Na obou stranách dveří proveďte následující kroky:

Demontujte kryt motoru automatických dveří [1] a sestavu motoru automatických dveří [2].

Namontujte nový držák spínače přiblížení [3] na stávající blok spínače přiblížení [5].

Nainstalujte spínač přiblížení pro neustále otevřené dveře [4] na držák [3]

Namontujte vedení pro vrtání [7] pro příznak otevřených dveří [6] a vyvrtejte otvory 2x 10-32 skrz plech dveří a vyřežte v nich závit.

• Velikost vrtáku: #21 nebo 5/32"
• Stiskněte 10-32 NF

Sejměte vzorek a namontujte příznak otevřených dveří pomocí 2 šroubů s plochou hlavou. Opětovně namontujte sestavu motoru automatických dveří, držák a kryt.

Pro nastavení výšky mezi spínačem přiblížení a příznakem otevřených dveří použijte dodané klínové podložky.

Odstraňte ze stroje zásobník nástrojů a nástrojový stůl.

Přesuňte držák hadice vzduchové pistole [1] na opačnou stranu stojanu na nástroje. Vyvrtejte otvory ve stojanu nástroje na šrouby 1/4"-20. Pro vytvoření otvorů zajišťujících vůli použijte vrták H (17/64").

Přesuňte dálkové ovládací kolečko (RJH) na opačnou stranu zavěšeného řídicího panelu.

Robot pro přední plnění:

Kabely pro úplně otevřené dveře veďte do skříně řízení, jak je znázorněno na obrázku.

Připojte je k 32-0807 PŘIBLÍŽENÍ ŽÁDNÉ LEVÉ DVEŘE ÚPLNĚ OTEVŘENÉ na SIO PCB P27.

Připojte k 32-0856 PŘIBLÍŽENÍ ŽÁDNÉ PRAVÉ DVEŘE ÚPLNĚ OTEVŘENÉ na SIO PCB P72.

Zapněte napájení stroje.

Boční nakládací robot:

Sejměte kryt [1] a jeho hardware [2], abyste odkryli vzduchový válec [4] automatického okna. Zvedněte vzduchový válec [4] tak, aby byly držáky [3] a vzduchový válec připevněny podle obrázku.

Připojte dodané šedé a žluté vzduchové potrubí ke vzduchovému válci automatického okna – porty na vzduchovém válci budou mít šedé a žluté zipové spojky, aby bylo vidět, kde se jednotlivé hadičky připojují.

Namontujte kryt [2] přes vzduchový válec automatického okna.

• Tlačník pružiny APL je vyroben s dříkem, aby zapadl do držáku nástroje o velikosti 25 mm nebo 1″
• Tento nástroj musí převzít držák nástrojů v karuselu nástroje.
• Naprogramujte následující kroky na začátek jakéhokoli  programu, abyste zajistili, že bude obrobek řádně usazen do sklíčidla:
  • Umístěte tlačník pružiny před obrobek
  • Pro stlačení pružiny o 0,50 palců nebo 12,7 mm posuňte osu Z
  • Otevřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu
  • Zavřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu

Poznámka: Číslo dílu pružinového tlačného zařízení je: 

• 30-12642 PRUŽINA APL.  Držák 25 mm nebo 1,0” se prodává samostatně.

Ověřte, zda Cobot  a jeho ovládací skříňka jsou ze stejné sady odpovídajících sériových čísel.

Je zde bílý štítek se sériovým číslem Haas [1]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

Je zde žlutý štítek s identifikačním číslem [2]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

Změřte tyto rozměry od obruby stroje k boční straně stojanu.

 Poznámka: Následující rozměry jsou doporučené vzdálenosti. Pozice se může lišit v závislosti na uživatelské aplikaci. Informace o umístění Cobotu naleznete na výkresu rozvržení stroje Cobot. 

Doporučuje se spárovat Haas Cobot 30 s  podstavcem Haas Cobot. Tento podstavec je konfigurován tak, aby byl dostatečně stabilní při použití v souladu s definovanými limity velikosti a hmotnosti obrobků Haas. 

Přední plnění:

Umístěte podstavec a stůl s obrobky na následující místo vzhledem ke stroji:

Boční nakládání:

Umístěte podstavec a stůl s obrobky na následující místo vzhledem ke stroji:

Ukotvěte podstavec do země. Vyrovnejte podstavec pomocí bublinkové vodováhy. 

POZNÁMKA:U nastavitelného podstavce nastavte požadovanou výšku povolením stavěcích šroubů [1] a následným nastavením kolíku třmen [2]. Před instalací robota znovu utáhněte stavěcí šrouby [1]. Při použití (x4) šestihranných šroubů na základně pro nastavení úrovně v rovině X a Y umístěte bublinovou hladinu na horní část podstavce.

Umístěte ovládací skříňku Cobot [3] přímo vedle podstavce, abyste zajistili dostatečný průvěs kabelů. 

Vyjměte Cobot z přepravní krabice. 

 POZNÁMKA: V případě potřeby nainstalujte desku adaptéru mezi podstavec a robota. 

Namontujte Cobot  na horní část podstavce pomocí (x6) šroubů.

POZNÁMKA: Ujistěte se, že konektor kabelu cobotu [1] je kolmo k přední straně stroje. 

