Начало обслужване Помощ при интеграция на робот – NGC
Last updated: 09/08/2023

Помощ при интеграция на робот – NGC

Отнася се за машини, произведени от януари 2015 нататък

Помощ при интеграция на робот – NGC

Introduction

Този документ има за цел да подпомогне интегрирането на робот в машина с управление от следващо поколение (Next Generation Control, NGC). Персоналът на Haas за обслужване и приложения може да ви помогне да се уверите, че машината с ЦПУ работи правилно. Персоналът на Haas не носи отговорност за конфигурацията на робота или настройката на роботните клетки. Винаги правете справка интеграторите на роботи, за да получите помощ за вашето приложение за роботи.

 Опасност: Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

Изисквания към машината

  • Машината трябва да има софтуер за NGC версия 100.16.000.1030 или по-нова.
  • P/N: 93-MFININ Това е вътрешният M-Fin function кабел.
  • P/N: ЦПУ Това е 15' външен M-Fin function кабел. За поръчка на 30' кабел P/N:: CNC30.
  • P/N: 93-1157 8M option. Този комплект добавя 8 допълнителни M-codes потребителски релета към управлението NGC.

    Забележка: Ако машината е снабдена с non-servo autodoor option, на нея вече ще е направена инсталация на 8M PCB option. Фреза с non-servo autodoor използва за работа 4 от общо 8 налични потребителски релета. Струг с non-servo autodoor използва за работа 2 от общо 8 налични потребителски релета. Ако са необходими повече потребителски релета, може да се инсталира вторична 8M печатна платка; вижте 8M опция - Инсталация.

  • P/N: 93-2889 Потребителски релета и комплект конектори за клеми.  Поръчайте този комплект, ако на вашата машина е инсталирана I/O PCB P/N 34-3490B.
  • Probe option
  • Autodoor option, или устройство за отваряне на вратата.

Robot Cell

Местоположение на робота:

  • Изберете област за клетката на робота. 
  • Направете чертеж на позициите на оборудването на пода. За обичайния достъп за поддръжка се препоръчва 3 ft (1 m) пространство от всички страни на всяка машина с ЦПУ.

Тази илюстрация показва типична роботна клетка. Машините с ЦПУ са разположени в конфигурация полукръг с робота в центъра.

 Забележка: Роботите са направени да се завъртат от 0 до 360 градуса. Роботите не могат да преминат през нулевата маркировка (0 градуса). Помислете за това, когато проектирате клетката на робота. Поставете нулевата позиция (0 градуса) в област, до която роботът не отива.

 

  • A - машина с ЦПУ A
  • B - машина с ЦПУ B
  • C - Машина с ЦПУ C
  • D - Робот
  • Е - завършени детайли
  • F - Недовършени детайли
  • G - Незадължителна станция 1
  • H - Незадължителна станция 2

 Капацитет

  • Не забравяйте да изберете робот с достатъчен капацитет за размера и теглото на незавършения детайл.

Отстраняване на стружки

  • Много машини имат транспортьор или шнек, който слага стружките в контейнер. Ако контейнерът е вътре в клетката на робота, трябва да имате процедура за премахване на тези стружки.

Защита:

  • Трябва да инсталирате постоянна конструкция, която да не позволява на персонала да е в клетката на робота. Тази структура е много важна. 
  • Трябва да инсталирате физически и електронни ключалки на входа на конструкцията.

 Забележка:  Дайте достъп до ключовете за физическите ключалки само на упълномощен персонал. Електронната ключалка трябва да изпрати сигнал за спиране на робота, когато вратата на конструкцията се отвори.

Устройства за захващане

  • Рамото на робота има стандартна точка за монтиране на устройство за захващане. 
  • Обикновено устройствата за захващане са изработени, за да държат конкретен незавършен детайл. Уверете се, че устройството за захващане може да движи незавършения детайл, докато той се променя през процеса на обработка.

