Ovaj će vam postupak pomoći da postavite zadatak sa svojim Haas robotom.

Slijedite odjeljak Prvo uključivanje u vodiču za instalaciju robota Haas da biste robota povezali sa svojim Haas strojem.

 Napomena: Ako je stroj pokrenut na ciklusu prije spremanja zadatka, informacije o predlošku mogu se izgubiti.

Prije postavljanja zadatka za robot morat ćete stvoriti korisnički okvir. Korisnički okvir će biti izvan tablice dijelova. To će postaviti naše X, Y i Z osi.

Postoje dva tipa koordinata za ručno pomicanje robota. To su kartezijanski i zajednički tip koordinata. 

Kartezijanski koordinatni sustav sastoji se od:

• X, Y i Z su linearne osi.
• W se okreće oko osi X.
• P se okreće oko osi Y.
• R se okreće oko osi Z.

Zajednički koordinatni sustav sastoji se od:

• J1, J2, J3, J4, J5 i J6.

Granice hoda robotskog zgloba

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Metoda u tri točke koristi se za postavljanje našeg korisničkog okvira. Dođite do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Okviri i do prozora Korisnički okviri. Pritisnite [F2] za prebacivanje okvira.

Pritisnite [INSERT] za metodu u tri točke. Zatim unesite naziv korisničkog okvira i pritisnite [F2] za bilježenje.

Prva točka koju ćete zabilježiti je orijentacijska točka. Ovo će biti postavljeno tako da prsti hvataljke 1 budu usmjereni prema dolje i na stol. Ručno pomaknite robot na to mjesto. Provjerite jesu li sve četiri hvataljke ravno postavljene na stolu s komadom papira, kao da dodirujete alat na obratku. Nakon pripreme naše orijentacijske točke [1], pritisnite [F2] za bilježenje.

Sljedeća točka je točka X smjera. Zabilježite položaj Z na RJH-u kada je u kartezijanskom položaju. Ručno pomaknite robot prema gore u smjeru Z, tako da prstima hvataljki očistite stol kada ga ručno pomičete u X smjeru. Ručno pomaknite robot u X smjeru i vratite se na zabilježeni Z položaj. Prsti bi trebali dodirivati stol, pomoću komada papira vratite hvataljke na stol. Zabilježite točku X smjera [2] pritiskom na [F2].

Ručno pomaknite robot u smjeru Y. Budući da je robot postavljen pod kutom od 30 stupnjeva, Y smjer će imati hod daleko od stola. Ručno pomaknite natrag prema stolu u smjeru Z i upotrijebite komad papira kako biste dodirnuli prste hvataljke. Zabilježite Y smjer točke [3] pritiskom na [F2].

Za postavljanje korisničkog okvira može se koristiti i metoda izravnog unosa. Dođite do Trenutne naredbe > Uređaji > Robot > Okviri i do prozora Korisnički okviri. Pritisnite [F2] za prebacivanje okvira.

Samo za robotski paket 1 VF/VM i ST strojeva

Pritisnite [ENTER] za metodu izravnog unosa. Za postavljanje korisničkog okvira s postolja robota. Unesite naziv za korisnički okvir i dodajte sljedeće vrijednosti:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180,0

To će rotirati robota za Y 30 stupnjeva i Z 180 stupnjeva. Robot će se pomicati s usmjerenjem Z okomito na stol. Pritisnite [ENTER] za bilježenje.

Pritisnite [Insert] za stvaranje korisničkog okvira. Dođite do kartice Ručno pomicanje i odaberite korisnički okvir koji je stvoren za njegovu aktivaciju.

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

Operacija

• Maksimalna brzina robota - Ovo postavljanje zadaje maksimalnu brzinu robota  kad je stroj u načinu rada Run. Unesite brzinu u ispravnim jedinicama (in/sec ili mm/sec) za pokretanje posla. Ovo se postavljanje može prilagoditi gore ili dolje ako to program zahtijeva.
  
  Napomena: Maksimalna brzina robota u načinu Run je 157 in/sec (4000 mm/sec). 
  Maksimalna brzina robota u načinu postavljanja je 7,9 in/sec (200 mm/sec).
  
  
• Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.

• Broj hvataljki - Unesite broj hvataljki.

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

Da bi dvostruke hvataljke došle do škripca, B os možda će trebati nagnuti dalje od robota. 

To je slučaj za sve UMC-ove s HRP-2. 

Nakon određivanja položaja za umetanje, položaj za umetanje može se spremiti odlaskom na Trenutne naredbe -> Uređaji -> Automatski sustav za dodavanje sirovca -> Učitavanje dijela [2] -> Unutarnja lokacija osi za Učitavanje [1].  Pritisnite F2 za postavljanje trenutnog položaja stroja kao položaja za umetanje. 

Više informacija o postavljanju HRP predložaka možete pronaći u HRP - Operacije . 

Ako mjesta umetanja i vađenja trebaju biti različita, morat će se koristiti prilagođeni predlošci. HRP - Rad - 9.3 - Prilagođeni predložak.