RPL är kompatibel med följande maskiner:

• VF-2/SS/YT byggda efter 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT byggda efter 1/1/18
• VF-5/SS/XT byggda efter 1/1/20

Obs! För en lista över alternativ som inte är kompatibla med RPL, se fliken Specifikationer och kompatibilitet i kapitlet Introduktion.

Den här proceduren visar hur du installerar tillvalet Robot pall lastare (RPL). RPL-tillvalet kräver också följande tillval för maskinen:

• Autofönsteralternativ (fältinstallationssats beroende på maskin) Se VMC – Autofönster – Installation
• 93-1001032 – Nollpunktsförberedd sats (tillgänglig för VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 eller 93-1001103 – RPL-25 KG förberedd-sats VF-SML/MED
• Säkerhetsanordning (ljusridåer eller stängsel med spärr)
• Programvaruversion från 100.24.000.1111 

Anm.: Kontakta Haas Service för åtkomst av programvara 100.24.000.1111 till befintliga maskiner där detta krävs.

Denna procedur är för följande satser:

• 93-1001040 – Monteringssats för palettsystem, icke-CE
• 93-1001124 - Monteringssats för palettsystem, VF-1/2 CE
• 93-1001125 – Monteringssats för palettsystem, VF-3/4 CE
• 93-1001126 – Monteringssats för palettsystem, VF-5 CE
• 93-1001128 – Fältmonteringssats för RPL-skyddsstängsel

Obs: Se Kapitel 4 i denna handbok för instruktioner om hur du installerar nollpunkten klar på VMC- och UMC-maskiner.

RPL-paletten [1] måste tas bort från lastpallen [2].

Ta endast upp RPL-paletten med en gaffeltruck via spåren för gafflarna [3].

Obs: Se till att transportfästena är monterade när du flyttar RPL-paletten från lastpallen.

RPL är blockerad av flera transportfästen. 

Robotens transportfäste [1] är fastsatt vid palettens bas [2].

Laddningsstationen [3] säkras med trästaget [4].

Paletthyllan [5] är fastsatt på laddningsstationens stag med hjälp av strävorna [6].

Ta först bort träet från paletthyllan. Ta sedan bort trästaget från laddningsstationen.

Obs: Robotens transportfäste tas enklast bort genom att jogga undan roboten från transportfästet. Vänta med att ta bort transportfästet tills roboten har ställts in och aktiverats.

Paletten levereras med följande installerade komponenter:

1. Laddningsstation för operatör
2. Paletthylla
3. HRP-2-robot
4. HRP-styrbox

Kontrollera att den elektriska kontakten [5] är inriktad enligt bilden.

Varning: På grund av robotaxlarnas rörelseomfång kan roboten inte manövrera genom det område som är i linje med den elektriska kontakten. Riktningen som visas i bilden är nödvändig för att roboten ska kunna manövrera operatörsstationen och paletthyllan på ett effektivt sätt.

Lyft RPL från den sida där det finns palluttag och flytta den till platsen bredvid maskinen. Se nästa steg för exakta placeringsmätningar.

Viktigt: Se till att palluttaget som används har gafflar som är minst lika långa som RPL-paletten för att säkerställa säker lyftning.

Paletten måste placeras på maskinens högra sida, bredvid det installerade autofönstret.

Använd en gaffeltruck för att förflytta paletten till den korrekta positionen.

Placera paletten med operatörsplatsen vänd i samma riktning som framsidan av maskinen [1]. Kontrollera att palettens vänstra kant [5] ligger parallellt med maskinens högra kant [4].

Paletten skall placeras så att:

På VF-2:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (18" eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På VF-3:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] 17" eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På VF-5:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (13" eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

Om paletten står på en ojämn yta, använd de 4 utjämningsfötterna [1] för att ta upp paletten från golvet. 

Använd en nivå för att kontrollera att paletten ligger i en ungefärlig nivå efter att den tagits upp från golvet.

Lås utjämningsfötterna på plats genom att dra åt muttrarna [2] på varje fot.

Obs: Om paletten är stabil bara genom att ligga på golvet, sänk utjämningsfötterna tills de kommer i kontakt med puckarna. Paletten behöver bara riktas in med fötterna om det förekommer märkbara gungningar eller skakningar medan roboten rör sig runt.