Движение на материала и незадължителни станции

  • Включете области, където роботът може да вземе недовършени детайли и да постави завършени. Някои приложения изискват място, където да поставят частично завършен детайл, евентуално да променят позицията му или да изчакат машина с ЦПУ. Обикновено това е здрава стойка. 
  • Уверете се, че стойките не пречат на движението на робота, тъй като той работи в други области на клетката.

Ресурс на инструмент

  • Помислете колко време се използва дадения инструмент, когато управлявате клетка с робот. 
  • Трябва да бъде планирано време за проверка и замяна на инструменти. Използвайте Разширеното управление на инструментите от Haas, за да увеличите периода между поддръжката на инструмента. Тази функция позволява създаване на резервни инструменти. Тази функция е стандартна за фрези и стругове Haas.

Закрепване на детайла: Фрези: 

  • Клиентът трябва да достави устройство за фиксиране за закрепване на детайла и сензори. 

 Забележка: Пневматичните устройства за фиксиране се препоръчват при налягане под 150 psi (10.3 bar). 

Закрепване на детайла: Стругове

  • Клиентът трябва да достави сензорите за закрепването на детайла. 
  • Сензори на патронника могат да бъдат монтирани в колектора за охлаждаща течност. "Притиснатият" сензорът трябва да се активира, когато патронникът е напълно затворен. "Притиснатият" сензорът трябва да се активира, когато патронникът е напълно отворен. Когато патронникът държи незавършен детайл, нито един сензор няма да е активен.

Robot Integration Example

Тази илюстрация показва робот, инсталиран от дясната страна на ВОЦ.

  • Роботът зарежда суровината през десния страничен прозорец. 
  • Страничният прозорец се отваря/затваря от въздушен цилиндър [1]. Роботът контролира работата на въздушния цилиндър. 
  • На страничния сензор са монтирани и отворени затворени сензори за близост.  Роботът следи състоянието на сензорите на прозореца. 
  • На масата е монтиранио пневматично менгеме [3]. Машината управлява работата на менгемето.

Забележка: Тази настройка на робота няма сигнал за безопасност в клетката, тъй като състоянието на страничния прозорец не се следи от управлението Haas. 

  1. Отваряне / затваряне на прозореца, въздушен цилиндър
  2. Роботна ръка
  3. Пневматично менгеме
  4. Страничен прозорец
  5. Клетка за робот
  6. Haas ВОЦ

Тази програма с G-код показва последователността на превключване между управлението Haas и робота.

  • ЦПУ: Подготвителен G-код
  • ЦПУ: Преместете масата до позицията за зареждане
  • ЦПУ: Отворете менгемето и го изчакайте да се отвори напълно
  • ЦПУ: Повикай робота. (M23 Заредете празна последователност)
  • Робот: Отворете прозореца и изчакайте прозорецът да бъде напълно отворен.
  • Робот: Ръката зарежда суровината в менгемето. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
  • ЦПУ: Затворете менгемето и изчакайте менгемето да се затвори напълно.
  • ЦПУ: Повикай робота. (M24 Изтегляне от машината)
  • Робот: Рамото се прибира от машината.
  • Робот: Затваря прозореца. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
  • ЦПУ: Местоположение на сонди X и Y.
  • ЦПУ: Извършва 1-вата операция.
  • ЦПУ: Първата операция е извършена. Повикай робота. (M25 последователност за обръщане на детайл)
  • Робот: Отворете прозореца и изчакайте прозорецът да бъде напълно отворен.
  • Робот: Хваща детайла. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
  • ЦПУ: Отворете менгемето и го изчакайте да се отвори напълно
  • ЦПУ: Повикай робота. (M21 Обърнете детайла)
  • Робот: Ръката обръща детайла. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
  • ЦПУ: Затворете менгемето и изчакайте менгемето да се затвори напълно.
  • ЦПУ: Повикай робота. (M24 Изтегляне от машината).
  • Робот: Рамото се прибира от машината.
  • Робот: Затваря прозореца. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
  • ЦПУ: Местоположение на сонди X и Y.
  • ЦПУ: Извършва 2-рата операция.
  • ЦПУ: 2-рата операция е извършена. Преместете масата в позиция за зареждане
  • ЦПУ: Повикай робота. (M22 Премахване на последователността при окончателната обработка на детайла)
  • Робот: Отворете прозореца и изчакайте прозорецът да бъде напълно отворен.
  • Робот: Хваща детайла. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
  • ЦПУ: Отворете менгемето и го изчакайте да се отвори напълно
  • ЦПУ: Повикай робота. (M23 Изтегляне от машината)
  • Робот: Ръката прибира детайла от машината. Изпраща M-Fin сигнал до ЦПУ.
  • ЦПУ: Край на програмата, повторете програма.

