Questa procedura descrive in dettaglio come montare e allineare correttamente le seguenti opzioni di pinza di presa per il Cobot Haas 5 (HC5):

1. pinza di presa singola HC5 - 09-0740

Questa procedura può essere utilizzata come riferimento quando si installano le pinze per la prima volta o si scambia un nuovo gruppo pinza di presa. Fare riferimento alla pagina Installazione HC5 per ulteriori dettagli sull'installazione di un nuovo cobot.

Far avanzare il robot in modo da poter accedere facilmente al giunto finale. Ciò consentirà una più facile installazione del gruppo pinze.

Installare la piastra di montaggio della pinza di presa [1] sul giunto finale del cobot utilizzando i 4 SHCS e le rondelle [2]. 

Nota: Assicurarsi che la piastra di montaggio abbia l'orientamento corretto durante l'installazione. La piastra di montaggio deve essere allineata in modo che il connettore elettrico [3] si trovi nella parte superiore della staffa, come mostrato nell'immagine. 

Nota: C'è un foro extra nella faccia del giunto finale. Questo foro è leggermente più grande dei 4 fori di fissaggio e non deve essere utilizzato per montare le pinze.

Installare il gruppo pinze di presa singole HC5 [1] sulla piastra di montaggio delle pinze di presa utilizzando i 4 SHCS e le rondelle [2].

Assicurarsi che i raccordi del manicotto pneumatico [3] siano orientati verso la parte superiore della piastra di montaggio, come mostrato nell'immagine.

Instradare i condotti dell’aria (x2) dalla pinza di presa allo stesso raccordo codificato a colori sul gruppo solenoide e a doppia aria. 

Fissare i condotti dell'aria avvolgendoli in un condotto del cavo. Utilizzare le cinghie in velcro per fissare il condotto del cavo al cobot. Assicurarsi che ci sia abbastanza gioco in modo che i cavi non siano tesi quando il cobot è completamente esteso.

Inserire il manicotto pneumatico di ingresso nel raccordo del solenoide usato [1]. 

Assicurarsi che la spina sia installata sul raccordo del solenoide inutilizzato [2]. 

Installare il gruppo solenoide ea doppia aria [1] sul lato della staffa di montaggio [2] lasciando alle linee aeree abbastanza margine di flessibilità.

Assicurarsi che si trovi in una posizione in cui non intralci il cobot o gli operatori che lavorano intorno alla macchina .

Instradare il condotto dell’aria [3] sotto la macchina verso l'armadio CALM [4] come mostrato.

All'interno dell'armadio CALM, rimuovere una spina da una delle collettore porte collettore CALM e installare la valvola di ritegno [1] (58-1863) sul raccordo della porta. Instradare il condotto dell’aria di ingresso [2] dal gruppo solenoide ea doppia aria (dal passaggio precedente) nell'armadio CALM e collegare il condotto dell’aria alla valvola di ritegno.

Accendere l’alimentazione dell’aria della macchina.

Assicurarsi di spegnere la scatola di controllo [1].

Collegare il cavo solenoide edal gruppo solenoide ea doppia aria [2] all'uscita digitale sulla scatola di controllo del Cobot [3]. Rimuovere il connettore dalla scatola di controllo Cobot.

Installare i diversi fili colorati nella rispettiva posizione:

• Cavo nero/bianco in 0V
• Cavo nero in DO0
• Cavo arancione/bianco in 0V
• Cavo arancione in DO1
• Cavo rosso/bianco in 0V
• Cavo rosso in DO2
• Cavo marrone/bianco in 0V
• Cavo marrone in DO3

Accendere la scatola di controllo.

Sul pensile Haas, premere [COMANDI CORRENTI] pensile.

Andare alla scheda Dispositivi>Robot>Avanzamento a intermittenza.  Modificare quanto segue:

• Massima velocità di avanzamento a intermittenza a 7,9 pollice/sec

Andare alla scheda Predisposizione . Modificare quanto segue:

• Velocità massima robot a 118 in/sec (2000 mm/sec). 
• Immettere la massa netta della pinza di presa. Fare riferimento ai disegni di layout sul nostro sito web (disegno layout pinza di presa singola )  per ottenere il valore corretto per questa impostazione

• Numero di pinze di presa al numero di pinze di presa.
• Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo  a 4.
• Uscita sbloccaggio pinza di presa pezzo grezzo a 3.
• Ritardo morsetto pinza di presa pezzo grezzo alla durata morsetto/sbloccaggio in sec.
• Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo a diametro esterno/diametro interno.
• Uscita morsetto pinza di presa pezzo grezzo a 2.
• Uscita di sbloccaggio della pinza di presa di finitura a 1.
• Ritardo morsetto pinza di presa di finitura alla durata di bloccaggio/sbloccaggio in sec.
• Tipo morsetto pinza di presa pezzo grezzo a diametro esterno/diametro interno.