Pantalla de inicio de servicio Procedimientos instructivos Cobot Haas 5 (HC5) - TORNO CON CHUCK - Instalación - AD0761

Cobot Haas 5 (HC5) - TORNO CON CHUCK - Instalación - AD0761

4.2 - Instalación CL

Last updated: 04/04/2024

Cobot Haas 5 (HC5) - TORNO CON CHUCK - Instalación

AD0761

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el  Haas Cobot 5 (HC5).

  Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

Requisitos de la herramienta:

  • Mini desarmador de cabeza plana

 Nota: Consulte la orden de venta para saber qué componentes están incluidos en la orden. Los pedidos variarán dependiendo de las opciones que se hayan adquirido.

IMPORTANTE:  Para obtener más información directamente sobre el Hans Cobot, consulte el Manual de operación del robot Hans para el software Elfin.

 

El paquete de Cobot Haas de 5 kg necesita que los siguientes componentes se instalen en campo en una máquina Haas:

NÚMERO DE PIEZA DESCRIPCIÓN

Uno de estos kits de integración de Cobot y parámetro de seguridad:

93-1001057  Kit de integración de robots, carga frontal CL-1, frente

93-1000997   Solo par de seguridad de automatización frontal

 Kit de integración del Cobot y parámetro de seguridad

Uno de estos dispositivos de seguridad del robot:

08-1899 Kit de HRP de cortina de seguridad de múltiples lados

08-1948 Kit HRP de cortina de seguridad de 5 lados

08-1897 Kit de escáner de área láser

 Dispositivo de seguridad del robot

Machine Setup

1

Instale el sensor de puerta completamente abierta [1] . Instale el sensor en el cilindro de aire de la puerta automática [2]. Este cable del sensor se puede tender a lo largo del interior del gabinete hasta el conducto cerca de la parte trasera de la máquina. Luego el cable se puede enrutar al gabinete de control como se muestra en la imagen [3].

Consulte el siguiente paso sobre dónde conectar el cable de puerta completamente abierto al gabinete de control.

Nota: Consulte CL - Instalación de puerta automática para obtener más información sobre cómo se instala la puerta automática.

2

Conecte el otro extremo del cable a la entrada Puerta abierta RRI de la SIO PCB P27.

NOTA: Asegúrese de que la máquina esté apagada 

Cobot Installation

1

Verifique que el Cobot y su caja de control sean del mismo conjunto que coincide con los números de serie que coinciden.

Hay una calcomanía blanca con el número de serie de Haas [1]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

Hay una calcomanía de círculo amarillo con un número de identificación [2]. Asegúrese de que sean los mismos en ambos recuadros.

2

Instale el soporte de montaje de la base en el gabinete de la máquina utilizando los tornillos de cabeza de botón proporcionados.

Inserte 2 tornillos de cabeza de botón en los orificios roscados [1] del gabinete de la máquina. 

 Nota: Eleve y abra la puerta de la máquina y fije los tornillos de cabeza de botón con las contratuercas proporcionadas, como se muestra en [3].

Instale los dos tornillos de cabeza de botón inferiores, que se sujetarán en dos tuercas PEM [2].

3

Instale el soporte de montaje en ángulo [1] con los 4 tornillos de cabeza de botón del kit de integración.

Nota: Asegúrese de que el soporte de montaje en ángulo esté orientado como se muestra en la imagen. 

Instale la pata de soporte con 3 tornillos de cabeza de botón [2]. 

Una vez fijado, baje la pata ajustable hasta que llegue al suelo. Este soporte mantendrá estable el Cobot durante los movimientos.

4

Fije el soporte de la mesa de piezas [1] al soporte de montaje instalado en el paso anterior utilizando los 4 FBHCS [2]. Utilice un nivel de burbuja para verificar que la mesa de piezas esté aproximadamente nivelada.

Fije la plantilla de piezas [3] al soporte de la mesa de piezas con el 4 BHCS [4].

5

El siguiente paso está destinado a cortar piezas más largas de material.

Coloque los seis espaciadores proporcionados [1] y apile las dos plantillas [2] del kit en la parte superior de ellos.

Nota: Asegúrese de que las plantillas estén orientadas como se muestra en la imagen.

Fije la plantilla de piezas [3] al soporte de la mesa de piezas utilizando el 4 BHCS.