Забележка: Диаграмите за свързване, показани по-долу, бяха използвани за дадения по-горе пример за интеграция на роботи и може да не работят с вашето приложение.

  • Emergency Stop Верига
  • Clamp / Unclamp Eлектромагнитен разпределител
  • M-Fin Сигнално реле
  • 8M PCB Електрически инсталации
  • Електромагнитен разпределител за въздушен цилиндър
  • Електромагнитен разпределител на устройство за захващане
  • Сензори за прозорци

Robot E-stop Connection

Сигнал [E-stop] (авариен стоп): ЦПУ към робот
 
Има два метода за изпращане на сигнал [E-stop] (авариен стоп) от машината към защитната верига на робота. 
 
Метод 1:  (Препоръчително)
 
Използвайте TB1-B клеми 9 и 10, за да свържете спомагателно реле, което да сигнализира за безопасна верига на робота (вижте илюстрацията).  ЦПУ Haas ще включи/изключи релето , когато някой от [E-stop] бутоните е активиран или деактивиран.  След това NO, NC контактите на релейния изход могат да бъдат свързани към безопасната верига на робота.
 
  • За задвижването на бобината на релето е необходимо външно напрежение.  
  • Разрешен е външен диапазон на напрежението от 0 V до 60 VDC.
  • Натоварването не трябва да тегли повече от 30mA.

 Забележка: Haas препоръчва използването на този метод, тъй като включва минимална интеграция с машината.

Метод 2:  (Наследено)

Инсталирайте допълнителен NC или NO контактор на гърба на всеки бутон [E-stop] в машината.  След това свържете контакторите във верига и подайте сигнала на робота.  При натискане на [E-stop] бутона сигналът от контакторите ще бъде изпратен към защитната верига на робота.

Можете да поръчате тези контактори от Вашия местен дистрибутор на Haas.

  • Нормално отворен контактор P/N 61-0046A.
  • Нормално затворен контактор P/N 61-0047A.

Забележка:  Няма наличен дистанционен сигнал за нулиране [E-Stop].  След като машината е в състояние [E-stop], единственият начин за нулиране е физически да издърпате бутона [E-stop] и след това да натиснете бутона [Reset] два пъти.

Сигнал [E-stop]: Робот до ЦПУ

Използвайте TB1-B терминали 7, 8, 11 и 12, за да свържете [E-stop] робота.  

Извадете JP1 от I/O платката.

  • Свържете [E-STOP] NC контактът към TB-1B терминали 7 и 8.
  • Свържете [E-STOP] NO контактът към терминали 11 и 12 TB-1B.

За да видите състоянието на входовете на робота към ЦПУ [E-Stop]:

  1. Натиснете бутона DIAGNOSTIC и отидете в раздел I/O.
  2. Въведете ключова дума "STOP  и натиснете бутона F1.
  3. Намерете входове 70 ESTOP MASTER и  98 RR_REDUNDANT_ESTOP.
  4. Натиснете превключвателя и се уверете, че входните битове се превключват от 0 на 1 и обратно.

     Забележка: Контролът ще покаже икона E-STOP (4), когато се натисне допълнителният бутон Авариен-стоп.