Fäst samman plåtfästena [1] och [2] med FBHCS [3].

Montera de magnetiska kopparna på tunnplåten [4]. Den här tunn plåten kommer att koppla samman maskinen med laddningsstationen [5] med hjälp av magneterna.

Obs: I den här bilden visas inte maskinen så att de magnetiska kopparna syns tydligt. Dessa magneter kopplas till både laddningsstationen och maskinen.

Viktigt: För CE-satser använder du de självgängande skruvarna istället för magnetkopparna.

Klipp av buntbandet för att ta bort nödstopps-/arbetsbelysningens knapphållaren [1] från laddningsstationen. Rotera hållaren [1] och montera hållaren på laddningsstationen med medföljande bultar. 

Montera nummerplattorna och monteringsbeslagen enligt bilden [1]. Dra åt t-muttrarna lätt på de första 1-2 gängor på bultarna.  

Skjut in T-muttrarna i den övre öppningen på den övre hyllan [2] och dra åt bultarna. Nummerplattorna A1–A5 ska placeras på den övre hyllan, B1–B5 på den andra hyllan och så vidare.

Namnskyltar ska monteras på sidan av hyllan som är vänd mot robotarmen.

För 93-1001040 icke-CE-installationssats:

Installera ljusridåerna och speglarna enligt bilden.

Placera sändaren [1] bakom pallhyllan.

Placera de två speglarna [2] på sidan mittemot maskinen.

Placera mottagaren [3] bredvid laddningsstationens nödstopp.

För alla CE-installationssatser:

Använd de 4 självgängande skruvarna [2] för att fästa den övre kontaktpanelen [1] på den andra laddningsstationen för att maskinbearbeta kontaktpaneler [3] som installerades i föregående steg.

För 93-1001124 CE Installationssats (VF-liten sats):

Fäst tunn plåten som passar maskinen till stängselenheten.

Fäst den övre panelen [5] på den andra tunnplåten. Använd de självgängande skruvarna [6] på alla platser som inte har Pem-muttrar för att hålla dem på plats. Om det finns Pem-muttrar, använd BHCS.

Anslut panelens vinklade övre panel [1] och den vinklade nedre panelen [2] till maskinens baksida.

Använd T-muttrarna [3] för att fästa panelerna på pallhyllan [4].

Obs: Använd den andra T-spåret från insidan för att fästa panelen på hyllan. Kortplatsen till vänster om denna kommer att användas för en annan panel.

För 93-1001125 och 93-1001126 CE Installationssats (VF-Med Kit):

Använd T-muttrarna, SHCS och brickor [1] för att fästa det bakre höljet på hyllstolpens insida [2].

När både den övre delen [3] och den nedre delen [4] är fästa på hyllstolpen, fäst plåten med de självgängande skruvarna [5] för att fästa plåten på maskinens högra panelkåpa [6].

Obs: Eftersom du använder självgängande skruvar på maskinens kåpa rekommenderas att tunn plåten monteras på hyllstolpen först. Detta hjälper till att undvika att behöva ta bort och fästa skruvarna som går in i kåpan flera gånger.

För 93-1001125 och 93-1001126 CE Installationssats (VF-Med Kit):

Använd T-muttrarna, SHCS och brickor [1] för att fästa hyllan-till-stängsel panelkåpan [2] och [3] på sidan av hyllan närmast maskin

När den har monterats på hyllan, använd de självgängande skruvarna [4] för att fästa panelkåpan på stängselstolpen [5].

Obs: Stängslet som skulle anslutas till stolpen [6] på bilden utelämnas för att visa placeringen av panelerna i förhållande till RPL-paletten.

Använd BHCS [6] för att installera höljesdelen [7] som ansluter hyllan till stängslets övre del [2] till panelkåpan som installerades i föregående steg.

Robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar genom undersidan av elskåpet.

Följ nästa avsnitt för var du ska installera kablarna som kommer från gränssnittsboxen och Handratt (RJH).

Ta bort den undre kabelskyddet [1] från styrskåpet [2].

För maskiner som köps med RPL-tillvalet kommer kablarna att lindas inuti locket. 

Obs: RPL läggs till en befintlig maskin måste installera dessa kablar. Dessa ingår i fältinstallationssatsen för nollpunkten klar.

Anslut kablarna till laddningsstationens kabelfäste [3] som är placerat enligt bilden. 

Kablarna som kommer från laddningsstationen ansluts till fästet i föregående steg [7], eller dirigeras hela vägen till styrskåpet. Kontrollera att följande kablar är anslutna.

1. 33-2565 – Anslut till P12 på IOPCB.                              Obs! Se till att ta bort bygeln från P12                           på IOPCB innan du installerar kabeln.
2. 32-1303 – Anslut till 32-1286 som sedan ansluts till fotpedalen [8]. Den andra änden av kabeln ansluts till IOPCB P14. Den andra änden ansluts till kabelfästet på etiketten Door Open (Dörr öppen) och etiketten Station Locked (Stationslås).
3. 32-1304 – Anslut till kabelfästet på etiketten Dörr öppen
4. 33-1308 – Anslut till kabelfästet på etiketten Station Locked (Stationslås)
5. 33-1482 – Anslut till P50 på IOPCB (pallslarm). 
6. 33-5838 – Anslut arbetsbelysningen till förgreningen ovanpå laddningsstationen. Och anslut sedan till strömförsörjningsenheten för arbetsbelysningen [9].

Dra kablarna och slangarna som går till laddningsstationen och roboten genom kabelslangen [1] på sidan av palettens maskin.

Anvisningar om luftinstallation för nollpunkten i maskin finns i föregående kapitel i avsnittet Nollpunktsförberedd – Installation .

Det finns två luft regulatorer som kan användas för att ställa in klämkraften. Lufttryckförstärkaren [1] styr fastspänningskraften på nollpunktsmottagaren inuti maskinen och laddningsstationen.

Innan du påbörjar någon installation på pneumatiken, stäng av luften och rensa den återstående luften så att det inte finns någon luft kvar i systemet. 

Detta underlättar installation av solenoider och tryckluftsslangarna.

Montera lufttryckförstärkaren på sidan av smörjskåpet med fästmagneterna.

I smörjpanelen ansluts slangarna till solenoiderna som installerades i föregående avsnitt.

Anslut slangen som kommer från luftförgreningsröret i smörjpanelen [1] till den anslutande kontakten på luftförstärkaren [2].

Anslut luftförstärkarens utgång [3] till solenoidens port [4].

Anslut klämmans [5] och lossa slangarna [6] som kommer från nollpunkten på maskinen till solenoiden enligt bilden.

Obs! Båda slangarna som går till nollpunkten är stålflätade. De visas som grå på bilden.

Obs: Tryckbrytaren ska sitta på den röda fastspänningsslangen.

Den genomskinliga slangen [7] som kommer från den nedre solenoiden leds till RPL-laddningsstationen.

Anslut klar tryckluftsslang [1] till 90 graders koppling [2] under laddningsstationen [3].

Dra slangen genom RPL-ledningen till smörjskåpet och anslut den till tillbehöret vid den nedre solenoidventilen [4] i solenoidventilenheten.

Anslut kopplingen [1] till huvudluftblocket i smörj skåpet.

Anslut 3/8 i slangen till tillbehöret och dirigera den till griparens luftporten märkt AIR 1 [2].

AIR 1-tillbehöret sitter vid robotens fot [3].

Slå på luften igen i maskinen.

Ställ in lufttryck till max tryck.

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Keu ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP]-knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Kontrollera att följande parametrar är inställda på dessa värden:

• 2128 [:] TYP AV PALETTPOOL till 4 Robot
• 2129 [:] PALETTLADDNINGSHYLLA till PP_SHELF_A

Gå till Inställningar och gör följande ändringar:

• 382 Avaktivera palettväxlare på Ingen
• 372 – Typ av detaljladdarepå Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging . Ändra följande:

• Maximal joggningshastighet till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Setup. Ändra följande:

• Max Robot Speedtill3 988mm/sek(157 tum/sek).
• Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-2-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.
  
  Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.
  
  
• Antal gripare för att ange antalet gripare.
• Råmaterialgripare griputgång till 1.
• Råmaterialgripare släpputgång till 2.
• Råmaterialgriparens gripfördröjning till grip/släpp-fördröjning i sek.
• Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Setup [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Inställning av Dual Check Safety (DCS)

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Obs! Detta krävs för RPL.