6

Retire el Cobot de la caja de envío. 

Instale el Cobot  en la parte superior del soporte de montaje en ángulo con los 6 SHCS [1].

IMPORTANTE: El Cobot  es de aproximadamente 35 lb y debe levantarse con un dispositivo que pueda levantar con seguridad ese peso.

7

Coloque la caja de  control Cobot [1] directamente debajo del soporte de montaje [2] y la mesa de piezas [3]. Esto asegurará que haya suficiente holgura en los cables para la instalación eléctrica.

8

Dentro del embalaje del Cobot, hay una bolsa pequeña [1] llena de piezas de repuesto que incluyen: 

  • Fusible
  • Tornillos (x2)
  • Llaves de la caja de control

Hay una bolsa mediana [2] con un conector M12 adicional. Este cable se puede utilizar para configurar entradas y salidas para el módulo de E/S final. 

Hay una bolsa grande [3] con papeles y una memoria USB con el software Cobot descargado.

Asegúrese de mantener estas piezas de repuesto en un lugar seguro para su uso futuro. 

Robot Electrical & Air - Installation

Precaución: cuando realice mantenimiento o reparación en las máquinas CNC y sus componentes, siempre debe seguir las precauciones de seguridad básicas. Esto disminuye el riesgo de lesiones y daños mecánicos.

  • Ajuste el disyuntor principal a la posición [OFF].

 Peligro: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del gabinete de control, la luz indicadora de alto voltaje en el 320V Power Supply / Vector Drive debe haber estado apagado durante al menos 5 minutos.

Algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda perfectamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

1

Conecte la caja de interfaz a la máquina Haas:

La caja de la interfaz de dispositivos de seguridad del robot32-9018 tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina. Monte la caja de interfaz [1] cerca del gabinete de control para que los cables puedan alcanzarse.

Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

 NOTA:Para obtener información sobre la actualización de la caja de interfaz a la caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot, consulte Caja de interfaz de dispositivos de seguridad del robot - Instalación - AD0703. 

2

Conecte la caja de interfaz al gabinete de control Haas:

Conecte el cable 33-8562C del bloque de terminales E-STOP a TB-1B[1] y conecte el bloque de terminales del modo Configuración aTB-3B[1] en la PCB SIO.  

Conecte el relevador del usuario en K9 y K10 [2].

Verifique que el puente esté instalado en la PCB de SIO en JP1.

Conecte el cable flexible identificado P1 SIO a la PCB de SIOen P1 [3]

NOTA: Si la máquina tiene un regulador tipo vector regenerativo, desenchufe el cable 33-0634 FILTRO OV A IOPCB P1 de P1 SIO y conéctelo al conector FALLO DE FILTRO OV del cable 33-8562C. Si la máquina no tiene un Regulador tipo vector regenerativo, no enchufe nada en el conector FALLO DE FILTRO OV.

Conecte el cable RJ-45 [4] al adaptador de Ethernet a USB [5] (33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon. Añada un filtro de ferrita [6] al adaptador USB.

Monte el suministro de alimentación de 24 V CC [7] en el lado izquierdo del gabinete de control y enchúfelo en el conector marcado 24 V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1281 [8] a la fuente de alimentación de 24VDC [7] y conéctelo a P3 de la PCB PSUP. 

3

Dentro de la caja de control del Cobot, instale parte del cable de señales del robot 33-1272. Para ello, retire el conector de seguridad [1] de la caja de  control del Cobot para instalar los cables de diferentes colores en su  ubicación respectiva

33-1272 cables [2] que van al conector de seguridad:

  • Cable gris a la parte superior de 24V
  • Cable rojo a la parte inferior 24V
  • Cable verde a EI0
  • Cable marrón a EI1
  • Puente de derivación [3] de SA0 a SA1
  • Puente de derivación  [4] de  SB0 a SB1

 NOTA: El resto de los cables no se utilizan. Asegúrese de atar los cables restantes no utilizados. 

4

Importante: Después de instalar todos los cables del cable de señal del robot 33-1272. Asegúrese de que el fusible [1] permanezca instalado en todo momento para proteger la caja de control del Cobot.

5

Conecte el Cobot  a la caja de interfaz:

Conecte el cable Ethernet RJ45 [1] de la caja de  control del robot a la caja de interfaz. Añada un filtro de ferrita [2] al cable RJ-45.