Cell Safe Methods

Функцията „Безопасна клетка“ позволява на програмата да продължи да работи, докато вратата е отворена, за да се даде възможност за използване на машината в клетката за робот. Интеграторите на роботи са отговорни за осигуряването на безопасно ограждение на клетките. Наличието на клетка за робот се проверява чрез откриване на сигнал, който се изпраща от клетката за робот до управлението по един от двата метода. Може да се използва едното или и двете.

Забележка:  При ВОЦ само предните врати се следят от контрола, състоянието на страничните прозорци не се следи.  Страничните прозорци имат механично заключване , което може да се заключи с ключ.  

Метод 1: Входящ импулс за безопасност на клетката

Роботът изпраща импулсен сигнал към ЦПУ управлеанието.

  • Машината следи входа за безопасност на клетката за дискретния импулс.
  • Този импулс може да бъде създаден чрез задействане на реле с правоъгълен сигнал (3-10 Herz @ 50 % работен цикъл).
  • Контактите (NO или NC) на релето могат след това да бъдат свързани към I/O PCB TB1-A на клеми 3 и 6.

    Забележка: По I/O печатни платки ще възникнат щети, ако към тези входни клеми се приложи външно напрежение.

За да видите състоянието на входящия импулс за безопасност на клетката:

  1. Натиснете бутона DIAGNOSTIC .
  2. Отидете на раздела I/O. 
  3. Въведете CELL.
  4. Натиснете бутона F1 .

При импулс, получен от управлението, входящата стойност # 103 CELL_SAFE ще превключва от 0 до 1.

Метод 2: Таймер с променлив макрос

За втория метод роботът записва стойност в програмната макро променлива # 3196 от етернет.

Тази променлива може да бъде прочетена по всяко време, но може да бъде зададена само от етернет, а не с g-code програма. Тя има обхват от 0-5000 милисекунди. Таймерът ще отчита от тази стойност. Когато достигне нула, клетката вече не се счита за безопасна. За да се поддържа непрекъснато безопасността на клетката, тази променлива трябва да бъде нулирана, преди нейният брояч да достигне нула.

Забележка: Вторият метод може да е по-добър за използване с превключвател за аварийна автоблокировка или в режим на обучение на робота.

За повече информация как да пишете върху машинни променливи, вижте Събиране на машинни данни - NGC.

Машината следи и двата метода за сигнал за наличие на сигнал за безопасност на клетката, когато има програма, която работи. Тази функция не изисква да бъде активирана или деактивирана. Ако вратата се отвори, когато има наличен сигнал за безопасност на клетката, активната програма ще продължи, докато вратата е отворена. Когато има валиден сигнал за безопасност на клетката и вратата е отворена, оборотите на шпиндела са ограничени. Максималните обороти на шпиндела са стойността на настройка 292, ограничение на оборотите на шпиндела за отваряне на вратата. Ако вратата е отворена докато оборотите на шпиндела са над ограничението, шпинделът ще намали оборотите си до съответното ограничение за тях.

Ако вратата се отвори и клетката НЕ е безопасна, машината ще премине към задържане на вратата — движението на оста спира и оборотите на шпиндела се ограничават.

M-Codes Relays

NGC I/O PCB има (5) потребителски релейни изхода. Опцията 8M има (8) потребителски релейни изходи.

Тези релета могат да работят по два метода.

Метод 1: Вкл. / Изкл

Кодовете M59 Pnnn (ON) и M69 Pnnn (OFF) кмогат да се използват за активиране на сонди, помощни помпи, затягащи устройства и т.н. Свържете тези устройства към клемореда за отделното реле. Тези релейни контакти са изолирани от всички останали вериги и могат да превключват до 120 V АС при 3.0 A. Релетата са еднополюсни превключватели в две направления (single pole double throw, SPDT).

Забележка: Натискането на бутона RESET изключва всяко активирано реле с М-код.

