Tento postup podrobne opisuje, ako správne namontovať a zarovnať nasledujúce možnosti uchopovača pre kobota Haas 5 (HC5):

1. Jednoduchý uchopovač HC5 – 09-0740

Tento postup možno použiť ako referenciu pri prvej inštalácii uchopovačov alebo pri výmene novej zostavy uchopovačov. Viac informácií o inštalácii nového kobota nájdete na stránke Inštalácia HC5.

Ručne posuňte robota tak, aby ste ľahko získali prístup ku koncovému kĺbu. To umožní jednoduchšiu inštaláciu zostavy uchopovačov.

Namontujte montážnu dosku uchopovača [1] na koncový kĺb kobota pomocou 4 skrutiek SHCS a podložiek [2]. 

Poznámka: Pri inštalácii sa uistite, že montážna doska má správnu orientáciu. Montážna doska by mala byť zarovnaná tak, aby elektrický konektor [3] bol v hornej časti konzoly, ako je to znázornené na obrázku. 

Poznámka: Na čelnej strane koncového kĺbu je ďalší otvor. Tento otvor je o niečo väčší ako 4 otvory upínacieho prvku a nemal by sa používať na pripevnenie uchopovačov.

Nainštalujte zostavu jedného uchopovača HC5 [1] na montážnu dosku uchopovača pomocou 4 skrutiek SHCS a podložiek [2].

Uistite sa, že prípojky vzduchovej hadice [3] sú orientované smerom k hornej časti montážnej dosky, ako je to znázornené na obrázku.

Veďte (x2) vzduchové vedenia od uchopovača k rovnakej farebne označenej armatúre na zostave duálneho vzduchového solenoidu. 

Vzduchové vedenia zaistite ich zabalením do káblového vedenia. Na pripojenie káblového vedenia ku kobotu použite suchý zips. Uistite sa, že je dostatok voľného priestoru, aby káble neboli pri úplnom vysunutí kobota príliš napnuté.

Vložte vstupnú vzduchovú hadicu do armatúry použitého solenoidu [1]. 

Uistite sa, že zástrčka je nainštalovaná na nepoužitú armatúru solenoidu [2]. 

Nainštalujte zostavu duálneho vzduchového solenoidu [1] na bočnú stranu montážnej konzoly [2], pričom nechajte vzduchové vedenia dostatočne voľné.

Uistite sa, že je na polohe, v ktorej nebude stáť v ceste kobotu alebo operátorom pracujúcim okolo stroja.

Veďte vzduchové vedenie [3] pod stroj späť smerom ku skrinke CALM [4], ako je to znázornené.

Vo vnútri skrinky CALM odstráňte zátku z jedného z portov rozvodu CALM a namontujte spätný ventil [1] (58-1863) na armatúru portu. Veďte vstupné vzduchové vedenie [2] zo zostavy duálneho vzduchového solenoidu (z predchádzajúceho kroku) do skrinky CALM a pripojte vzduchové vedenie k spätnému ventilu.

Zapnite prívod vzduchu do stroja.

Nezabudnite vypnúť ovládaciu skrinku [1].

Pripojte kábel solenoidu zo zostavy dvojitého vzduchového solenoidu [2] do digitálneho výstupu na ovládacej skrinke kobota [3]. Vyberte konektor z riadiacej skrinky kobota.

Nainštalujte rôzne farebné vodiče na ich príslušné miesto:

• Čierny/biely kábel do 0V
• Čierny kábel do DO0
• Oranžový/biely kábel do 0V
• Oranžový kábel do DO1
• Červený/biely kábel do 0V
• Červený kábel do DO2
• Hnedý/biely kábel do 0V
• Hnedý kábel do DO3

Zapnite ovládaciu skrinku.

Na visiacom závesnom paneli Haas stlačte [CURRENT COMMANDS] (súčasné príkazy).

Prejdite na kartu Devices (Zariadenia) > Robot (Robot) > Jogging  (Ručný posuv).  Zmeňte nasledovné:

• Maximálna rýchlosť ručného posuvu na 7,9 palec/s

Prejdite na kartu Setup . Zmeňte nasledovné:

• Maximálna rýchlosť robota na 118 in/s (2 000 mm/s). 
• Zadajte čistú hmotnosť uchopovača. Správnu hodnotu pre toto nastavenie nájdete na našej webovej stránke (Výkres rozloženia jednoduchého uchopovača.

• Počet uchopovačov na počet uchopovačov.
• výstup úpinky uchopovacej svorky na 4.
• Typ svorky chápadla uvoľnite výstup  na 3.
• Oneskorenie upnutia zachytávača  neopracovaných obrobkov na trvanie upnutia/uvoľnenia v  sekundách.
• Typ svorky chápadla ńa OD/ID.
• Dokončite výstup svorky uchopovača na 2.
• Ukončite uchopovač uvoľnite výstup na 1.
• Dokončenie uchopovača Oneskorenie do trvania upnutia/odopnutia v sek.
• Raw Gripper Clamp Typ na OD/ID.