Denne procedure beskriver, hvordan du korrekt monterer og justerer følgende gribervalgmuligheder til Haas Cobot 5 (HC5):

1. HC5 Enkelt griber - 09-0740

Denne procedure kan bruges som reference ved montering af gribere for første gang, eller ved udskiftning af en ny griber. Se siden HC5-installation for yderligere oplysninger om installation af en ny cobot.

Jog robotten, så du nemt kan få adgang til endeleddet. Dette vil gøre det nemmere at montere gribeanordninger.

Installer griberens monteringsplade [1] på cobottens endeled ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2]. 

Bemærk: Sørg for, at monteringspladen har den korrekte retning, når den installeres. Monteringspladen skal justeres, så det elektriske stik [3] er øverst på beslaget som vist på billedet. 

Bemærk: Der er en ekstra boring foran på endeleddet. Dette hul er lidt større end de 4 fastgørelsesboringer og bør ikke bruges til at montere gribeanordningerne.

Installer HC5-samlingen med enkelt griber [1] på griberens monteringsplade ved hjælp af de 4 cylinderskruer og spændeskiver [2].

Sørg for, at luftslange [3] er vendt mod toppen af monteringspladen som vist på billedet.

Før (x2) luftledningerne fra griber til den samme farvekodede fitting på den dobbelte solenoide. 

Fastgør luftledningerne ved at pakke dem ind i kabelkanalen. Brug velcro-stropperne til at fastgøre kabelkanalen til cobot. Sørg for, at der er nok slæk, så kablerne ikke belastes, når cobot er fuldt udstrakt.

Indsæt luftslange til den anvendte solenoides fitting [1]. 

Sørg for, at stikket er installeret på den ikke-anvendte solenoides fitting [2]. 

Installer den dobbelte luftsolenoide [1] på siden af monteringsbeslaget [2], mens luftledningerne får nok slæk.

Sørg for, at den er i en position, hvor den ikke vil være i vejen for den cobot eller operatører, der arbejder rundt om maskinen.

Før luftrør [3] under maskinen tilbage mod CALM-skabet [4] som vist.

I CALM-skabet skal du fjerne et stik fra en af CALM-manifoldportene og installere kontrolventilen [1] (58-1863) på portens fitting. Før luftledning [2] fra den dobbelte solenoide (fra forrige trin) ind i CALM-skabet, og forbind lufledningen til kontrolventilen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Sørg for at slukke for kontrolboksen [1].

Tilslut solenoide-kablet fra den dobbelte luftsolenoide-enhed [2] til det digitale output på Cobot- kontrolboksen [3]. Fjern stikket fra Cobot-kontrolboksen.

Installer de forskellige farvede ledninger på deres respektive placering:

• Sort/hvidt kabel til 0V
• Sort kabel til DO0
• Orange/hvidt kabel til 0V
• Orange kabel til DO1
• Rødt/hvidt kabel til 0V
• Rødt kabel til DO2
• Brunt/hvidt kabel til 0V
• Brunt kabel til DO3

Tænd for kontrolboksen.

På Haas-panelet skal du trykke på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

• Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

• Maks. robothastighed til 2000 mm/sek (118 tommer /sek). 
• Indtast griberens nettomasse . Se layouttegningerne på vores hjemmeside (layouttegning af enkelt griber) for  at få den korrekte værdi for denne indstilling

• Antal gribere til antallet af gribere.
• Fastspænd udgang på rå griber til 4.
• Frigør udgang på rå griber til 3.
• Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
• Fastspænd udgang på sletgriber til 2.
• Frigør udgang på sletgriber til 1.
• Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
• Type fastspænding for rå griber til OD/ID.