Метод 2: Включете и изчакайте M-Fin сигнала

Кодовете M29 Pnnn (Mills) и M129 Pnnn (стругове) се използват за повикване на робот за изпълнение на задача.  Когато управлението Haas изпълни тези кодове, то ще включи реле и ще изчака робота да изпълни задачата.  Роботът ще изпълни задачата и след това ще изпрати M-FIN сигнал до управлението Haas.  Когато управлението Haas получи сигнала M-Fin, то изключва релето и продължава с изпълнението на програмата.

Забележка: Натискането на бутона RESET (НУЛИРАНЕ) спира всяка операция, която чака завършването на аксесоар, активиран от реле.

Таблица с кодове на функции на потребитлески релета с M-кодове

Тази таблица има адресни кодове за 5-те потребителски релета на I/O PCB и три инсталирани PCB с опция 8M. Към версията на софтуера 100.19.000.1400 начинът на нулиране на релето с М-код се е променил. Ако са необходими повече M-кодове, вижте процедура за  инсталация на 8M .

  • Местоположение на релето на потребителя - Тази колона дава физическото местоположение на всяко реле или на I/O PCB, или на 8M PCB
  • Включване - Тази колона изброява M кодовете, които задействат релето.
  • Изключване - Тази колона изброява M кодовете, които изключват релето.
  • Включване и изчакване на M-Fin сигнал - Тази колона изброява различен набор от M кодове, които задействат релето, докато изчакват сигнал за окончателна обработка, който задейства релето. 
  • Ще се изключи с [RESET], [E-STOP] или АЛАРМА - Тази колона изброява как всяка конфигурация реагира различно на [RESET], [E-STOP] или  АЛАРМА. 

I/O PCB

Местоположение на релето на потребителя Включи Изключване Включи и изчакай M-FIN сигнал Изключва се с [RESET], [E-STOP] или Аларма
I / O PCB M21 TB3A: 1,2,3 M59 P114 M69 P114 Фрези: M29 P114, стругове: M129 P114 ДА
I/O платка M22 TB3A: 4,5,6 M59 P115 M69 P115 Фрези: M29 P115 , Стругове: M129 P115 ДА
I/O PCB M23 TB3B: 7,8,9 Неприложимо – само пакет Haas Robot¹ Неприложимо – само пакет Haas Robot¹ Неприложимо – само пакет Haas Robot¹ ДА
I/O PCB M24 TB3B: 10,11,12 Неприложимо – само пакет Haas Robot¹ Неприложимо – само пакет Haas Robot¹ Неприложимо – само пакет Haas Robot¹ ДА
I/O PCB M25 TB2: 1,2,3 M59 P112 M69 P112 Фрези: M29 P112 , Стругове: M129 P112 ДА

ЗАБЕЛЕЖКА: 

  1. Потребителските релета M23 и M24 на I/O PCB са конфигурирани от завода, за да се използват от пакета Haas Robot. Пакет Robot  Ако нямате опцията за робот, функцията на тези две релета може да се използва от потребителя само ако е закупен комплект за потребителски релета.  Вижте Актуализация на услугата за релета на потребителя.

Bank #1

Местоположение на релето на потребителя Включи Изключване Включи и изчакай M-FIN сигнал Изключва се с [RESET], [E-STOP] или Аларма
8M платка № 1 (JP1 и JP5) M21 M59 P90 M69 P90 Фрези: M29 P90 , Стругове: M129 P90 ДА¹
8M платка № 1 (JP1 и JP5) M22 M59 P91 M69 P91 Фрези: M29 P91 , Стругове: M129 P91 ДА¹
8M платка №1 (JP1 и JP5) M23
 M59 P92 M69 P92 Фрези: M29 P92 , Стругове: M129 P92 ДА¹
8M платка №1 (JP1 и JP5) М24
 M59 P93 M69 P93 Фрези: M29 P93 , Стругове: M129 P93 ДА¹
8M платка №1 (JP1 и JP5) M25
 M59 P94 M69 P94 Фрези: M29 P94 , Стругове: M129 P94 ДА¹
8M платка №1 (JP1 и JP5) M26
 M59 P95 M69 P95 Фрези: M29 P95 , Стругове: M129 P95 ДА¹
8M платка №1 (JP1 и JP5) M27
 M59 P96 M69 P96 Фрези: M29 P96 , Стругове: M129 P96 ДА¹
8M платка №1 (JP1 и JP5) M28
 M59 P97 M69 P97 Фрези: M29 P97 , Стругове: M129 P97 ДА¹