DŮLEŽITÉ: Kobot váží přibližně 45 liber a je třeba jej zvednout zařízením, které bezpečně unese tuto váhu.

Uvnitř balení Cobot je malý sáček [1] naložený náhradními díly, včetně: 

• Pojistka
• Šrouby (x2)
• Klávesy řídicí skříně

Je tu střední sáček [2] naložený extra konektorem M12. Tento kabel lze použít ke konfiguraci vstupů a výstupů pro koncový I/O modul. 

Je zde velký sáček [3] naložený papírem a USB flash disk stažený se softwarem Cobot.

Tyto náhradní díly uchovávejte na bezpečném místě pro budoucí použití. 

Světelná závora:

Balíčky Cobot se dodávají s vysílačem a přijímačem světelné clony jako výchozím bezpečnostním zařízením. Při instalaci světelné závory postupujte podle níže uvedených pokynů: 

POZNÁMKA: Pokud byl objednán prostorový snímač nebo sada HC10 stroje Ready, bude zde také přijímač a vysílač světelné clony 1M. Ty jsou dodávány se všemi Coboty. 

Oplocení robota:

Pokud byl stroj dodán s volitelným oplocením, je třeba na stroj nainstalovat sestavu oplocení robota a blokování dveří. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů.

Po instalaci plotu nainstalujte panel plotu mezi stroj a plot robota.

Snímač prostoru:

Pokud byl stroj dodán se snímačem prostoru, je třeba jej nainstalovat a nakonfigurovat na daný prostor. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů: 

Namontujte držák zavěšený panel panelu pro výuku [1] na přední stranu řídicí skříně Cobot. 

Zapněte napájení stroje Haas. 

Zapněte ovládací skříňku Cobot přepnutím spínače napájení [2].

Stisknutím kruhu [3] zapněte zavěšený panel Cobot. 

Ujistěte se, že je závěsný ovladač E-STOP [4] na zavěšeném panelu kobota uvolněný. 

Poznámka: Vyučovací zavěšený panel Cobot bude mít vyskakovací okno s žádostí o vložení uživatelského jména a hesla. Chcete-li se přihlásit k zavěšený panel řídícímu panelu, použijte tyto přihlašovací údaje:

• Uživatelské jméno: admin
• Heslo: heslo

Přejděte do režimu provozu. Stiskněte Povolit. 

Přejděte do režimu Ruční posuv [1].

Přesuňte každý kloub do nulového umístění pomocí tlačítek Přesunout nulu [2]. 

Jakmile je robot na svém nulovém místě, ověřte, že se řádky pro kříž [1] zarovnají na obou stranách každého kloubu na Cobotu. 

 DŮLEŽITÉ: Pokud se jakékoli řádky s křížem na kloubu [1] nezarovnají, posuňte příslušně konkrétní kloub, dokud se nezarovnají všechny řádky s křížkem [1]. Tato poloha bude nastavena v dalším kroku jako nová nulová poloha Cobot.  

Připojte ethernetový kabel [2] ze skříně řízení Cobot do počítače.

V počítači změňte nastavení adaptéru tak, aby byl ethernetový port povolen. 

Poznámka: Další kroky naleznete v části , kde naleznete pomoc se změnou nastavení adaptéru.

Chcete-li změnit nastavení adaptéru, otevřete stránku nastavení [1] v počítači a klepněte na položku Síť & Internet [2], která zobrazí stránku stavu sítě.

Klikněte na Změnit možnosti adaptéru [3] a poté klepněte pravým tlačítkem myši na Ethernet [4] a otevřete okno vlastností [5]. Zde vyberte možnost Internetový protokol verze 4 (TCP/IPv4) [6] a klepněte na Ok . 

Nastavení sítě Ethernet bude nyní správné. Otevřete okno webového prohlížeče a zadejte IP adresu cobota[1]. 

Poznámka: Jedná se o stejný postup jako při připojování notebooku k HRP-1/2/3. Další informace o připojení k cobotu prostřednictvím sítě Ethernet naleznete ve videu na stránce HRP – Řešení problémů , která se nachází v části Připojení a ruční posuv robota Haas. 

Stáhněte nástroj HR  prostřednictvímHBC. V části Služby v HBC přejděte na Nástroje > Dokumenty a software > 01 ovládací program > 01 Řízení nové generace > 10 Software Cobot > HRTool. zip.

Dekomprimujte složku a přejděte na HRToolsMaind.exe.

Vložte IP adresu Cobot, která se nachází na záložce Systémy.  Klikněte na Nastavit. 

Přejděte na kartu Konfigurace v nástroji HRTool.

Kliknutím na tlačítko "Získat" zobrazíte skutečné vs. teoretické hodnoty kodéru. 

Kliknutím na tlačítko "nastavit" nastavíte teoretické hodnoty na skutečné hodnoty kodéru. Tento krok nastaví aktuální polohu Cobota jako novou domovskou polohu. 

Ujistěte se, že se skutečné a teoretické hodnoty kodéru každého kloubu shodují. 

POZNÁMKA: Pokud se hodnoty neshodují, stiskněte znovu "Nastavit". 

Na zavěšený panel panelu pro výuku přejděte na Systém [1] a poté Aktualizovat systém. 