Conecte el cable de señales del robot [3] de la caja de control del robot a la caja de interfaz. 

Conecte el cable de  alimentación del Cobot de 120 VCA [4] a la fuente de alimentación externa. 

Conecte el cable de alimentación del robot [5] desde la caja de control al Cobot.

Conecte el cable del control colgante de aprendizaje [6] desde la caja de control hasta el control colgante de aprendizaje. 

 NOTA:Para obtener más información sobre la valla de interbloqueo, el escáner de área o la instalación de cortina de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación.

6

Asegúrese de que el volante de avance remoto esté instalado en la máquina.

NOTA: Para obtener más información sobre la instalación del RJH-XL, consulte Mango de trabajo remoto - Táctil grande (RJH-XL) - Instalación - AD0533. 

7

Los pasos 7 a 9 son instrucciones de cableado y enrutamiento de mangueras para los sujetadores neumáticos. Consulte la sección de instalación de sujetadores más abajo en esta página para la instalación mecánica.

Instale el conjunto de solenoide de aire doble [1] en el lado del soporte de montaje [2] mientras proporciona a las líneas aéreas suficiente holgura. Asegúrese de que está en una posición en la que no estorbe al cobot o a los operadores que trabajan alrededor de la máquina. Tienda la línea de aire [3] por debajo de la máquina hacia el gabinete CALM [4] como se muestra.

8

Dentro del gabinete CALM, retire un tapón de uno de los puertos del colector CALM e instale la válvula de no retorno [1] (58-1863) en el aditamento del puerto. Dirija la línea de aire de entrada [2] desde el conjunto de solenoide de aire doble (del paso anterior) al gabinete CALM y conecte la línea de aire a la válvula de no retorno.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

9

Asegúrese de apagar la caja de control [1].

Conecte el cable del solenoide del conjunto de solenoide de aire doble [2] a la salida digital de la caja de control del Cobot [3]. Retire el conector de la caja de control del Cobot.

10

Instale los cables de diferentes colores en su ubicación respectiva:

  • Cable negro/blanco en 0V
  • Cable negro en DO0
  • Cable naranja/blanco en 0V
  • Cable naranja en DO1
  • Cable rojo/blanco en 0V
  • Cable rojo en DO2
  • Cable marrón/blanco en 0V
  • Cable marrón en DO3

Encienda la caja de control.

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

Instalación de la cortina de seguridad

 NOTA:Si se ordenó el lector de área o el kit HC10 Machine Ready, también habrá un receptor y emisor de cortina de seguridad 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Encienda la máquina Haas. 

Encienda el Cobot  girando el interruptor de alimentación [1].

Encienda el colgante de aprendizaje Cobot pulsando el círculo [2]. 

Asegúrese de que la parada de emergencia [3] en el el colgante de aprendizaje esté liberada. 

Para cambiar el idioma, haga clic en el menú desplegable de idioma. Seleccione EN para inglés. Para confirmar este cambio de configuración, el colgante de aprendizaje Cobot tendrá una ventana emergente que pedirá ingresar el nombre de usuario y la contraseña. 

Introduzca "admin" para el nombre de usuario y la contraseña. 

2

Descargue y cargue los archivos de configuración ingresando en el  PORTAL DE HAAS SERVICE.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parche de configuración de opciones en el control. Consulte el procedimiento de  CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGAR/CARGAR . 

3

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.  Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a  VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior, se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Presione [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

 

4

En el colgante Haas, pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

ADVERTENCIA: Establecer este valor incorrectamente puede hacer que el brazo del robot no se mueva correctamente. 
 
  • Número de sujetadores al número de sujetadores.
  • Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a1.
  • Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 2.
  • Pausa de sujeción de sujetador en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.
  • Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 3.
  • Salida de liberación del sujetador de material terminado a 4.
  • Pausa de sujeción del sujetador de material terminado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

5

El colgante de aprendizaje de Cobot tendrá una ventana emergente que pide ingresar el nombre de usuario y la contraseña. Introduzca "admin" para ambos.

Entre en modo de avanzar [1].

Mueva cada unión a su ubicación cero con los botones Mover cero [2]. 

Una vez que el robot esté en su ubicación cero, verifique que las líneas hash [3] se alineen a cada lado de cada unión en el Cobot. 

