Ta postopek podrobno opisuje, kako pravilno namestiti in poravnati naslednje možnosti prijemala za Haas Cobot 5 (HC5):

1. HC5 Enojno prijemalo - 09-0740

Ta postopek lahko uporabite kot referenco pri prvi namestitvi prijemal ali zamenjavi novega sklopa prijemal. Za več podrobnosti o namestitvi novega kobota glejte stran Namestitev HC5.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da lahko preprosto dostopate do končnega spoja. To bo omogočilo lažjo namestitev sklopa prijemal.

Namestite pritrdilno ploščo prijemala [1] na konec spoja s pomočjo 4 SHCS in podložk [2].

Opomba: Prepričajte se, da je montažna plošča pravilno usmerjena pri namestitvi. Montažna plošča mora biti poravnana tako, da je električni priključek [3] na vrhu nosilca, kot je prikazano na sliki. 

Opomba: Na površini končnega spoja je dodatna izvrtina. Ta luknja je nekoliko večja od 4 izvrtin za pritrdilne elemente in je ne smete uporabiti za pritrditev prijemal.

Namestite sklop enojnih prijemal HC5 [1] na pritrdilno ploščo prijemal s pomočjo 4 SHCS in podložk [2].

Prepričajte se, da so priključki zračne cevi [3] usmerjeni proti vrhu montažne plošče, kot je prikazano na sliki.

Napeljite (x2) zračne vode iz prijemala do enako barvno označenega priključka na dvojnem selenoidu za zrak. 

Zračne vode pritrdite tako, da jih ovijete v kabelski kanal. S trakovi velcro pritrdite kabelski kanal na kobot. Prepričajte se, da je dovolj ohlapnosti, da kabli niso napeti, ko je kobot popolnoma iztegnjen.

Vstavite vhodno zračno cev na uporabljeni selenoid priključek [1]. 

Prepričajte se, da je vtič nameščen na neuporabljen priključek selenoida [2].

Namestite dvojni selenoid za zrak [1] na stran nosilca [2], pri čemer pustite zračne vode dovolj ohlapne.

Prepričajte se, da je v položaju, v katerem ne bo oviral kobota ali operaterjev, ki delajo okoli stroja.

Zračni vod [3] pod strojem napeljite nazaj proti omarici CALM [4], kot je prikazano.

V omarici CALM odstranite vtič z enega od vrat razdelilnika CALM ter namestite nepovratni ventil[1] (58-1863)  na priključek z nastavkom. Vhodni zračni vod [2] speljite iz dvojnega selenoida za zrak (v prejšnjem koraku) v omarico CALM in priključite zračni vod na nepovratni ventil.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Prepričajte se, da ste izklopili krmilno omarico [1].

Priključite kabel selenoid iz sklopa selenoid z dvojnim zrakom [2] v digitalni izhod na kobot krmilni omarici [3]. Odstranite konektor iz krmilne omarice kobot.

Na ustrezno mesto namestite različne barvne žice:

• Črni/beli kabel v 0V
• Črni kabel v DO0
• Oranžni/beli kabel v 0V
• Oranžni kabel v DO1
• Rdeči/beli kabel v 0V
• Rdeči kabel v DO2
• Rjavi/beli kabel v 0V
• Rjava kabel v DO3

Vklopite krmilno omarico.

Na obešalu Haas pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu . Spremenite naslednje:

• Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

• Največja hitrost robota  na 118 palcev/sek (2000 mm/sek). 
• Vnesite  neto maso prijemala. Za pridobitev pravilne vrednosti te nastavitve si oglejte risbe postavitve na našem spletnem mestu (risba postavitve enojnega prijemala)

• Število prijemal nastavite na število prijemal.
• Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
• Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
• Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
• Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 2.
• Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na1.
• Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
• Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite naOD/ID.