Zkontrolujte, zda je firmware Cobot [2]:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

POZNÁMKA: Koboty HC30 jsou kompatibilní pouze s verzí firmwaru HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Proveďte aktualizaci firmwaru podle pokynů v části  Haas kobot – údržba .

Na zavěšený panel panelu Haas proveďte návrat do nulového bodu všech os.

Vložte servisní USB klíč.  Přejděte na Servisní režim.

Přejděte na kartu Parametry> Tovární.  Změňte následující položky:

• 1278 [1278:] Nouzový vypínač připravenosti robotu aktivován na hodnotu PRAVDA
• 2191 [694:] TYP SVĚTELNÉ CLONY na LC_TYP_1
• 2195 [:] Aktivujte spínač úplného otevření pravých dveří na TRUE
• 2196 [:] Aktivujte spínač úplného otevření levých dveří na TRUE
• 2192 [:] Práh spouštěče světelné clony na 0

Stiskněte[SETTING].

Nastavte nastavení:

• 372 Typ nakladače obrobků na 3: Robot.
• 376 Povolit světelnou clonu na Zapnuto

Na zavěšený panel panelu Haas stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartu Zařízení>Robot>Ruční posuv .  Změňte následující položky:

• Maximální rychlost ručního posuvu na 7,9  palců/s

Přejděte na záložku Nastavení . Změňte následující položky:

• Max. rychlost robota  na 118 in/s (2000 mm/s). 
• Zadejte čistou hmotnost unášeče. Informace o tom, jak získat správnou hodnotu pro toto nastavení, naleznete ve výkresech rozvržení na našich webových stránkách (Výkres uspořádání s jednoduchým unášečem NEBO  výkres uspořádání s dvojitým unášečem).

• Počet unášečů na počet unášečů.
• Výstup upnutí unášeče surového materiálu na 1.
• Výstup odepnutí unášeče surového materiálu na 2.
• Zpoždění upnutí unášeče surového materiálu  na dobu trvání upnutí/odepnutí v  sekundách.
• Typ upnutí unášeče surového materiálu na vnější průměr / vnitřní průměr.
• Výstup upnutí dokončovacího uchopovače  do 3.
• Výstup odepnutí dokončovacího uchopovače  do 4.
• Zpoždění upnutí unášeče hotového obrobku na dobu trvání upnutí/odepnutí v sekundách.
• Typ upnutí unášeče surového materiálu na  vnější průměr / vnitřní průměr.

Vypnutí zavěšený panel pro učení

Výstraha: Nepoužívejte tlačítko napájení [1] na zavěšený panel řídícím panelu pro jeho vypnutí. Mohlo by dojít ke ztrátě systémových souborů v ovládacím boxu Cobot.

Chcete-li vypnout zavěšený panel pro výuku, stiskněte 3 řádky v pravém horním rohu [2] pro zobrazení nabídky možností na pravé straně.

Vyberte možnost Vypnout [3] a spusťte sekvenci vypnutí pro ovládací skříňku Cobot.

Upozornění:Nesprávné vypnutí zavěšeného zavěšený panel pro výuku může vést k poškození klíčových souborů na ovládací skříňce Cobot. To by mohlo mít za následek, že Cobot bude nepoužitelný, dokud nebudou systémové soubory znovu nainstalovány do řídicí skříně.

Na základě hodnocení rizik nastavte vhodnou úroveň bezpečnostních rizik na zavěšený panel řídícím panelu Cobot. Přejděte na Konfigurace > Všeobecná omezení a klepněte na požadovanou úroveň rizika zabezpečení [1] od 0 do 5. 

POZNÁMKA: Když je úroveň bezpečnostního rizika nižší, robotický vysavač bude mít nižší maximální rychlost, sílu atd. Je-li úroveň bezpečnostního rizika vyšší, bude mít robot vyšší maximální rychlost, sílu atd. 

Tato úroveň bezpečnostního rizika vypočítá maximální přípustnou sílu, rychlost, výkon, hybnou sílu, rychlost lokte a sílu lokte [2], které Cobot vydrží před spuštěním alarmu 9150.10017 Chyba při zastavení kolize. 

DŮLEŽITÉ:Naprogramovaná rychlost robota nemůže být větší než povolená rychlost z úrovně bezpečnostního rizika. 

POZNÁMKA: Další informace týkající se alarmů naleznete v Haas Cobot-Průvodce odstraňováním potíží. 

Přejděte na servisní portál HAAS SERVICE PORTAL a stáhněte si nejnovější konfigurační soubory.

Stáhněte si přední/boční konfigurační soubory bezpečnostní automatizace.

Načtěte soubor opravy konfigurace možnosti do ovládacího prvku. Informace naleznete v postupu ŘÍZENÍ NOVÉ GENERACE-KONFIGURAČNÍ SOUBOR-STÁHNOUT/NAČÍST.

Přejděte na Parametry > Prvky > Robot a ověřte, zda se prvek robota zobrazil ve spodní části.

Stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartu Zařízení>Robot>Nastavení [1].

Stiskněte [E-Stop].

Stisknutím [F1] připojte robota[2].

Při prvním připojení robota ke stroji bude nutné odemknout prvek robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje aktuální verzi softwaru stroje, adresu MAC robota a generovaný kód. Zadejte tyto informace do HBC, abyste mohli obdržet kód pro odemknutí.

V HBC přejděte na záložku Servis [1].