Conecte un cable Ethernet [4] de la caja de control del Cobot a una computadora.

En el ordenador, cambie la configuración del adaptador para habilitar el puerto Ethernet. 

 

6

Para cambiar la configuración del adaptador, abra la página de configuración [1] en la computadora, luego haga clic en Red & Internet [2] que abrirá la página de estado de red.

Haga clic en Cambiar opciones de adaptador [3] y, a continuación, haga clic con el botón derecho en Ethernet [4] y abra la ventana de propiedades [5]. Desde allí, seleccione la opción Protocolo de Internet Versión 4 (TCP/IPv4) [6] y haga clic en Aceptar . 

 

7

La configuración de Ethernet ahora será correcta. Abra una ventana del navegador web y escriba la dirección IP del cobot[1]. 

Nota: Este es el mismo proceso que conectar una computadora portátil a un HRP-1/2/3. Para obtener más información sobre la conexión al cobot a través de Ethernet, consulte el video en la página HRP-Solución de problemas que se encuentra en la sección Conectar y avanzar robot Haas. 

8

Descargue HRTool a través de HBC. En la sección Servicio de HBC, navegue hasta Utilidades > Documentos y software > 01 Software de control > 01 Control de próxima generación > 10 Cobot Software > HRTool.zip.

Descomprima la carpeta y vaya a HRToolsMaind.exe.

Inserte la dirección IP del Cobot que se encuentra en la pestaña Sistemas.  Haga clic en Establecer. 

Vaya a la pestaña Config en HRTool.

Haga clic en "Obtener" para ver los valores reales frente a los valores teóricos del codificador. 

Haga clic en "Establecer" para establecer el teórico a los valores reales del codificador. Este paso establece la posición actual del Cobot como su nueva posición de origen. 

9

Asegúrese de que los valores reales y teóricos del codificador de cada unión coincidan. 

 NOTA:Si los valores no coinciden, vuelva a pulsar "Establecer". 

Security Risk Level

1

IMPORTANTE: asegúrese de realizar una evaluación de riesgos apropiada y de cumplir con los requisitos de seguridad adecuados. 

2

En función de la evaluación de riesgos, establezca el nivel de riesgo de seguridad adecuado en el colgante de aprendizaje de Cobot. Vaya a Configuración > Restricciones generales y toque el nivel de riesgo de seguridad deseado [1] de 0 a 5.

Utilice el  código "admin" en la verificación de seguridad para cambiar el nivel de seguridad.

NOTA: cuando el nivel de riesgo de seguridad es inferior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más bajas. Cuando el nivel de riesgo de seguridad es superior, el robot tendrá una velocidad máxima, fuerza, etc. más altas. 

Este nivel de riesgo de seguridad calculará la fuerza máxima permitida, la velocidad, la potencia, el impulso, la velocidad del codo y la fuerza del codo [2] que el Cobot soportará antes de que se active la alarma 9150.10017 Error de parada de colisión. 

IMPORTANTE: La velocidad programada del robot no puede ser mayor que la velocidad permitida desde el nivel de riesgo de seguridad. 

 NOTA:Para obtener más información sobre las alarmas, consulte la Guía de solución de problemas de Haas Cobot. 

Activation

1

Descargue y cargue los archivos de configuración ingresando en el PORTAL DE HAAS SERVICE.

Descargue los archivos de configuración frontal/lateral de la opción de automatización de seguridad.

Cargue el archivo de parche de configuración de opciones en el control. Consulte CONTROL DE PRÓXIMA GENERACIÓN - ARCHIVO DE CONFIGURACIÓN - DESCARGA/CARGA Procedimiento.

2

Vaya a Parámetros > Características > Robot para verificar que la característica del robot ha aparecido en la parte inferior.

3

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Setup [1].

Presione [E-Stop].

Pulse [F1]para conectar el robot[2].

La primera vez que conecte un robot a una máquina, la función del robot deberá desbloquearse. Esta ventana emergente muestra la versión de software actual de la máquina, la dirección mac del robot y un código generado. Introduzca esta información en HBCpara recibir el código de desbloqueo.

4

En HBC, vaya a la pestaña Servicio [1].

En el lado izquierdo de la pantalla, haga clic en Activaciones [2] y, a continuación, seleccione Instalación de cobot [3] para iniciar el proceso y obtener el código de desbloqueo del cobot.