Se proceduren som är länkad nedan för hur du ställer in en Fanuc Dual Check Safety (DCS) zon.

Obs: Detta ställs installationen på samma sätt som på en normal HRP-2-maskin.

Obs! Kontrollera att DCS-konfigurationen är korrekt vid denna punkt innan du fortsätter.

När roboten är installerad och i drift, fortsätt att installation RPL-systemet med hjälp av flikarna i menyn AKTUELLA KOMMANDON > ENHETER i kontrollen.

Kapitel 9 installation palettladdare visar hur du konfigurerar hyllan, installerar paletthållarna och ställer in nödvändiga positioner för roboten.

RPL är kompatibel med följande maskiner:

• UMC-500/SS byggda efter 6/20/23
• UMC-750/SS byggda efter 8/29/22
• UMC-1000/SS byggda efter 3/29/23

Obs! För en lista över alternativ som inte är kompatibla med RPL, se fliken Specifikationer och kompatibilitet i kapitlet Introduktion.

Den här proceduren visar hur du installerar tillvalet Robot pall lastare (RPL). RPL-tillvalet kräver också följande tillval för maskinen:

• Autofönsteralternativ (fältinstallationssats beroende på maskin) Se UMC – Autofönster – Installation
• Nollpunktsförberedd sats (UMC-500/750/1000-maskiner)
• Säkerhetsenhet (ljusridå eller säkerhetsstängsel)
• Programvaruversion från 100.24.000.1111 

Obs: kontakta Haas Service för åtkomst av programvara 100.24.000.1111 till befintliga maskiner där detta krävs.

Denna procedur är för följande satser:

• 93-1001040 – PALETTMONTERINGSSATS ROBOT-25
• 93-1001123 – PALETTMONTERINGSSATS UMC CE
• 93-1001128 – INSTALLATIONSSATS FÖR STÄNGSEL RPL-25 KG

Obs: Se avsnitt 4.2 i denna handbok för instruktioner om hur du installerar nollpunkten klar på VMC- och UMC-maskiner.

Paletten levereras med följande installerade komponenter:

1. Laddningsstation för operatör
2. Paletthylla
3. HRP-2-robot
4. HRP-styrbox

Kontrollera att den elektriska kontakten [5] är inriktad enligt bilden.

Varning: På grund av robotaxlarnas rörelseomfång kan roboten inte manövrera genom det område som är i linje med den elektriska kontakten. Riktningen som visas i bilden är nödvändig för att roboten ska kunna manövrera operatörsstationen och paletthyllan på ett effektivt sätt.

Lyft RPL från den sida där det finns palluttag och flytta den till platsen bredvid maskinen. Se nästa steg för exakta placeringsmätningar.

Viktigt: Se till att palluttaget som används har gafflar som är minst lika långa som RPL-paletten för att säkerställa säker lyftning.

Paletten måste placeras på maskinens högra sida, bredvid det installerade autofönstret.

Använd en gaffeltruck för att förflytta paletten till den korrekta positionen.

Placera paletten med operatörsplatsen vänd i samma riktning som framsidan av maskinen [1]. Kontrollera att palettens vänstra kant [5] ligger parallellt med maskinens högra kant [4].

Paletten skall placeras så att:

På UMC-500:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (20" eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På UMC-750:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (17,5" eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

På UMC-1000:

• Framsidan av paletten [2] ligger [3] (16" eller 50,8 cm) från maskinens [1] framsida. 
• Den vänstra sidan av paletten [5] ligger [6] (7" eller 17,78 cm) från maskinens vänstra sida [4].

Om paletten står på en ojämn yta, använd de 4 utjämningsfötterna [1] för att ta upp paletten från golvet. 

Använd en nivå för att kontrollera att paletten ligger i en ungefärlig nivå efter att den tagits upp från golvet.

Lås utjämningsfötterna på plats genom att dra åt muttrarna [2] på varje fot.

Fäst samman plåtfästena [1] och [2] med FBHCS [3].

Montera de magnetiska kopparna på tunnplåten [4]. Den här tunn plåten kommer att koppla samman maskinen med laddningsstationen [5] med hjälp av magneterna.