ЗАБЕЛЕЖКА: 

  1. Поведението на банка 1 (JP1) се променя, когато функцията  „Статус релета“ е активирана. (Фабрични настройки 315.26).  За повече информация относно тази функция вижте  MDC - 8M ОПЦИИ ЗА СЪСТОЯНИЕ НА РЕЛЕТА.

Bank #2

Местоположение на релето на потребителя Включи Изключване Включи и изчакай M-FIN сигнал Изключва се с [RESET], [E-STOP] или Аларма
8M платка №2 (JP2 и JP5) M21¹
 M59 P103 M69 P103 Фрези: M29 P103, Стругове: M129 P103 ДА/НЕ²
8M платка №2 (JP2 и JP5) M22¹
 M59 P104 M69 P104 Фрези: M29 P104, стругове: M129 P104 ДА/НЕ²

8M платка №2 (JP2 и JP5) M23¹

 M59 P105 M69 P105 Фрези: M29 P105, стругове: M129 P105 ДА/НЕ²

8M платка #2 (JP2 and JP5) M24¹

 M59 P106 M69 P106 Фрези: M29 P106, стругове: M129 P106 ДА/НЕ²
8M платка #2 (JP2 and JP5) M25¹
 M59 P107 M69 P107 Фрези: M29 P107, Стругове: M129 P107 ДА/НЕ²
8M платка #2 (JP2 and JP5) M26¹
 M59 P108 M69 P108 Фрези: M29 P108, Стругове: M129 P108 ДА/НЕ²
8M платка #2 (JP2 and JP5) M27¹
 M59 P109 M69 P109 Фрези: M29 P109, Стругове: M129 P109 ДА/НЕ²
8M платка #2 (JP2 and JP5) M28¹
 M59 P110 M69 P110 Фрези: M29 P110, стругове: M129 P110 ДА/НЕ²

 Забележка:

  1. За машини, произведени след 2019 г. без устройство за смяна на палети, работят само изходи P106 до P109 на Банка №2. Ако са необходими повече изходи, превключете Банка № 2 към Банка № 3, за да използвате изходи P79 до P86, но обърнете внимание, че релета на Банка № 3 не се изключват с  [RESET], [E-STOP],  или аларма. Друг начин за получаване на резервни изходи е инсталирането на сервизен комплект 93-3913 2ND 8M SPARE NGC ADDON, който заменя Банка No 2 (изходите на резервните части са ограничени на машини със C-APL), вижте процедурата 8M опция - Монтаж - AD0162 за повече информация. 
  2. Някои фабрични опции, като автоматична врата и APL, използват релета от Банка № 2 и Банка № 4, когато са активирани. Ако тези опции са инсталирани на вашата машина, използваните релета могат или не могат да се изключат при нулиране.

Bank #3

Местоположение на релето на потребителя Включи Изключване Включи и изчакай M-FIN сигнал Изключва се с [RESET], [E-STOP] или Аларма
8M платка #3 (JP3 and JP5) M21 M59 P79 M69 P79 Фрези: M29 P79 , стругове: M129 P79 НЕ
8M платка №3 (JP2 и JP5)  M22 M59 P80 M69 P80 Фрези: M29 P80 , Стругове: M129 P80 НЕ
8M платка №3 (JP2 и JP5)  M23 M59 P81 M69 P81 Фрези: M29 P81, стругове: M129 P81 НЕ
8M платка №3 (JP2 и JP5)  М24 M59 P82 M69 P82 Фрези: M29 P82, стругове: M129 P82 НЕ
8M платка №3 (JP2 и JP5)  M25 M59 P83 M69 P83 Фрези: M29 P83, стругове: M129 P83 НЕ
8M платка №3 (JP2 и JP5)  M26 M59 P84 M69 P84 Фрези: M29 P84, стругове: M129 P84 НЕ
8M платка №3 (JP2 и JP5)  M27 M59 P85 M69 P85 Фрези: M29 P85, стругове: M129 P85 НЕ
8M платка №3 (JP2 и JP5)  M28 M59 P86 M69 P86 Фрези: M29 P86, стругове: M129 P86 НЕ