El primer paso es introducir el número de serie de la máquina [4] y el número de serie del Cobot [5] en los campos de HBC.

Una vez que haya introducido la información correcta, pulse Siguiente  [6] en la esquina inferior derecha y continúe con los pasos hasta que reciba el código de desbloqueo.

Nota: Asegúrese de estar en la pestaña Instalación del cobot [3] y no en la pestaña Instalación del robot. La instalación del robot solo se utiliza para los paquetes de Haas robot. El uso de la instalación del robot para los robots Haas dará como resultado un código de desbloqueo no válido.

5

Introduzca el número de serie de Haas[1] y el código de desbloqueo del robot para conectar el robot a la máquina. 

 Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

 Nota: es necesario activar la máquina antes de activar el cobot. Siga el procedimiento Activación de la máquina / Extensión de tiempo - NGC .

Cuando el robot se ha conectado con la máquina, debe aparecer un mensaje amarillo que dice Activación del  robot exitosa en la parte inferior de la pantalla Haas.

6

Suelte el [E-STOP] y pulse RESET para descartar las alarmas. 

Pulse el botón [HANDLE JOG]. 

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Nota: El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los sujetadores.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [E-STOP] antes de trabajar en el robot.

Gripper Installation

1

Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

2

Avance el robot para que pueda acceder fácilmente a la unión final. Esto permitirá una instalación más sencilla del conjunto de sujetadores.

Instale la placa de montaje del sujetador [1] en la unión final del cobot utilizando los 4 SHCS y las rondanas [2]. 

Nota: Asegúrese de que la placa de montaje tenga la orientación correcta al instalarla. La placa de montaje debe alinearse de manera que el conector eléctrico [3] esté en la parte superior del soporte como se muestra en la imagen. 

Nota: Hay un ofiricio adicional en la cara de la junta final. Este orificio es ligeramente más grande que los 4 orificios de sujeción y no debe utilizarse para montar los sujetadores.

3

Instale el conjunto del HC5 del sujetador [1] en la placa de montaje del sujetador utilizando los 2 SHCS y las rondanas [2].

Asegúrese de que los conectores de la manguera de aire [3] estén orientados hacia la parte superior de la placa de montaje como se muestra en la imagen.

4

Tienda las (x2) líneas de aire desde el sujetador hasta el mismo aditamento codificado por color en el conjunto de solenoide de aire doble. 

Asegure las líneas de aire envolviéndolas en conducto para cables. Utilice las correas de velcro para fijar el conducto de cables al cobot. Asegúrese de que haya suficiente holgura para que los cables no estén tensos cuando el cobot esté completamente extendido.

Inserte la manguera de aire de entrada en el aditamento del solenoide usado [1]. 

Asegúrese de que el tapón esté instalado en el aditamento del solenoide no utilizado [2]. 

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

  • Presione cada botón de E-STOP ubicado en el colgante Haas, RJH-XL y colgante de aprendizaje de Cobot. Asegúrese de que la máquina genera 107 Alarma de PARADA DE EMERGENCIA.   Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para habilitar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya un ícono de PARADA DE EMERGENCIA o cortina de seguridad activado en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot. 

  • Valla: inserte la llave en el interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas en la parte delantera del interbloqueo estén APAGADAS. Retire la llave del interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
  • Escáner de área: entre en el campo protector y verifique que el LED rojo se encienda en el escáner de área. Salga del campo protector, verifique que el LED verde se encienda.
  • Cortina de seguridad: obstaculice los haces de la cortina de seguridad, verifique que el ícono activado por la cortina de seguridad aparezca en el colgante Haas. Presione [RESET]. Salga de los haces de la cortina de seguridad, verifique que no aparezca ningún ícono en el colgante Haas. 

NOTA: si no aparece el ícono activado por la cortina de seguridad, verifique el cableado, la alineación y el ajuste de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté ajustado en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los sujetadores:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el sujetador de material terminado.
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el sujetador  de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el botón [HANDLE JOG].  
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que el parámetro de seguridad se aplicó cargando de nuevo los archivos de configuración de HBC. 

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al activar el dispositivo de seguridad del robot se detienen todo movimiento. Este movimiento no se puede iniciar hasta que el dispositivo de seguridad del robot ya no se active.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado