Service Home How-To-Verfahren Haas Cobot 5 (HC5) – Greifer – Installation – AD0769
Last updated: 05/01/2024

Haas Cobot 5 (HC5) – Greifer – Installation

AD0769

Introduction

In diesem Verfahren wird beschrieben, wie Sie die folgenden Greiferoptionen für den Haas Cobot 5 (HC5) ordnungsgemäß montieren und ausrichten:

  1. HC5 Einzelgreifer – 09-0740

Dieses Verfahren kann als Referenz verwendet werden, wenn Sie Greifer zum ersten Mal installieren oder eine neue Greiferbaugruppe austauschen. Weitere Informationen zur Installation eines neuen Cobots finden Sie auf der Seite zur HC5-Installation.

Gripper Installation

1

Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

2

Bewegen Sie den Roboter so in der Schrittschaltung, dass Sie leicht auf das Endgelenk zugreifen können. Dies erleichtert die Installation der Greifer-Baugruppe.

Installieren Sie die Greifer-Montageplatte [1] mit den 4 Innensechskantschrauben und Unterlegscheiben [2] am Endgelenk des Cobots. 

Hinweis: Stellen Sie bei der Installation sicher, dass die Montageplatte die richtige Ausrichtung hat. Die Montageplatte sollte so ausgerichtet sein, dass sich der elektrische Steckverbinder [3] wie in der Abbildung gezeigt oben auf der Halterung befindet. 

Hinweis: Auf der Stirnseite des Endgelenks befindet sich eine zusätzliche Bohrung. Dieses Loch ist etwas größer als die 4 Befestigungselementbohrungen und sollte nicht zur Montage der Greifer verwendet werden.

3

Installieren Sie die HC5-Einzelgreiferbaugruppe [1] mit den 4 Innensechskantschrauben und Unterlegscheiben [2] an der Befestigungsplatte der Greifer.

Stellen Sie sicher, dass der Druckluftschlauchanschlüsse [3] wie in der Abbildung gezeigt auf die Oberseite der Montageplatte ausgerichtet sind.

4

Verlegen Sie die (x2) Druckluftleitungen vom Greifer zum gleichen farbcodierten Anschluss auf der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe. 

Sichern Sie die Druckluftleitungen, indem Sie diese in die Kabelführung wickeln. Verwenden Sie Klettbänder, um die Kabelführung am Cobot zu befestigen. Stellen Sie sicher, dass ausreichend Durchhang vorhanden ist, damit die Kabel beim maximalen Ausschwenken des Cobots nicht gespannt werden.

Stecken Sie den Eingangs-Druckluftschlauch auf den Anschluss des verwendeten Magnetschalters [1]. 

Stellen Sie sicher, dass der Stecker auf dem nicht verwendeten Magnetschalter-Anschluss [2] installiert ist. 

5

Installieren Sie die Magnetschalter-Baugruppe [1] an der Seite der Halterung [2], während Sie den Luftleitungen ausreichend Durchhang verleihen.

Stellen Sie sicher, dass diese sich in einer Position befindet, in der sie dem Cobot oder den Bedienern, die an der Maschine arbeiten, nicht im Weg befinden.

Verlegen Sie die Druckluftleitung [3] unter der Maschine zurück wie abgebildet in Richtung des CALM-Schranks [4].

6

Entfernen Sie innerhalb des CALM-Schranks einen Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse und installieren Sie das Rückschlagventil [1] (58-1863) auf der Anschlusseinrichtung. Führen Sie die Druckluftleitung [2] von dem Magnetschalter (im vorherigen Schritt) in den CALM-Schrank und schließen Sie die Druckluftleitung an das Rückschlagventil an.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

7

Stellen Sie sicher, dass der Steuerkasten [1] ausgeschaltet ist.

Schließen Sie das Magnetschalterkabel von der Doppel-Druckluft-Magnetschalter-Baugruppe [2] an den Digitalausgang an dem Cobot-Steuerkasten [3] an. Ziehen Sie den Stecker am Cobot Steuerkasten ab.

8

Schließen Sie die unterschiedlich farbigen Drähte an ihren jeweiligen Stellen an:

  • Schwarz/weißes Kabel an 0V
  • Schwarzes Kabel an DO0
  • Orange/weißes Kabel an 0V
  • Orangefarbenes Kabel an DO1
  • Rot/weißes Kabel an 0V
  • Rotes Kabel an DO2
  • Braun/weißes Kabel an 0V
  • Braunes Kabel an DO3

Schalten Sie den Steuerkasten EIN.

9

Drücken Sie auf dem Haas Bedienpult [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit bis 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

  • Max. Robotergeschwindigkeit bis 2000 mm/s (118 Zoll/s). 
  • Geben Sie die Nettomasse des Greifers ein. Sehen Sie die Layout-Zeichnungen auf unserer Website (Einzelgreifer-Layoutzeichnung), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten
  • Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
  • Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 4.
  • Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 3.
  • Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
  • Endgreifer Klemmen-Ausgang auf 2.
  • Endgreifer Lösen-Ausgang auf 1.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

Verification

1

Testen Sie die Funktion der Greifer:

  • Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
  • Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Devices >  Robot >Jogging.
  • Drücken Sie [F2], um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
  • Drücken Sie [F3], um den Rohgreifer festzuklemmen/zu lösen.