Cette procédure vous aidera à configurer une tâche avec votre robot Haas.

Suivez la section Première mise sous tension du Guide d'installation du robot Haas pour connecter le robot à votre machine Haas.

 Remarque : Si la machine est alimentée par cycle avant d'enregistrer un travail, les informations du modèle peuvent être perdues.

Avant de configurer un travail de robot, vous devrez créer un cadre utilisateur. Le cadre utilisateur sera hors de la table des pièces. Cela définira nos axes X, Y et Z.

Il existe deux types de coordonnées pour faire avancer le robot. Il s’agit de types cartésiens et conjoints. 

Le système de coordonnées cartésien se compose de :

• X, Y et Z sont des axes linéaires.
• W tourne autour de l'axe X.
• P tourne autour de l'axe Y.
• R tourne autour de l'axe Z.

Le système de coordonnées Joint se compose de :

• J1, J2, J3, J4, J5 et J6.

Limites de course des articulations du robot

J1 (+/- 170 °)

J2 (+/- 122,5 °)

J3 (+/- 215 °)

J4 (+/- 190 °)

J5 (+/- 125 °)

J6 (+/- 360 °)

La méthode en trois points est utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Appuyez sur [INSERT] pour la méthode en trois points. Entrez ensuite un nom pour le cadre utilisateur et appuyez sur [F2] pour enregistrer.

La méthode de saisie directe peut également être utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Appuyez sur [ENTER] pour la méthode de saisie directe. Pour désactiver le cadre utilisateur du support du robot. Entrez un nom pour le cadre utilisateur et ajoutez les valeurs suivantes :

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Cela fera pivoter le robot d'environ 30 degrés Y et 180 degrés Z. Le robot passera à la direction Z perpendiculaire à la table. Appuyez sur [ENTER] Enregistrer.

Le premier point que vous enregistrerez est le point d'orientation. Ceci sera réglé avec les doigts de la pince 1 pointés vers le bas et sur la table. Faites avancer le robot vers cet emplacement. Assurez-vous que les 4 pinces sont à plat sur la table avec un morceau de papier comme pour toucher un outil sur une pièce. Une fois notre point d'orientation [1] défini, appuyez sur [F2] enregistrer.

Le point suivant est le point de direction X. Enregistrez la position Z sur le RJH en position cartésienne. Faites avancer le robot dans la direction Z pour que les doigts de la pince dégagent la table lors du déplacement manuelle dans la direction X. Faites avancer le robot dans la direction X et revenez à la position Z enregistrée. Les doigts doivent toucher la table, utilisez le morceau de papier pour remettre les pinces sur la table. Enregistrez le point de direction X [2] en appuyant sur [F2].

Faites avancer le robot dans la direction Y. Comme le robot est monté à un angle de 30 degrés, la direction Y se déplacera vers le haut loin de la table. Faites un pas en avant dans la direction Z jusqu'à la table et utilisez le morceau de papier pour toucher les doigts de la pince. Enregistrez le point de direction Y [3] en appuyant sur [F2].

Appuyez sur [Insérer] pour créer le cadre utilisateur. Accédez à l'onglet Marche manuelle et sélectionnez le cadre utilisateur qui a été créé pour le rendre actif.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Fonctionnement

• Vitesse maximale du robot – Ce paramètre spécifie la vitesse maximale du robot lorsque la machine est en mode Exécution. 
  
  Entrez la vitesse dans les unités correctes (pouces/s ou mm/s) pour exécuter la tâche. Ce paramètre peut être ajusté vers le haut ou vers le bas si le programme l'exige.
  
  Remarque : La vitesse maximale du robot en Mode Exécution est 157 pouces/s (4 000 mm/s). 
  La vitesse maximale du robot en Mode Configuration est 7,9 pouces/s (200 mm/s).
  
  

• Masse nette de la pince - Entrez la masse nette de la pince.
• Nombre de pinces - Entrez le nombre de pinces.

Pince brute

• Sortie pince - Sélectionnez la sortie pour serrer la pince 1.
  
