåner

  • Mange maskiner har et transportbånd eller en snegl, der sætter chips i en beholder. Hvis beholderen er inde i Robotcellen, skal du have en procedure for at fjerne disse chips.

Gaurding:

  • Du skal installere en permanent struktur for at holde personalet ude af Robotcellen. Denne struktur er meget vigtig. 
  • Du skal installere fysiske og elektroniske låse på strukturen indgangen.

 Bemærk:  Giv kun autoriserede medarbejdere adgang til nøglerne til de fysiske låse. Den elektroniske lås skal sende et signal for at stoppe robotten, når struktur døren åbnes.

Gribere

  • Robotarmen har et standard monteringspunkt til en Gripper. 
  • Gribere er normalt lavet til at holde en bestemt un-færdig emne. Sørg for, at griberen kan flytte den un-færdige emne, som det ændrer sig gennem bearbejdningsprocessen.

Materiale bevægelse og valgfrie stationer

  • Medtag områder, hvor robotten kan afhente un-færdige dele og sætte færdige dele. Nogle applikationer kræver et sted at sætte en delvist afsluttet emne, eventuelt at ændre sin holdning eller til at vente på en CNC-maskine. Typisk er dette en stærk stand. 
  • Sørg for, at tribunerne ikke forstyrrer robottens bevægelse, da den virker i andre områder af cellen.

Værktøjslevetid

  • Tænk på, hvor lang tid et værktøj bruges, når du betjener en robotcelle. 
  • Tid skal planlægges til at undersøge og erstatte værktøjer. Brug Haas ' avancerede værktøjs styring til at øge tiden mellem vedligeholdelse af værktøjet. Denne funktion giver mulighed for backup-værktøjer. Denne funktion er standard på Haas-fræsere og-drejebænke.

Emneholder Fræsere

  • Kunden skal levere fixture til arbejdshold og sensorer. 

 Bemærk: Pneumatiske fixtures anbefales til tryk under 150 PSI (10,3 bar). 

Emneholder Drejebænke

  • Kunden skal levere de arbejds holdende sensorer. 
  • Chuck-sensorer kan monteres i kølevandsopsamler. Den "Fastspændt" sensoren skal aktiveres, når spændepatronen er helt lukket. Den "unclge" sensoren skal aktiveres, når spændepatronen er helt åben. Når Chuck holder en un-færdig emne, ingen sensor vil være aktiv.

Eksempel på robot integration

Denne illustration viser en robot, der er installeret på højre side af en VMC.

  • Robotten indlæser råmaterialet gennem det højre side vindue. 
  • Sidevinduet åbnes/lukkes af en luftcylinder [1]. Robotten styrer driften af luftcylinderen. 
  • Der er en åben og tæt nærhed sensorer monteret på sidevinduet.  Robotten overvåger vindues Sensorernes tilstand. 
  • Der er en pneumatisk skruestik [3] monteret på bordet. Maskinen styrer driften af skruestik.

Bemærk: Denne robot opsætning har ikke et celle sikkert signal, da side vindues status ikke overvåges af Haas-styringen. 

  1. Vindue åben/Luk, luft cylinder
  2. Robot arm
  3. Pneumatisk skruestik
  4. Side vindue
  5. Robot bur
  6. Haas VMC:

Dette G-kode program viser handshake-sekvensen mellem Haas-styringen og robotten.