Obs: I den här bilden visas inte maskinen så att de magnetiska kopparna syns tydligt. Dessa magneter kopplas till både laddningsstationen och maskinen.

Obs: För maskiner med CE-installationssats, använd de självgängande skruvarna istället för magneterna för att para plåten till maskin

Klipp av buntbandet för att ta bort nödstopps-/arbetsbelysningens knapphållaren [1] från laddningsstationen. Rotera hållaren [1] och montera hållaren på laddningsstationen med medföljande bultar. 

Montera nummerplattorna och monteringsbeslagen enligt bilden [1]. Dra åt t-muttrarna lätt på de första 1-2 gängor på bultarna.  

Skjut in T-muttrarna i den övre öppningen på den övre hyllan [2] och dra åt bultarna. Nummerplattorna A1–A5 ska placeras på den övre hyllan, B1–B5 på den andra hyllan och så vidare.

Namnskyltar ska monteras på sidan av hyllan som är vänd mot robotarmen.

För 93-1001040 icke-CE-installationssats:

Installera ljusridåerna och speglarna enligt bilden.

Placera sändaren [1] bakom pallhyllan.

Placera de två speglarna [2] på sidan mittemot maskinen.

Placera mottagaren [3] bredvid laddningsstationens nödstopp.

För 93-1001123 CE-installationssats:

Montera den bakre stängselpanelen [1] med de 2 självgängande skruvarna [2].

Observera:Dra inte åt skruvarna helt först. Monteringshålen i panelen är slitsade så att positionen kan justeras för att paras till stängslet. Ha stängslet och annan plåt installation innan du helt fäster all plåt på plats.

Den nedre skruven ska monteras på panelkåpa markerad [3] på bilden. 

För 93-1001123 CE-installationssats:

Montera stängslet [1] för att omsluta RPL. Se kapitel 6 Installation av stängsel för läs mer om montering av stängslet.

Använd de självgängande skruvarna [2] för att para plåten [3] som installerades i föregående steg.

Obs: Dra åt båda uppsättningarna av självgängande skruvar helt [4].

Robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar genom undersidan av elskåpet.

Följ nästa avsnitt för var du ska installera kablarna som kommer från gränssnittsboxen och Handratt (RJH).

Ta bort den undre kabelskyddet [1] från styrskåpet [2].

För maskiner som köps med RPL-tillvalet kommer kablarna att lindas inuti locket. 

Obs: RPL läggs till en befintlig maskin måste installera dessa kablar. Dessa ingår i fältinstallationssatsen för nollpunkten klar.

Anslut kablarna till laddningsstationens kabelfäste [3] som är placerat enligt bilden. 

Kablarna som kommer från laddningsstationen ansluts till fästet i föregående steg [7], eller dirigeras hela vägen till styrskåpet. Kontrollera att följande kablar är anslutna.

1. 33-2565 - Anslut till P12 på IOPCB 
2. 32-1303 - - Den här är ansluten till P14 på IOPCB. Den andra änden ansluts till kabelfästet på etiketten Door Open (Dörr öppen) och etiketten Station Locked (Stationslås).
3. 32-1304 – Anslut till kabelfästet på etiketten Dörr öppen
4. 33-1308 – Anslut till kabelfästet på etiketten Station Locked (Stationslås)
5. 33-1482 - Anslut till P50 på IOPCB (palllarm). 
6. 33-5838 – Anslut arbetsbelysningen till förgreningen ovanpå laddningsstationen. Och anslut sedan till strömförsörjningsenheten för arbetsbelysningen [9].

Obs: Fotpedalen [8] är ansluten till kabeln 32-1303 som är ansluten till P14. Kabelns ena del går till maskinens främre bulkhuvud för att ansluta fotpedalen. Fotpedalen och kabeln finns i installationssatserna för nollpunkten.

Dra kablarna och slangarna som går till laddningsstationen och roboten genom kabelslangen [1] på sidan av palettens maskin.

Anvisningar om luftinstallation för nollpunkten i maskin finns i föregående kapitel i avsnittet Nollpunktsförberedd – Installation .

Lufttryckförstärkaren [1] styr fastspänningskraften på nollpunktsmottagaren inuti maskinen och laddningsstationen.