• Déverrouiller la sortie - Sélectionnez la sortie pour débloquer la pince 1.
• Délai de serrage - Entrez le nombre de secondes à retarder après que la pince 1 a reçu l'ordre de serrer ou de déverrouiller.
• Type de pince - Entrer 1 pour OD ou 2 pour le serrage ID. 

Pince de finition

• Sortie pince - Sélectionnez la sortie pour serrer la pince 2 .
• Déverrouiller la sortie - Sélectionnez la sortie pour débloquer la pince 2.
• Délai de serrage - Entrez le nombre de secondes à retarder après que la pince 2 a reçu l'ordre de serrer ou de déverrouiller.
• Type de bride - Saisissez 1 pour diamètre extérieur ou 2 pour le serrage diamètre intérieur. 

Type de pièce - Entrez 1 pour Bloc/Préhension ou 2 pour barre brute.

Nombre de pièces empilées - Entrez le nombre de pièces empilées par logement.

Nombre de lignes - Entrez le nombre de lignes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Nombre de colonnes - Entrez le nombre de colonnes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Distance entre les lignes - Entrez la distance incrémentielle entre les lignes.

Distance entre les colonnes - Entrez la distance incrémentielle entre les colonnes.

Retournement de pièce - Activer le retournement de pièce pour deux tâches d'opération.

Stock matière première - Entrez la masse de la matière première.

Finition de la masse de la pièce - Entrez la masse de la pièce finie.

Remarque : Pour les opérations de réglage suivantes, les commandes suivantes sont disponibles :

• Appuyez sur [TURRET FWD] OU [TURRET REV] pour indexer le changeur d'outils. Ceci sera utilisé lors du réglage de l'emplacement de sécurité des axes pour la position de charge

• Appuyez sur [F2] pour régler la position de référence. Cela enregistre la position actuelle du robot.

• Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince. Dans l'onglet Charger la pièce, la pince 1 est serrée ou desserrée. Dans l'onglet Décharger la pièce, la pince 2 est actionnée.

• Appuyez sur [F4] pour serrer/desserrer le mandrin de broche principale.

Vitesse du robot - Entrez la vitesse des mouvements du robot dans la table des pièces. Démarrez lentement pendant la configuration et après avoir vérifié que le travail s'exécute correctement, mettez à jour la vitesse au temps de cycle souhaitée.

• Lent 1 pouce/s
• Moyen 3 pouces/s
• Rapide 6 pouces/s 

Lieu de ramassage initial - Déplacer la pince 1 jusqu'à l'emplacement de la première pièce sur la table des pièces. Fixez la pièce en appuyant sur [F3] puis appuyez sur [F2] pour enregistrer la position de référence.

Trucs & astuces : Prenez la pièce et réalignez la pièce à l'emplacement de la première pièce sur le gabarit et enregistrez cette position. Cela alignera mieux la pince sur la pièce et la table.

Déplacez vers le tableau ci-dessus - Faites avancer le robot en marche manuelle dans la direction Z pour enlever toutes les des pièces de la table et appuyez sur [F2] pour enregistrer la position de référence. Cet emplacement est également la position de récupération.

Emplacement prêt - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement ci-dessus de la table vers l'emplacement prêt. Il doit être à l'extérieur de la porte, avec la pince 1 tournée pour placer la pièce dans le mandrin.

Appuyez sur [ENTER] pour créer un fichier de mouvement et appuyez sur [F1] pour les options de configuration.

• Appuyez sur [0] pour définir les coordonnées sur Joint.
• Appuyez sur [1] pour régler la vitesse.
• Appuyez sur [2] pour définir Cadre d’outil sur Cadre du monde 1.
• Appuyez sur [3] pour définir le cadre utilisateur sur le cadre utilisateur créé à partir de la méthode des trois points.

Faites avancer le robot de l'emplacement au-dessus de la table vers l'extérieur de la porte tout en faisant tourner la pince 1. Enregistrez les positions le long du chemin pour créer un mouvement fluide.

Trucs et Astuces : Définissez le premier point pour que ce fichier de mouvement soit éloigné de l'emplacement ci-dessus de la table dans la direction X et Y.

Appuyez sur [ENTER] pour les options d'enregistrement. Cela crée une action dans votre fichier de mouvement.