  • Cnc: Forberedende G-kode
  • Cnc: Flyt tabel til belastnings positionen
    • CNC: Åbn skruestik og vente på skruestik til fuldt ud åbne
  • Cnc: Ring til robotten. (M23 Indlæs Tom sekvens)
  • Robot: Åbn vinduet, og vent på, at vinduet er helt åbent.
  • Robot: Arm indlæser råmaterialet i skruestik. Sender M-fin signal til CNC.
  • Cnc: Luk skruestik og vente på skruestik til helt tæt.
  • Cnc: Ring til robotten. (M24 trække fra maskinen)
  • Robot: Arm trækker sig ud af maskinen.
  • Robot: Lukker vinduet. Sender M-fin signal til CNC.
  • Cnc: Probes X og Y placering.
  • Cnc: Kører den 1st operation.
  • Cnc: Første operation er færdig. Ring til robotten. (M25 flip emnesekvens)
  • Robot: Åbn vinduet, og vent på, at vinduet er helt åbent.
  • Robot: Griber emnet. Sender M-fin signal til CNC.
    • CNC: Åbn skruestik og vente på skruestik til fuldt ud åbne
  • Cnc: Ring til robotten. (M21 flip emnet)
  • Robot: Arm flipper emnet. Sender M-fin signal til CNC.
  • Cnc: Luk skruestik og vente på skruestik til helt tæt.
  • Cnc: Ring til robotten. (M24 trække fra maskinen).
  • Robot: Arm trækker sig ud af maskinen.
  • Robot: Lukker vinduet. Sender M-fin signal til CNC.
  • Cnc: Probes X og Y placering.
  • Cnc: Kører den 2nd operation.
  • Cnc: Udført med 2nd operation. Flyt tabellen til belastnings positionen
  • Cnc: Ring til robotten. (M22 Fjern færdig emnesekvens)
  • Robot: Åbn vinduet, og vent på, at vinduet er helt åbent.
  • Robot: Griber emnet. Sender M-fin signal til CNC.
    • CNC: Åbn skruestik og vente på skruestik til fuldt ud åbne
  • Cnc: Ring til robotten. (M23 trækkes tilbage fra maskinen)
  • Robot: Arm trækker emnet ud af maskinen. Sender M-fin signal til CNC.
  • Cnc: Programafslutning, Gentag program.

Bemærk: De nedenfor viste ledningsdiagrammer blev anvendt til eksemplet med robot integration, som er anført ovenfor, og fungerer muligvis ikke sammen med din applikation.

  • Emergency Stop Kredsløb
  • Clamp / UnclampMagnetventil
  • M-Fin Signal relæ
  • 8M PCBLedninger
  • Luft cylinder Solenoid
  • Gripper Solenoid
  • Vindues sensorer

Robot-E-stop-tilslutning

[E-Stop] Signal: CNC til robot
 
Der er to metoder til at sende et [E-Stop]-signal fra maskinen til robot sikkerhedskredsløbet. 
 
Metode 1:  anbefalede
 
Brug TB1-B-terminalerne 9 og 10 til at wire i et hjælpe relæ for at signalere robot sikkerhedskredsløbet (se illustrationen).  Haas CNC vil tænde/slukke for relæet  Når en af knapperne [E-Stop] er aktiveret eller deaktiveret.  Relæ udgang nej, NC-kontakter kan derefter tilsluttes robot sikkerhedskredsløbet.
 
  • Ekstern spænding er nødvendig for at køre relæ spole.  
  • Eksternt spændingsområde 0V til 60VDC er tilladt.
  • Belastningen bør ikke trække mere end 30mA.

Bemærk:   Haas anbefaler at bruge denne metode, da den involverer minimal integration med maskinen.

Metode 2:  Legacy

Installer ekstra NC eller ingen kontaktor på bagsiden af hver [E-Stop]-knap i maskinen.  Derefter wire Kontaktorer i en daisy kæde og fodre signalet til robotten.  Når der trykkes på [E-Stop]-knappen, vil signalet fra kontaktorerne blive sendt til robot sikkerhedskredsløbet.

Du kan bestille disse contactos fra din lokale Haas-distributør.

  • P/N 61-0046A normalt åben kontaktor.
  • P/N 61-0047A normalt lukket kontaktor.

Bemærk: Der er ikke noget eksternt [E-Stop]-nulstillings signal til rådighed.  Når maskinen er i en [E-Stop]-tilstand, er den eneste måde at nulstille på fysisk at trække [E-Stop]-knappen og derefter trykke på [reset]-knappen to gange.

[E-Stop] Signal: Robot til CNC

Brug TB1-B-klemmerne 7, 8, 11 og 12 til at tilslutte robotten [E-Stop].  

Fjern JP1 fra i/O PCB.

  • Tilslut [E-STOP] NC-kontakten til TB-1B-klemmerne 7 og 8.
  • Tilslut [E-STOP] ingen kontakt til TB-1B-terminalerne 11 og 12.

For at se status for robotten til CNC [E-Stop] indgange:

  1. Tryk på DIAGNOSTICERINGS knappen og gå til i/O Tab.
  2. Skriv nøgleord "Stop" og tryk på knappen F1 Knappen.
  3. Find indgange 70 ESTOP MASTER Og 98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
  4. Tryk på kontakten, og sørg for, at indtastnings-bits skifter fra 0 til 1 og omvendt.

     Bemærk: Kontrolelementet viser ikonet for E-STOP (4), når der trykkes på knappen til ekstra E-stop.

Celle sikre metoder

Den celle sikre funktion gør det muligt for et program at fortsætte med at køre, mens døren er åben for at imødekomme brugen af maskinen i en robotcelle. Robot integratorer er ansvarlige for at sikre et sikkert celle kabinet. Tilstedeværelsen af en robotcelle verificeres ved påvisning af et signal, der sendes fra Robotcellen til kontrolelementet på en af to måder. Enten eller begge kan anvendes.

Bemærk: På en VMC kun de forreste døre er ved at blive overvåget af kontrol, side Windows status ikke bliver overvåget.  Sidevinduerne har en mekanisk lås  , der kan låses med en nøgle.  

Metode 1: Celle sikker indgangs puls

Robotten sender et pulssignal til CNC-styringen.

  • Maskinen overvåger cellens sikre input til den diskrete puls.
  • Denne puls kan oprettes ved at udløse et relæ med en firkantet bølge (3-10 Hertz @ 50% Duty Cycle).
  • Relæets (NO eller NC) kontakter kan derefter tilsluttes I/O PCB TB1-A ved terminalerne 3 & 6.

    Bemærk: Beskadigelse af i/O-PCB sker, hvis der påføres ekstern spænding på disse indgangsterminaler.

Sådan vises status for celle sikker indgangs puls:

  1. Tryk på knappen DIAGNOSTIK .
  2. Gå til fanen I/O .
  3. Type i Celle.
  4. Tryk på knappen F1 .

Når pulsen, hvis den modtages af kontrolelementet, #103 CELL_SAFE værdien skifter fra 0 til 1.

Metode 2: Timer for makro variabel

For den anden metode skriver robotten en værdi i program makro variablen #3196 af ethernet.

Denne variabel kan læses til enhver tid, men den kan kun indstilles af ethernet, ikke et g-kode program. Den har en rækkevidde på 0-5000 millisekunder. Timeren vil tælle ned fra denne værdi. Når den når nul, betragtes cellen ikke længere som sikker. For at opretholde kontinuiteten i celle sikker, bør denne variabel nulstilles, før tælleren når nul.

Bemærk: Den anden metode kan være bedre til brug med en Deadman switch, eller i robotens Teach mode.

Du finder flere oplysninger om, hvordan du skriver til maskin variabler, Maskin data indsamling-NGC.

Maskinen overvåger begge signal metoder for tilstedeværelsen af en celle sikkert signal, når der er et program kørende. Denne funktion behøver ikke at være aktiveret eller deaktiveret. Hvis en dør åbnes, når et celle sikkert signal er til stede, vil det aktive program fortsætte, mens døren er åben. Når der er et gyldigt celle sikkert signal, og døren er åben, er spindelhastigheden begrænset. Den maksimale spindelhastighed er værdien af at indstille 292, dør åben spindel hastighedsgrænse. Hvis døren er åben, mens spindelens O/M er over grænsen, decelererer spindelen til O/M-grænsen.

Hvis en dør åbnes, og cellen ikke er sikker, vil maskinen gå ind i en dørhold-akse bevægelse stopper og spindelhastigheden er begrænset.

M-koderelæer

NGC I/O PCB har (5) udgange til bruger relæ. 8M option har (8) bruger relæudgange.

Disse relæer kan betjenes på to måder.

Metode 1: TÆND/SLUK

Den M59 Pnnn (ON) og M69 Pnnn (OFF) koder kan bruges til at aktivere prober, hjælpe pumper, fastspændingsenheder, etc. Forbind disse enheder til det individuelle relæs terminaldåse. Disse relækontakter er isoleret fra alle de andre kredsløb og kan skifte op til 120 V AC på 3,0 A. Relæerne er single pole dobbeltkast (SPDT).

Bemærk: At trykke på Nulstille -knappen slukker for et aktiveret M-Code relæ.

Metode 2: Tænde og vente på M-fin signal

Den  M29 Pnnn (Fræsere) og M129 Pnnn (Lathes) koder bruges til at kalde en robot til at udføre en opgave.  Når Haas-styringen udfører disse koder, tænder den for et relæ og venter på, at robotten fuldfører opgaven.  Robotten fuldfører opgaven og sender derefter et M-FIN-signal til Haas-styringen.  Når styringen modtager M-Fin-signalet, slås relæet fra og programmet fortsætter.