Innan du påbörjar någon installation på pneumatiken, stäng av luften och rensa den återstående luften så att det inte finns någon luft kvar i systemet. 

Detta underlättar installation av solenoider och tryckluftsslangarna.

Montera lufttryckförstärkaren på sidan av smörjskåpet med fästmagneterna.

I smörjpanelen ansluts slangarna till solenoiderna som installerades i föregående avsnitt.

Anslut slangen som kommer från luftförgreningsröret i smörjpanelen [1] till den anslutande kontakten på luftförstärkaren [2].

Anslut luftförstärkarens utgång [3] till solenoidens port [4].

Anslut de röda slangarna för fastspänning [5] och lossspänning [6] från maskinens nollpunkt till tryckkopplingarna på solenoiden enligt bilden.

Obs: Tryckbrytaren ska sitta på den röda fastspänningsslangen.

Den genomskinliga slangen [7] som kommer från den nedre solenoiden leds till RPL-laddningsstationen.

Anslut klar tryckluftsslang [1] till 90 graders koppling [2] under laddningsstationen [3].

Dra slangen genom RPL-ledningen till smörjskåpet och anslut den till tillbehöret vid den nedre solenoidventilen [4] i solenoidventilenheten.

Anslut kopplingen [1] till huvudluftblocket i smörj skåpet.

Anslut 3/8 i slangen till tillbehöret och dirigera den till griparens luftregulator [2].

Placera regulatorn [2] på sidan av laddningsstationen enligt bilden.

Anslut slangen till inlopps tillbehöret [3]. Anslut den korta slangen till utloppstillbehöret [4] och anslut den sedan till luftanslutningen på robotens fot [5].

Ställ in regulatorn på önskat klämkraft. För information, se dekalen för högtrycks regulator.

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Keu ska ställas in på Auto Mode[2].

Se till att [E-STOP]-knappen [3] inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till On-läget [1].

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-servicenyckeln. Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parameters> Factory.  Ändra följande:

• 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
• 2191 [694:] TYP AV LJUSRIDÅ till LC_TYP_1
• 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Kontrollera att följande parametrar är inställda på dessa värden:

• 2128 [:] TYP AV PALETTPOOL till 4 Robot
• 2129 [:] PALETTLADDNINGSHYLLA till PP_SHELF_A

Gå till Inställningar och gör följande ändringar:

• 382 Avaktivera palettväxlare på Ingen
• 372 – Typ av detaljladdarepå Ingen
• 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Jogging . Ändra följande:

• Maximal joggningshastighet till 200 mm/sek (7,9 tum/sek).

Gå till fliken Setup. Ändra följande:

• Max Robot Speedtill3 988mm/sek(157 tum/sek).
• Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se HRP-2-maskinens layoutritning för att få rätt värde för den här inställningen.
  
  Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.
  
  
• Antal gripare för att ange antalet gripare.
• Råmaterialgripare griputgång till 1.
• Råmaterialgripare släpputgång till 2.
• Råmaterialgriparens gripfördröjning till grip/släpp-fördröjning i sek.
• Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.

Tryck på [CURRENT COMMANDS] (aktuella kommandon).

Gå till fliken Devices>Robot>Setup [1].

Tryck in [E-STOP].

Tryck på [F1] för att ansluta roboten [2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. Välj serviceläge och tryck på [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs: Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Devices > Robot > Jogging

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Mata roboten från transportpositionen till en säker position.

Anm.: Tryck in [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Inställning av Dual Check Safety (DCS)

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Obs! Detta krävs för RPL.

Se proceduren som är länkad nedan för hur du ställer in en Fanuc Dual Check Safety (DCS) zon.

Obs: Detta ställs installationen på samma sätt som på en normal HRP-2-maskin.

Obs! Kontrollera att DCS-konfigurationen är korrekt vid denna punkt innan du fortsätter.

När roboten är installerad och i drift, fortsätt att installation RPL-systemet med hjälp av flikarna i menyn AKTUELLA KOMMANDON > ENHETER i kontrollen.

Kapitel 9 installation palettladdare visar hur du konfigurerar hyllan, installerar paletthållarna och ställer in nödvändiga positioner för roboten.