Na levé straně obrazovky klikněte na Aktivace [2] a poté vyberte Instalace Cobot [3] pro zahájení procesu získání kódu pro odemknutí cobotu.

Prvním krokem je zadání sériového čísla stroje [4] a sériového čísla Cobotu [5] do polí na HBC.

Po zadání správných informací stiskněte tlačítko Další [6] v pravém dolním rohu a pokračujte v krocích, dokud neobdržíte kód pro odemknutí.

Poznámka: Ujistěte se, že jste na kartě Instalace Cobot [3] a nikoli na kartě Instalace robota. Instalace robota se používá pouze pro sady robota Haas. Použití instalace robota pro Haas Cobots bude mít za následek neplatný kód pro odemknutí.

Zadejte sériové číslo Haas [1] a kód odemknutí robota pro připojení ke stroji. 

 Poznámka: Tento krok může provést pouze servisní technik HFO.

 Poznámka: Před aktivací kobota je třeba stroj aktivovat. Postupujte podle postupu Aktivace stroje / prodloužení doby - NGC .

Když se robot připojí ke stroji, ve spodní části obrazovky Haas se zobrazí žlutá zpráva s informací, že aktivace  robota proběhla úspěšně.

Uvolněte nouzový vypínač [E-STOP] a stisknutím tlačítka RESET alarmy vymažte. 

Stiskněte tlačítko [HANDLE JOG]. 

Stiskněte tlačítko [CURRENT COMMANDS]   a přejděte na kartu Zařízení > Robot > Ruční posuv.

 Poznámka:  Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když  je stisknuto tlačítko F2  RJH. Viz část Nastavení/Režim chodu níže.

Na dotykovém dálkovém ovládacím kolečku ručního posuvu stiskněte tlačítko Společný pro přechod na společné souřadnice.

Přesuňte robot na dostupné místo pro instalaci unášečů.

Ručním posuvem přesuňte J6 do polohy 0,0000. Otvor na daném místě by měl být vystředěn nahoře.

Poznámka:  Před prací na robotu stiskněte nouzivý vypínač [E-STOP].

Pro dvojité unášeče HC30 (09-0771):

Ručním posuvem přesuňte cobot tak, abyste měli přístup k instalaci unášečů. Použijte elektrický konektor na kloubu 6 ramena [3] pro správné vyrovnání montážní desky duálního unášeč [1].

Elektrický konektor [3] by měl být zarovnán mezi horní dva upevňovací prvky [4] s unášeč 1 vlevo a unášeč 2 vpravo, jak je znázorněno na obrázku.

Připevněte montážní desku unášeč [1] ke konci cobotu pomocí 7 SHCS [2].

Namontujte sestavu duálního unášeč na montážní desku. Upevněte unášeče k montážní desce pomocí 8 upevňovačů a podložek SHCS [1], jak je znázorněno na obrázku. 

Poznámka: Ujistěte se, že štítky "1" a "2" na sestavě unášeče [2] jsou vyrovnány s odpovídajícími štítky na montážní desce.

Pro jednoduché unášeče HC30 (09-0772):

Ručním posuvem přesuňte cobot tak, abyste měli přístup k instalaci unášečů.

Připevněte montážní desku unášeče [1] ke konci cobotu pomocí 7 SHCS [2] a podložek. Vyrovnání je třeba ověřit při instalaci montážní desky.

Chcete-li ověřit vyrovnání, ujistěte se, že elektrický konektor [3] je vyrovnán mezi 2 horními montážními otvory [4], jak je znázorněno na obrázku.

Upevněte sestavu jednoduchého unášeče [1] k montážní konzole [3] pomocí 4 SHCS a podložek [2]. Ujistěte se, že je sestava unášeče orientována tak, aby armatury vzduchová hadice [4] byly umístěny směrem k horní části montážní desky.

Nakonfigurujte sestavu duálního vzduchového solenoidu použitou pro pneumatické unášeče v závislosti na konfiguraci jednoduchého [1] nebo dvojitého [2] unášeč. 

U jednotlivých unášečů [1] připojte vstupní vzduch k armaturu [2] a udržujte zástrčku na druhém konci armatury [3], jak je znázorněno na obrázku.

U duálních unášečů [4] odstraňte zástrčku ze spojky [3] a připojte malou vzduchová hadice k druhému solenoid u[5]. Poté připojte přívodní vzduchová hadice k armaturu [2] tak, aby oba solenoidy přijímaly vzduch.

Pro jeden unášeč:

Veďte vzduchové potrubí (x2) z unášeče do stejné barevně rozlišené armatury na sestavě duálního vzduchového solenoidu. 

Zajistěte vzduchové potrubí tak, že je zabalíte do kabelovodu. Pomocí suchých zipů připevněte kabelový kanál k cobotu. Ujistěte se, že máte dostatek průvěsu, aby kabely nebyly při plném vysunutí cobotu napnuté.

Vložte vstupní vzduchová hadice do armatury použitého solenoidu [1]. 

Ujistěte se, že je zástrčka nainstalována na nepoužívaný solenoid armaturu [2]. 

Pro duální unášeč:

Veďte vzduchové potrubí (x2) z unášeče #1 do stejné barevně rozlišené armatury na dvojité vzduchové solenoidní sestavě. 