• Appuyez sur [0]  pour enregistrer les positions.
• Appuyez sur [1] pour régler la vitesse d'un mouvement.
• Appuyez sur [2] pour définir l'état de la pince.
• Appuyez sur [3] pour définir l'état du dispositif de serrage de la pièce.

Remarque : Le gabarit du robot ouvrira/fermera les pinces et le dispositif de serrage de la pièce. L'insertion d'un état de pince ou d'un état de serrage est uniquement prévue pour les travaux avancés qui utilisent le retournement de pièce.

Appuyez sur [F2] pour les options d'exécution.

• Appuyez sur [0] pour exécuter la position sélectionnée.
• Appuyez sur [1] pour exécuter toutes les positions dans le fichier de mouvements. 
• Appuyez sur [2] pour exécuter toutes les positions en sens inverse.

Si  vous devez effacer le fichier de mouvement, appuyez sur [F3] pour effacer le tableau. Appuyez [Y] pour réinitialiser les valeurs et [N] annuler.

Après avoir confirmé les mouvements, appuyez sur [UNDO] pour quitter et enregistrer le fichier de mouvement.

Trucs et Astuces : Lorsque vous déplacez le bras vers la porte, vérifiez et assurez-vous de ne pas trop embobiner les joints en vérifiant leur position sur le RJH. Vous pouvez voir l’interrupteur entre le déplacement en mode Joint et en mode cartésien en appuyant sur Linéaire dans le coin inférieur gauche du RJH.

Trucs & astuces : Au moins un des points du fichier de mouvement de l’emplacement prêt doit être enregistré en mode Joint et la dernière position du fichier de mouvement de l’emplacement prêt doit être enregistrée en mode cartésien.

Emplacement sûr des axes pour la charge - Faites avancer les axes internes pour vous assurer que le changeur d'outils, les outils et l'axe B sont dégagés lors du chargement des pièces. Appuyez sur [F2] pour régler la position de référence.

Position orientation Axe C - Ce champ est utilisé pour définir l'orientation du mandrin lors du chargement d'une pièce. Suivez les instructions à l'écran pour définir les valeurs.

Emplacement de la charge du mandrin – Créez un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de chargement du mandrin.

Trucs & astuces : Le premier emplacement enregistré dans le fichier de mouvement doit être le dernier emplacement dans le fichier de mouvement de l’emplacement prêt. À l'extérieur de la porte, avec la pince 1 tournée pour placer la pièce dans le mandrin.

Faites avancer le robot de l'emplacement prêt à l'axe de la broche. Avec le dispositif de serrage de la pièce desserré, déplacez la pince 1 le long de l'axe de la broche en direction du mandrin. La pièce doit être centrée dans les mâchoires et contre l'arrière des mâchoires. Serrez le mandrin et vérifiez le mouvement de la pièce. Ajustez pour centrer la pièce sur le dispositif de serrage de la pièce.

Trucs & astuces : Après avoir centré la pièce et serré le dispositif de serrage de la pièce, enregistrez la dernière position. Ensuite, débloquez le dispositif de serrage de la pièce et faites sortir la pièce dans la direction Y du dispositif de serrage de la pièce et enregistrez et insérez cette position avant la dernière position enregistrée.

Dispositif de serrage de la pièce brute - Sélectionnez le mécanisme de serrage pour serrer la pièce brute.

Finition du dispositif de serrage de la pièce - Sélectionnez le mécanisme de serrage pour serrer la pièce finie.

Prise du mandrin - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de ramassage du mandrin. Avec la pince 2 desserrée, déplacez et faites tourner la pince 2 jusqu'à l'axe de la broche et localisez et serrez la pièce. Lors du serrage de la pince 2, vérifiez le mouvement du robot et ajustez pour centrer la pince sur la pièce.

Emplacement d'échange de la pince - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement de prise du mandrin à l'emplacement d'échange de la pince. Faites avancer le robot le long de la ligne centrale de la broche loin du mandrin et faites pivoter la pince pour que la pince 1 soit alignée sur la ligne centrale de la broche.

