Tässä toimintamenettelyssä kerrotaan, miten Haas Cobot 5 (HC5) asennetaan oikein ja kohdistetaan seuraaviin tarttujiin:

1. HC5-yksittäistarttuja – 09-0740

Tätä menettelyä voidaan käyttää viitteenä, kun asennetaan tarttujia ensimmäistä kertaa tai vaihdetaan uusi tarttuja. Katso HC5-asennussivulta lisätietoja uuden cobotin asentamisesta.

Nykäyssyötä robottia, jotta pääset helposti käsiksi päätyniveleen. Tämä helpottaa tarttujakokoonpanon asennusta.

Asenna tarttujan kiinnityslevy [1] cobotin päätyniveleen 4 SHCS-ruuvilla ja aluslevyllä [2]. 

Huomautus: Varmista, että kiinnityslevyn suunta on oikea, kun asennat sitä. Kiinnityslevy on kohdistettava siten, että sähköliitin [3] on kiinnikkeen yläosassa kuvan mukaisesti. 

Huomautus: Päätynivelen otsapinnalla on ylimääräinen reikä. Tämä reikä on hieman suurempi kuin 4 kiinnittimen reikää, eikä sitä pidä käyttää tarttujien kiinnittämiseen.

Asenna yhden tarttujan HC5-kokoonpano [1] tarttujan kiinnityslevyyn käyttämällä neljää SHCS-ruuvia ja aluslevyä [2].

Varmista, että paineilmaletkun liittimet [3] on suunnattu kiinnityslevyn yläosaa kohti kuvan mukaisesti.

Reititä (x2) paineilmalinjat tarttujasta samaan värikoodattuun liittimeen kaksoisilmasolenoidikokoonpanossa. 

Kiinnitä paineilmalinjat kietomalla ne kaapelikanavaan. Kiinnitä kaapelikanava cobotiin tarranauhalla. Varmista, että kaapeleissa on riittävästi löysyyttä, jotta ne eivät rasitu, kun cobot on täysin ulkona.

Aseta paineilmaletku käytetyn solenoidin liittimeen [1]. 

Varmista, että tulppa on asennettu käyttämättömän solenoidin liittimeen [2]. 

Asenna kaksoisilmasolenoidikokoonpano [1] kiinnityskannattimen [2] sivulle ja anna samalla paineilmalinjoille riittävästi löysää.

Varmista, että se on paikassa, jossa se ei ole cobotin tai koneen ympärillä työskentelevien käyttäjien tiellä.

Reititä koneen alla oleva paineilmalinja [3] takaisin kohti CALM-kaappia [4] kuvan osoittamalla tavalla.

Irrota tulppa CALM-kaapin sisältä yhdestä CALM-jakotukkiportista ja asenna takaiskuventtiili [1] (58-1863) portin liittimeen. Reititä tulopaineilmalinja [2] kaksoisilmasolenoidikokoonpanosta (edellisestä vaiheesta) CALM-kaappiin ja liitä paineilmalinja takaiskuventtiiliin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Varmista, että ohjausrasian [1] virta sammutetaan.

Liitä kaksoisilmasolenoidikokoonpanon [2] solenoidikaapeli Cobotin ohjausrasian digitaaliseen ulostuloon [3]. Irrota liitin Cobotin ohjausrasiasta.

Asenna eriväriset johdot kohtiinsa:

• Musta/valkoinen kaapeli kohtaan 0V
• Musta kaapeli kohtaan DO0
• Oranssi/valkoinen johto liitäntään 0V
• Oranssi kaapeli DO1:een
• Punainen/valkoinen johto liitäntään 0V
• Punainen kaapeli DO2:een
• Ruskea/valkoinen johto liitäntään 0V
• Ruskea kaapeli DO3:een

Käynnistä ohjausrasian virta.

Paina Haas-ohjaustaulussa [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Maximum Jogging Speed (enimmäisnykäytysnopeus) arvoksi 7,9 in/s

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

• Robotin enimmäisnopeus  118 in/s  (2 000 mm/s).
• Syötä  tarttujan nettomassa. Katso pohjakaavio verkkosivustoltamme (yksittäistarttujan pohjakaavio), jotta saat oikean arvon tälle asetukselle.

• Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
• Raw Gripper Clamp Output arvoksi 4.
• Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 3.
• Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
• Finish Gripper Clamp Output arvoksi 2.
• Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 1.
• Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
• Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.