Veďte vzduchové potrubí (x2) z unášeče č. 2 do stejné barevně rozlišené armatury na dvojité vzduchové solenoidní sestavě. 

Zajistěte vzduchové potrubí tak, že je zabalíte do kabelovodu. Pomocí suchých zipů připevněte kabelový kanál k cobotu. Ujistěte se, že máte dostatek průvěsu, aby kabely nebyly při plném vysunutí cobotu napnuté.

Vložte krátké vzduchové vedení [1] spojující první solenoid s druhou. 

Zasuňte vstupní vzduchová hadice do armatury [2]. 

Pokud byla objednána možnost stolu s obrobky, postupujte podle níže uvedeného postupu pro pokyny k montáži:

Po instalaci robotu nastavte pracovní úlohu podle níže uvedeného postupu.

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte [SETTINGS (NASTAVENÍ)]. Změňte následující nastavení:

• 372 Typ nakladače obrobků na0: ŽÁDNÁ
• 376 Povolit světelnou clonu  na  Vypnuto

Zapněte napájení stroje. 

Odstraňte kryt automatických dveří [1].

U strojů s otvory držáku spínače na střešním panelu. Namontujte držák spínače do pravého páru otvorů [1].

Pro stroje bez otvorů držáku spínače na střešním panelu. Použijte přiložené vrtací vodítko [1] pro vyvrtání montážních otvorů pro stavový spínač DOOR FULLY OPEN .

Vyrovnejte pravou většinu otvoru na vodítku vrtáku, který je označený jednou patkou [2], pomocí automatického vyvrtacího otvoru na levé straně motoru automatických dveří a zajistěte jej BHCS.

ST-10/15:

• Vyvrtejte dva montážní otvory s Ø 3/16" (4,7 mm) skrz otvory s vedením vrtání, které jsou označeny jednou drážkou [3].

ST-20/25/28/30/35:

• Vyvrtejte dva montážní otvory s Ø 3/16" (4,7 mm) skrz otvory s vedením vrtání, které jsou označeny dvěma drážkami na obou stranách [4].

Použijte přiložené šroubovací šrouby a nainstalujte sestavu spínače DOOR FULLY OPEN [5] a mikrospínače DOOR FULLY OPEN [6].

Poznámka: U strojů s dlouhým ložem (ST-20L až ST-35L) proveďte tento krok pro levé i pravé dveře.

Připojte spínač DVEŘE ZCELA OTEVŘENY dle označení:

• BLK <COM> k horní svorce [1].
• RED <NO> k prostřední svorce [2].

Kabel nasměrujte do řídicí skříňky tak, jak je znázorněno na obrázku.

POZNÁMKA: Ujistěte se, že jste nainstalovali dodanou magnetickou svorku [3] a kabelové svorky [4], aby byl kabel zajištěn od pohybujícího se motoru automatických dveří [5].

Druhý konec kabelu připojte ke vstupu otevřených dveří SIO PCB P27 RRI. 

Poznámka: U strojů s dlouhým ložem se 2 dveřmi připojte  BLÍZKO ŽÁDNÉ PRAVÉ DVEŘE ÚPLNĚ OTEVŘENÉ  na SIO  PCBP72.

POZNÁMKA:Ujistěte se, že je stroj vypnutý. 

Nainstalujte automaticky kryt.

• Tlačník pružiny APL je vyroben s dříkem, aby zapadl do držáku nástroje o velikosti 25 mm nebo 1″
• Tento nástroj musí převzít nástrojový držák na revolverové hlavě
• Pokud se jedná o stroj ST-10/15, budete potřebovat dva prázdné nástrojové držáky, aby měl unášeč dostatek prostoru.
• Naprogramujte následující kroky na začátek jakéhokoli  programu, abyste zajistili, že bude obrobek řádně usazen do sklíčidla:
  • Umístěte tlačník pružiny před obrobek
  • Pro stlačení pružiny o 0,50 palců nebo 12,7 mm posuňte osu Z
  • Otevřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu
  • Zavřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu
  • Zasuňte revolverovou hlavu do nejbezpečnější možné polohy

Poznámka: Číslo dílu pružinového tlačného zařízení je: 

• 30-12642 TLAČNÍK S PRUŽINOU.  Držák 25 mm nebo 1,0” se prodává samostatně.

Ověřte, zda Cobot  a jeho ovládací skříňka jsou ze stejné sady odpovídajících sériových čísel.

Je zde bílý štítek se sériovým číslem Haas [1]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

Je zde žlutý štítek s identifikačním číslem [2]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

Změřte tyto rozměry od obruby stroje k boční straně stojanu.

 Poznámka: Následující rozměry jsou doporučené vzdálenosti. Pozice se může lišit v závislosti na uživatelské aplikaci. Informace o umístění Cobotu naleznete na výkresu rozvržení stroje Cobot. 

Doporučujeme spárovat Haas kobot 30 se stojanem HC30. Tento stojan je konfigurován tak, aby byl dostatečně stabilní při použití v souladu s definovanými limity velikosti a hmotnosti obrobků Haas. 

Pro stroje ST-20 až ST-35:

Umístěte podstavec a stůl s obrobky na následující místo vzhledem ke stroji:

Ukotvěte podstavec do země. Vyrovnejte podstavec pomocí bublinkové vodováhy. 