Charger après échange - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement d'échange de la pince à l'emplacement de chargement du mandrin. Avec le dispositif de serrage de la pièce desserré, déplacez la pince 1 le long de l'axe de la broche en direction du mandrin. La pièce doit être centrée dans les mâchoires et contre l'arrière des mâchoires. Serrez le mandrin et vérifiez le mouvement de la pièce. Ajustez pour centrer la pièce sur le dispositif de serrage de la pièce.

Mouvement pour décharger la pièce - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l’emplacement de chargement du mandrin à l'emplacement prêt. Avec la pince 1 non serrée, déplacez le robot le long de l'axe de la broche loin du dispositif de serrage de la pièce et à l'extérieur de la porte jusqu'à l'emplacement prêt.

Méthode de dépose de la pièce finie - Sélectionnez la méthode de dépose de la pièce finie. Entrez 1 pour une table simple, 2 pour une table double symétrique et 3 pour un point unique.

Lieu de dépose de la table - Déplacez le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de la première pièce sur la table. Placez la pièce à 0,0625” au-dessus de la table, appuyez sur [F3] pour débloquer la pince 2. Appuyez sur [F2] pour régler la position de référence.

Zone de l’air

Vitesse de rotation du mandrin - Entrez la vitesse de rotation de la broche pendant le soufflage à air comprimé.

L'onglet Exécuter le travail vous permet de charger/d'exécuter et d'enregistrer un travail. Il affiche également l'état actuel du mode Robot et la tâche en cours d'exécution. Le nom du fichier sera rouge si la tâche n'est pas enregistrée.

Une fois que vous avez terminé de remplir les valeurs dans les onglets Gabarit, Charger la pièce et Décharger la pièce. Tapez le nom du travail souhaité et appuyez sur [F3] pour enregistrer le travail et sélectionnez l'emplacement du fichier.

Pièce en cours - Ce champ peut être mis à jour pour que la séquence démarre à ce stade.

Pièce suivante - Le compteur affiche la pièce suivante.

Pièce terminée - Le compteur indique la quantité de pièces terminées. Ce champ peut être réinitialisé en appuyant sur[ORIGIN].

Pièces totales - Ce champ peut être modifié. La séquence se poursuivra jusqu'à ce que le nombre total de pièces soit égal aux pièces terminées. Cela permettra d'exécuter une table partielle.

Surclassement rapide - Ceci montre l'état de surclassement rapide actuel.

Distance rapide lente - Lorsque l'APL est la distance lente et rapide entre la prise et la dépose d'une pièce. À partir de la table ou de la broche. La vitesse passera au paramètre de priorité lente et rapide.

Surclassement rapide et lent - Lorsque l'APL est la distance lente et rapide entre la prise et la dépose d'une pièce. À partir de la table ou de la broche. La vitesse tombera à ce niveau de réglage.

État actuel - Ceci montre l'état actuel de l'APL.

La première partie du programme d'usinage doit être une opération de mise en place correcte du BLOC sur l'épaulement ou la butée des mâchoires. Le poussoir à ressort fourni par Haas peut être utilisé ou tout autre outil fait sur mesure. Le piston, comme tout outil, doit avoir son propre correction d'outil et sa propre station sur la tourelle.

• Approchez la pièce en mouvement rapide et arrêtez-vous à environ 0,25 po (6 mm) de la pièce.
• Introduisez et poussez le piston contre la pièce jusqu'à ce que le ressort se comprime sur ½” (12 mm).
• Ouvrez et fermez le mandrin en utilisant M11 et M10 pour la pièce à poser.
• Éloignez-vous de la pièce en mouvement rapide et poursuivez le processus d'usinage

Après avoir configuré le travail, appuyez sur [INSERT] pour activer le mode APL.

Remarque : Lorsque la machine est en mode APL, la commande chargera la pièce suivante lorsque la machine exécutera un code M299. Lorsqu'elle ne fonctionne pas en mode APL, le M299 remplace un M30 ou un M99 à la fin d'un programme.

Vous trouverez plus d'informations sur la programmation dans le Manuel de l'opérateur.

Appuyez sur DÉMARRAGE DU CYCLE pour démarrer votre programme.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants

• 372 - Type de chargeur de pièces sur0 : aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension