이 절차는 Haas Cobot 5(HC5)에 대해 다음 그리퍼 옵션을 올바르게 장착하고 정렬하는 방법을 자세히 설명합니다.

1. HC5 단일 그리퍼 - 09-0740

이 절차는 그리퍼를 처음 설치하거나 새 그리퍼 어셈블리를 교체할 때 참조로 사용할 수 있습니다. 새 코봇 설치에 대한 자세한 내용은 HC5 설치 페이지를 참조하십시오.

엔드 조인트에 쉽게 접근할 수 있도록 로봇을 조그하십시오. 이렇게 하면 그리퍼 어셈블리를 쉽게 설치할 수 있습니다.

4개의 SHCS 및 와셔 [2]를 사용하여 그리퍼의 장착 플레이트 [1]를 코봇의 엔드 조인트에 설치합니다. 

참고:설치할 때 장착 플레이트의 방향이 올바른지 확인하십시오. 그림과 같이 전기 커넥터 [3]가 브래킷 상단에 오도록 장착 플레이트를 정렬해야 합니다. 

참고:엔드 조인트의 정면에 여분의 보어가 있습니다. 이 구멍은 4개의 패스너 보어보다 약간 크므로 그리퍼를 장착하는 데 사용해서는 안 됩니다.

4개의 SHCS 및 와셔 [2]를 사용하여 HC5 단일 그리퍼 어셈블리 [1]를 그리퍼 장착 플레이트에 설치합니다.

그림과 같이 에어 호스 피팅 [3]이 장착 플레이트 상단을 향하고 있는지 확인하십시오.

그리퍼에서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리의 동일한 색상 코드 피팅으로 (x2) 에어 라인을 배선합니다. 

케이블 도관에 에어 라인을 감아 고정합니다. 벨크로 스트랩을 사용하여 케이블 도관을 코봇에 부착합니다. 코봇이 완전히 확장될 때 케이블이 변형되지 않도록 충분히 느슨한지 확인하십시오.

사용한 솔레노이드 피팅[1]에 에어 주입 호스를 삽입하십시오. 

플러그가 사용하지 않는 솔레노이드 피팅 [2]에 설치되어 있는지 확인하십시오. 

에어 라인이 충분히 느슨해지도록 하면서 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [1]를 장착 브래킷 [2] 측면에 설치하십시오.

코봇 또는 작업자가 기계 주변에서 작업하는 데 방해가 되지 않는 위치에 있는지 확인하십시오.

그림과 같이 기계 아래의 에어 라인 [3]을 CALM 캐비닛 [4] 쪽으로 다시 배선합니다.

CALM 캐비닛 내부의 CALM 매니폴드 포트 중 하나에서 플러그를 제거하고 포트의 피팅에 체크 밸브 [1] (58-1863)를 설치합니다. 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리(이전 단계에서)에서 CALM 캐비닛으로 입력 에어 라인 [2]을 배선하고 에어 라인을 체크 밸브에 연결합니다.

기계 공기 공급 장치를 켜십시오.

제어 박스 [1]의 동력을 끄십시오.

솔레노이드 케이블을 듀얼 에어 솔레노이드 어셈블리 [2]에서 Cobot 제어 박스 [3]의 디지털 출력에 연결합니다. 코봇 제어 박스에서 커넥터를 제거하십시오.

다른 색상의 전선을 각 위치에 설치합니다.

• 0V에 검정색/흰색 케이블 연결
• DO0에 검정색 케이블 연결
• 0V에 주황색/흰색 케이블 연결
• DO1에 주황색 케이블 연결
• 0V에 빨간색/흰색 케이블 연결
• DO2에 빨간색 케이블 연결
• 0V에 갈색/흰색 케이블 연결
• DO3에 갈색 케이블 연결

제어 박스의 동력을 켭니다.

Haas 펜던트에서 [CURRENT COMMANDS]를 누릅니다.

장치>로봇>조깅 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Maximum Jogging Speed를 7.9 inch/sec로

설정 탭으로 이동합니다. 다음과 같은 사항을 변경합니다.

• Max Robot Speed(최대 로봇 속도를 2000mm/sec(118in/sec)로 설정합니다.
• 그리퍼의 Net Mass(순 질량)을 입력합니다. 이 설정에 대한 올바른 값을 얻으려면 당사 웹사이트의 레이아웃 도면(단일 그리퍼 레이아웃 도면)을 참조하십시오

• Number of Grippers를 그리퍼의 수로.
• Raw Gripper Clamp Output을 4로.
• Raw Gripper Unclamp Output 을 3으로.
• Raw Gripper Clamp Delay 을 클램프/클램프 해제 지속시간 (초)으로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로.
• Finish Gripper Clamp Output 을 2로.
• Finish Gripper Unclamp Output 을 1로.
• Finish Gripper Clamp Delay 를 클램프/클램프 해제 지속 시간(초)로.
• Raw Gripper Clamp Type 을 OD/ID로