POZNÁMKA:U nastavitelného podstavce nastavte požadovanou výšku povolením stavěcích šroubů [1] a následným nastavením kolíku třmen [2]. Před instalací robota znovu utáhněte stavěcí šrouby [1]. Při použití (x4) šestihranných šroubů na základně pro nastavení úrovně v rovině X a Y umístěte bublinovou hladinu na horní část podstavce.

Umístěte ovládací skříňku Cobot [3] přímo vedle podstavce, abyste zajistili dostatečný průvěs kabelů. 

Vyjměte Cobot z přepravní krabice. 

 POZNÁMKA: V případě potřeby nainstalujte desku adaptéru mezi podstavec a robota. 

Namontujte Cobot  na horní část podstavce pomocí (x6) šroubů.

POZNÁMKA: Ujistěte se, že konektor kabelu cobotu [1] je kolmo k přední straně stroje. 

DŮLEŽITÉ: Kobot váží přibližně 45 liber a je třeba jej zvednout zařízením, které bezpečně unese tuto váhu.

Uvnitř balení Cobot je malý sáček [1] naložený náhradními díly, včetně: 

• Pojistka
• Šrouby (x2)
• Klávesy řídicí skříně

Je tu střední sáček [2] naložený extra konektorem M12. Tento kabel lze použít ke konfiguraci vstupů a výstupů pro koncový I/O modul. 

Je zde velký sáček [3] naložený papírem a USB flash disk stažený se softwarem Cobot.

Tyto náhradní díly uchovávejte na bezpečném místě pro budoucí použití. 

Světelná závora:

Balíčky Cobot se dodávají s vysílačem a přijímačem světelné clony jako výchozím bezpečnostním zařízením. Při instalaci světelné závory postupujte podle níže uvedených pokynů: 

POZNÁMKA: Pokud byl objednán prostorový snímač nebo sada HC10 stroje Ready, bude zde také přijímač a vysílač světelné clony 1M. Ty jsou dodávány se všemi Coboty. 

Oplocení robota:

Pokud byl stroj dodán s volitelným oplocením, je třeba na stroj nainstalovat sestavu oplocení robota a blokování dveří. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů.

Po instalaci plotu nainstalujte panel plotu mezi stroj a plot robota.

Snímač prostoru:

Pokud byl stroj dodán se snímačem prostoru, je třeba jej nainstalovat a nakonfigurovat na daný prostor. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů: 

Zapněte napájení stroje Haas. 

Zapněte Cobot  přepnutím spínače napájení [1].

Stisknutím kruhu [2] zapněte zavěšený panel Cobot. 

Ujistěte se, že je závěsný ovladač E-STOP [3] na zavěšeném panelu kobota uvolněný. 

Chcete-li změnit jazyk, klepněte na rozevírací nabídku jazyků. Zvolte EN pro angličtinu. Pro potvrzení této změny nastavení bude mít zavěšený panel Coboteach vyskakovací okno s žádostí o vložení uživatelského jména a hesla. 

Zadejte "admin" pro uživatelské jméno i heslo. 

Přejděte na servisní portál  HAAS SERVICE PORTAL a stáhněte si nejnovější konfigurační soubory.

Stáhněte si přední/boční konfigurační soubory bezpečnostní automatizace.

Načtěte soubor opravy konfigurace možnosti do ovládacího prvku. Informace naleznete v postupu ŘÍZENÍ NOVÉ GENERACE-KONFIGURAČNÍ SOUBOR-STÁHNOUT/NAČÍST . 

Zapněte Haas CNC.

Vraťte všechny osy do nulového bodu.

Vložte servisní USB klíč.  Přejděte na Servisní režim.

Přejděte na kartu Parametry> Tovární.  Změňte následující položky:

• 1278 [1278:] Nouzový vypínač připravenosti robotu aktivován na hodnotu PRAVDA
• 2191 [694:] TYP SVĚTELNÉ CLONY na LC_TYP_1
• 2194 [:] Aktivovat spínač úplného otevření předních dveří na TRUE

Upozornění:U strojů se 2 předními dveřmi nenastavujte 2194 na hodnotu PRAVDA. Místo toho nastavte 2195 Povolit úplné otevření levých dveří a 2196 Povolit úplné otevření pravých dveří na hodnotu PRAVDA.

Poznámka: U strojů s verzí softwaru 100.20.000.1010 nebo vyšší bude třeba změnit následující parametr:

• 2192 [:] Práh spouštěče světelné clony na 0

Stiskněte[SETTING].

Nastavte nastavení:

• 372 Typ nakladače obrobků na 3: Robot.
• 376 Povolit světelnou clonu na Zapnuto

Na zavěšený panel panelu Haas stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartu Zařízení>Robot>Ruční posuv .  Změňte následující položky:

• Maximální rychlost ručního posuvu na 7,9  palců/s

Přejděte na záložku Nastavení . Změňte následující položky:

• Max. rychlost robota  na 118 in/s (2000 mm/s). 
• Zadejte čistou hmotnost unášeče. Informace o tom, jak získat správnou hodnotu pro toto nastavení, naleznete ve výkresech rozvržení na našich webových stránkách (Výkres uspořádání s jednoduchým unášečem NEBO  výkres uspořádání s dvojitým unášečem).