RESET (Nulstil)-knappen stopper al drift, der venter på, at relæ-aktiveret tilbehør bliver færdigt.

Bruger M-koder relæfunktioner koder tabel

Denne tabel har adresse koderne for de 5 bruger relæer på i/O PCB og to 8M option PCB installeret.  Hvis der er brug for flere M-koder, se 8M installation Procedure.

Placering af bruger relæ Tænde Sluk Tænde og vente på M-FIN signal
I/O PCB M21 TB3A: 1,2,3 M59 P114 M69 P114 Fræsere: M29 P114 Drejebænke: M129 P114
I/O PCB M22 TB3A: 4,5,6 M59 P115 M69 P115 Fræsere: M29 P115 Drejebænke: M129 P115
I/O PCB M23 TB3B: 7,8,9 Ikke relevant - Kun Haas Robotpakke Ikke relevant - Kun Haas Robotpakke Ikke relevant - Kun Haas Robotpakke
I/O PCB M24 TB3B: 10,11,12 Ikke relevant - Kun Haas Robotpakke Ikke relevant - Kun Haas Robotpakke Ikke relevant - Kun Haas Robotpakke
I/O PCB M25 Tb2 1,2,3 M59 P112 M69 P112 Fræsere: M29 P112 Drejebænke: M129 P112
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M21 M59 P90 M69 P90 Fræsere: M29 P90 Drejebænke: M129 P90
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M22 M59 P91 M69 P91 Fræsere: M29 P91 Drejebænke: M129 P91
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M23
 M59 P92 M69 P92 Fræsere: M29 P92 Drejebænke: M129 P92
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M24
 M59 P93 M69 P93 Fræsere: M29 P93 Drejebænke: M129 P93
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M25
 M59 P94 M69 P94 Fræsere: M29 P94 Drejebænke: M129 P94
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M26
 M59 P95 M69 P95 Fræsere: M29 P95 Drejebænke: M129 P95
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M27
 M59 P96 M69 P96 Fræsere: M29 P96 Drejebænke: M129 P96
8M PCB #1 (JP1 og JP5) M28
 M59 P97 M69 P97 Fræsere: M29 P97 Drejebænke: M129 P97
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M21 M59 P103 M69 P103 Fræsere: M29 P103, drejebænke: M129 P103
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M22
 M59 P104 M69 P104 Fræsere: M29 P104, drejebænke: M129 P104
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M23
 M59 P105 M69 P105 Fræsere: M29 P105, drejebænke: M129 P105
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M24
 M59 P106 M69 P106 Fræsere: M29 P106, drejebænke: M129 P106
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M25
 M59 P107 M69 P107 Fræsere: M29 P107, drejebænke: M129 P107
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M26
 M59 P108 M69 P108 Fræsere: M29 P108, drejebænke: M129 P108
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M27
 M59 P109 M69 P109 Fræsere: M29 P109, drejebænke: M129 P109
8M PCB #2 (JP2 og JP5) M28
 M59 P110 M69 P110 Fræsere: M29 P110, drejebænke: M129 P110

8M-printkortets nulstillingsadfærd

Fra softwareversion 100.19.000.1400 er M-kode-relæets nulstillingsadfærd ændret.

Når en alarm opstår, eller der trykkes på [RESET] eller [EMERGENCY STOP], slukker nogle relæer, mens andre forbliver tændt.

Brug følgende tabel til at afgøre, om et specifikt relæ vil slukke:

Kommando brugt til at tænde relæ M-koderelærække Slukker med [RESET], [E-STOP] eller alarm

M21-M29 (fræser)

Any

JA

M121-M129 (drejebænk)

Any

JA

M51-M59 eller makro

Indbyggede M21-M26-relæer

JA

M51-M59 eller makro

Række 1 (JP1)

JA¹

M51-M59 eller makro

Række 2 (JP2) uden APL monteret

JA

M51-M59 eller makro

Række 2 (JP3) med APL monteret

NEJ²

M51-M59 eller makro

Række 3 (JP3)

NEJ

M51-M59 eller makro

Række 4 (JP4) uden installeret autodør

NEJ

M51-M59 eller makro

Række 4 (JP4) med automatisk dør monteret, men ikke aktiveret

JA

M51-M59 eller makro

Række 4 (JP4) med autodør installeret og aktiveret

NEJ²
BEMÆRKNINGER:
  1. Adfærd i række 1 (JP1) ændres, når funktionen “Statusrelæer” er aktiveret. (Fabriksindstilling 315.26)
  2. Nogle fabriksindstillinger, såsom Autodør og APL, bruger relæer fra række 2 og række 4, når de er aktiveret. Hvis disse valgmuligheder er monteret på maskinen, vil de brugte relæer muligvis ikke slukke, når de nulstilles.