M-Fin Signal

Функцията M-Fin може да бъде настроена чрез инсталиране на вътрешния кабелен сноп каталожен №: 93-MFININ и с помощта на M-Fin кабел P/N: ЦПУ да взаимодейства с робота.

M-Fin вход: Входът на M-Fin сигнала е необходим, когато използвате M29 Pxxxx М-кодовете. За този вход се използват щифтове 3 и 4.

Важно: Използвайте реле, за да активирате този вход (вижте илюстрацията). Не подавайте напрежение към този вход. Когато се отчете M-Fin сигнал, диагностичният # 18 M_FIN_INPUT бит се превключва.

M-Fin изход: Това обикновено е отворено реле, вградено в I/O печатна платка. За това реле се използват щифтовете 1 и.2. Това реле може да се активира с M59 P4 или да се деактивира с M69 P4.

Robot Door Sensors

На машините Haas се препоръчва да се монтират висящо командно табло и сензори за отворени врати. Тези сензори ще осигурят вход към робота, който може да се използва, за да се определи дали е безопасно да работи. За тези приложения може да се използва всеки сензор за близост. Сензорът за близост на висящото командно табло се използва за потвърждаване, че висящото табло е в безопасно положение за работа на робота. Сензорите за отваряне на вратата потвърждават, че външните врати са напълно отворени и е безопасно да влезете в машината.

Ако вашата машина има 2 врати, като например във ВОЦ, можете да инсталирате 2 сензора, по един за всяка врата, след което трябва да отделите входовете или да ги свържете в серия, както е показано по-долу, така че и двата да бъдат захранвани с енергия, за да изпращат сигнал.

Външните сензори могат или да бъдат директно свързани към робота, или могат да бъдат свързани към интерфейс, използван за комуникация с робота.

Setting 276 - Fixture Clamp Input Number

Тази настройка указва номера на входа за мониториране на затягането на устройство за фиксиране на закрепването на детайла.

Машината ще генерира аларма 180 - FIXTURE CLAMP FAILURE (неизправност на захвата на устройството за фиксиране).

  • Ако заповядате на шпиндела да се стартира, докато входът на устройството за закрепване показва, че закрепването на детайла не е затегнато.
  • ако входният сигнал на захващащата скоба се промени, докато шпинделът стругова.

Забележка: Тази функция следи само датчика по време на движение за подаване. Тя няма да следи сензора по време на бързо придвижване или ръчно стъпково придвижване.

На илюстрацията е показано интегриране на спомагателен превключвател за налягане. Земята е свързана с клема  6. Клема 5 са входните данни # 97 WORK_HOLD_CLAMP. За този пример настройка 276  е настроена на 97.

Забележка:  Входните данни на стиската за детайла трябва да се задействат от NC или NO въздушен датчик.  Към този вход не трябва да се свързва напрежение, тъй като вече има 12 V електрозахранване, сензорът ще действа като превключвател за задействане на входа. 

User Inputs

Потребителски входове на печатната платка I/O

Печатната платка I/O включва набор от (2) налични входа (100 (#11100) и 101 (#11101)) при TB5.

Забележка: Устройствата, свързани с тези входове, трябва да имат свое собствено електрозахранване.

Когато устройството прилага 10-25 V между пинове 1 и 2, входът 100 (Macro #11100) бита се променя от 1 до 0.

Когато устройството прилага 10-25 V между пинове 3 и 4, входът 101 (Macro #11101) бита се променя от 1 до 0.