• Počet unášečů na počet unášečů.
• Výstup upnutí unášeče surového materiálu na 1.
• Výstup odepnutí unášeče surového materiálu na 2.
• Zpoždění upnutí unášeče surového materiálu  na dobu trvání upnutí/odepnutí v  sekundách.
• Typ upnutí unášeče surového materiálu na vnější průměr / vnitřní průměr.
• Výstup upnutí dokončovacího uchopovače  do 3.
• Výstup odepnutí dokončovacího uchopovače  do 4.
• Zpoždění upnutí unášeče hotového obrobku na dobu trvání upnutí/odepnutí v sekundách.
• Typ upnutí unášeče surového materiálu na  vnější průměr / vnitřní průměr.

Na zavěšený panel panelu Cobot bude vyskakovací okno s žádostí o vložení uživatelského jména a hesla. Zadejte "admin" pro oba.

Přejděte do režimu Ruční posuv [1].

Přesuňte každý kloub do nulového umístění pomocí tlačítek Přesunout nulu [2]. 

Jakmile je robot na svém nulovém místě, ověřte, zda jsou linky pro kříž [3] zarovnány na obou stranách každého kloubu na Cobotu. 

Připojte ethernetový kabel [4] ze skříně řízení Cobot do počítače.

V počítači změňte nastavení adaptéru tak, aby byl ethernetový port povolen. 

Chcete-li změnit nastavení adaptéru, otevřete stránku nastavení [1] v počítači a klepněte na položku Síť & Internet [2], která zobrazí stránku stavu sítě.

Klikněte na Změnit možnosti adaptéru [3] a poté klepněte pravým tlačítkem myši na Ethernet [4] a otevřete okno vlastností [5]. Zde vyberte možnost Internetový protokol verze 4 (TCP/IPv4) [6] a klepněte na Ok . 

Nastavení sítě Ethernet bude nyní správné. Otevřete okno webového prohlížeče a zadejte IP adresu cobota[1]. 

Poznámka: Jedná se o stejný postup jako při připojování notebooku k HRP-1/2/3. Další informace o připojení k cobotu prostřednictvím sítě Ethernet naleznete ve videu na stránce HRP – Řešení problémů , která se nachází v části Připojení & ruční posuv robota Haas. 

Stáhněte nástroj HR  prostřednictvímHBC. V části Služby v HBC přejděte na Nástroje > Dokumenty a software > 01 ovládací program > 01 Řízení nové generace > 10 Software Cobot > HRTool. zip.

Dekomprimujte složku a přejděte na HRToolsMaind.exe.

Vložte IP adresu Cobot, která se nachází na záložce Systémy.  Klikněte na Nastavit. 

Přejděte na kartu Konfigurace v nástroji HRTool.

Kliknutím na tlačítko "Získat" zobrazíte skutečné vs. teoretické hodnoty kodéru. 

Kliknutím na tlačítko "nastavit" nastavíte teoretické hodnoty na skutečné hodnoty kodéru. Tento krok nastaví aktuální polohu Cobota jako novou domovskou polohu. 

Ujistěte se, že se skutečné a teoretické hodnoty kodéru každého kloubu shodují. 

POZNÁMKA: Pokud se hodnoty neshodují, stiskněte znovu "Nastavit". 

Pokud byla objednána možnost stolu s obrobky, postupujte podle níže uvedeného postupu pro pokyny k montáži:

POZNÁMKA: Pokud byla zakoupena SOUPRAVA PRO PŘIPRAVENÍ STROJE HC15, není třeba instalovat kola, pokud se vyklání stůl obrobků přímo do dřevěné palety. 

Po instalaci robotu nastavte pracovní úlohu podle níže uvedeného postupu.

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte[SETTING]. Změňte následující nastavení:

• 372 Typ nakladače obrobků na 0: ŽÁDNÁ
• 376 Povolit světelnou clonu na Vypnuto

Robot pro přední plnění:

Přišroubujte vodič vrtáku [1] pro senzor přiblížení [2] na horní část pouzdra.

Vyvrtejte a klepněte 2x 10-32 otvory přes boční stranu krytu.

• Velikost vrtáku: #21 nebo 5/32"
• Stiskněte 10-32 NF

Odstraňte šablonu pro vrtání [1]. 

Namontujte spínač přiblížení otevřených dveří [2] na tyto otvory na boku skříně.

Napájejte senzor přiblížení, abyste našli požadované umístění příznaku vypnutí [3] na dveřích. Jakmile je značka cesty [3] na dobrém místě pro spuštění senzoru blízkosti, označte umístění otvoru. 

Namontujte vlajku sepnutí [3] se samořeznými šrouby na boční stranu dveří. 

Kabely pro úplně otevřené dveře veďte do skříně řízení, jak je znázorněno na obrázku.

Připojte kabel spínače přiblížení k  SIO PCB P27. 

Boční nakládací robot:

Sejměte kryt [1] a jeho hardware [2], abyste odkryli vzduchový válec [4] automatického okna. Zvedněte vzduchový válec [4] tak, aby byly držáky [3] a vzduchový válec připevněny podle obrázku.

Připojte dodané šedé a žluté vzduchové potrubí ke vzduchovému válci automatického okna – porty na vzduchovém válci budou mít šedé a žluté zipové spojky, aby bylo vidět, kde se jednotlivé hadičky připojují.