M-fin-signal

M-fin-funktionen kan setup ved at installere den intenale wire sele P/N: 93-MFININ , og brug af M-fin-kablet P/N: CNC til at interface med robotten.

M-fin indgang: Signal indgangen M-fin er nødvendig, når du bruger M29 Pxxxx M-koder. Stifterne 3, 4 bruges til dette input.

Vigtigt: Brug et relæ til at aktivere denne indgang (se illustrationen). Anvend ikke spænding på dette input. Når en M-fin signal er fornemmede den diagnostiske #18 M_FIN_INPUT bit vil skifte.

M-fin udgang: Dette er et normalt åbent relæ indbygget i i/O PCB. Benene 1, 2 anvendes til dette relæ. Dette relæ kan aktiveres med en M59 P4 eller deaktiveres med en M69 P4.

Robot Dørsensorer

På Haas-maskiner anbefales det, at betjenings pendlen og dørens åbne sensorer er installeret. Disse sensorer vil give en indgang til robotten, der kan bruges til at afgøre, om det er sikkert at betjene. Enhver Nærhedssensor kan bruges til disse applikationer. Betjenings pendler nærhedssensoren bruges til at bekræfte, at pendlen er i en sikker position for robot drift. Dørens åbne sensorer bekræfter, at Auto lågerne er helt åbne, og at det er sikkert at komme ind i maskinen.

Hvis din maskine har 2 døre, såsom i en VMC, kan du installere 2 sensorer, en for hver dør, og derefter nødt til at adskille indgange eller wire dem i serie som vist nedenfor, så begge skal være energibesparende at sende et signal.

Eksterne sensorer kan enten være direkte forbundet til robotten, eller kan være forbundet til en grænseflade, der anvendes til kommunikation med robotten.

276 - Fastspænd fixture input-nummer

Denne indstilling angiver det input-nummeret, der skal overvåges for fastspænding af fixture.

Maskinen genererer alarm 180 - FIXTURE IKKE FASTSPÆNDT:

  • Hvis du beder spindlen starte, mens fixturens fastspænding-input angiver, at emneholder ikke er fastspændt.
  • hvis inputsignalet til fastspænding af fixture ændres, mens spindlen drejer.

Bemærk: Denne funktion overvåger kun sensoren under indførings bevægelse. Det vil ikke overvåge sensoren under en hurtig bevægelse eller håndtere jog.

Illustrationen viser en ekstra tryk switch-integration. Jorden er sluttet til terminalen 6. Terminal 5 er input #97 WORK_HOLD_CLAMP. I dette eksempel, indstilling 276 er indstillet til 97.

Bemærk: Emneholders fastspændingsinput bør udløses af en NC- eller NO-luftsensor.  Ingen spænding skal forbindes til denne indgang, og fordi der er allerede en 12v strømforsyning, vil denne sensor fungere som en kontakt for at udløse inputtet.

Brugerinput

Brugerinputs på I/O-printkort

I/O-printkort inkluderer et sæt (2) tilgængelige inputs (100 (#11100) og 101 (#11101) ved TB5.

Bemærk: Enheder, der er forbundet til disse inputs, skal have deres egen strømforsyning.

Når enheden anvender 10-25 V mellem stift 1 og 2, ændrer input 100 bit (Makro 11100) sig fra 1 til 0.

Når enheden anvender 10-25 V mellem stift 3 og 4, ændrer input 101 bit (Makro 11101) sig fra 1 til 0.

REFERENCER

Cookieerklæring

Vi bruger cookies til at forbedre din brugeroplevelse. Vores cookieerklæring beskriver, hvilke cookies vi bruger, hvorfor vi bruger dem, og hvordan du kan finde flere oplysninger om dem. Bekræft venligst dit samtykke til, at vi bruger cookies til analyse. Hvis du ikke giver samtykke, kan du stadig bruge vores hjemmeside, men med begrænset brugeroplevelse.