Namontujte kryt [2] přes vzduchový válec automatického okna.

• Tlačník pružiny APL je vyroben s dříkem, aby zapadl do držáku nástroje o velikosti 25 mm nebo 1″
• Tento nástroj musí převzít držák nástrojů v karuselu nástroje.
• Naprogramujte následující kroky na začátek jakéhokoli  programu, abyste zajistili, že bude obrobek řádně usazen do svěráku:
  • Umístěte tlačník pružiny před obrobek
  • Pro stlačení pružiny o 0,50 palců nebo 12,7 mm posuňte osu Z
  • Otevřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu
  • Zavřete sklíčidlo s prodlevou o délce jednu sekundu

Poznámka: Číslo dílu pružinového tlačného zařízení je: 

• 30-12642 TLAČNÍK S PRUŽINOU.  Držák 25 mm nebo 1,0” se prodává samostatně.

Ověřte, zda Cobot  a jeho ovládací skříňka jsou ze stejné sady odpovídajících sériových čísel.

Je zde bílý štítek se sériovým číslem Haas [1]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

Je zde žlutý štítek s identifikačním číslem [2]. Ujistěte se, že jsou na obou polích stejné.

Změřte tyto rozměry od obruby stroje k boční straně stojanu.

Poznámka:Následující rozměry jsou doporučené vzdálenosti. Poloha se může lišit v závislosti na uživatelské aplikaci. Informace o umístění Cobotu naleznete ve výkresu rozvržení stroje Cobot. 

Doporučuje se spárovat Haas Cobot 10 s podstavcem Haas Cobot. Tento podstavec je konfigurován tak, aby byl dostatečně stabilní při použití v souladu s definovanými limity velikosti a hmotnosti obrobků Haas. 

Přední plnění:

Umístěte podstavec a stůl s obrobky na následující místo vzhledem ke stroji:

Boční nakládání:

Umístěte podstavec a stůl s obrobky na následující místo vzhledem ke stroji:

Ukotvěte podstavec do země. Vyrovnejte podstavec pomocí bublinkové vodováhy. 

 POZNÁMKA: U nastavitelného podstavce nastavte požadovanou výšku povolením stavěcích šroubů [1] a následným nastavením kolíku třmen [2]. Před instalací robota znovu utáhněte stavěcí šrouby [1]. Při použití (x4) šestihranných šroubů na základně pro nastavení úrovně v rovině X a Y umístěte bublinovou hladinu na horní část podstavce.

Umístěte  ovládací skříňku Cobot [3] přímo vedle podstavce, abyste zajistili dostatečnou průvěs kabelů. 

Vyjměte robot z přepravní krabice. 

 POZNÁMKA: V případě potřeby nainstalujte desku adaptéru mezi podstavec a robota. 

Nainstalujte Cobot  na horní část podstavce.

 POZNÁMKA: Ujistěte se, že konektor kabelu cobotu [1] je kolmý s přední částí stroje. 

DŮLEŽITÉ: Kobot váží přibližně 40 liber a je třeba jej zvednout zařízením, které bezpečně unese tuto váhu.

Po instalaci robotu odstraňte zdvihací výstroj robotu.

Uvnitř balení Cobot je malý sáček [1] naložený náhradními díly, včetně: 

• Pojistka
• Šrouby (x2)
• Klávesy řídicí skříně

Je tu střední sáček [2] naložený extra konektorem M12. Tento kabel lze použít ke konfiguraci vstupů a výstupů pro koncový I/O modul. 

Je zde velký sáček [3] naložený papírem a USB flash disk stažený se softwarem Cobot.

Tyto náhradní díly uchovávejte na bezpečném místě pro budoucí použití. 

Světelná závora:

Balíčky Cobot se dodávají s vysílačem a přijímačem světelné clony jako výchozím bezpečnostním zařízením. Při instalaci světelné závory postupujte podle níže uvedených pokynů: 

POZNÁMKA: Pokud byl objednán prostorový snímač nebo sada HC10 stroje Ready, bude zde také přijímač a vysílač světelné clony 1M. Ty jsou dodávány se všemi Coboty. 

Oplocení robota:

Pokud byl stroj dodán s volitelným oplocením, je třeba na stroj nainstalovat sestavu oplocení robota a blokování dveří. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů.

Po instalaci plotu nainstalujte panel plotu mezi stroj a robot, přičemž nejprve nainstalujte panel, který se připevní k horní části stroje.

POZNÁMKA:Panely plechových stěn, které spojují plot s krytem stroje, budou muset být nainstalovány pomocí dodaných samořezných šroubů a nebudou zarovnány s žádnými otvory.

Snímač prostoru: 

Pokud byl stroj dodán se snímačem prostoru, je třeba jej nainstalovat a nakonfigurovat na daný prostor. Při instalaci postupujte podle níže uvedených pokynů: 

Namontujte držák zavěšený panel panelu pro výuku [1] na přední stranu řídicí skříně Cobot. 

Zapněte napájení stroje Haas. 

Zapněte ovládací skříňku Cobot přepnutím spínače napájení [2].

Stisknutím kruhu [3] zapněte zavěšený panel Cobot. 

Ujistěte se, že je závěsný ovladač E-STOP [4] na zavěšeném panelu kobota uvolněný. 

Poznámka: Vyučovací zavěšený panel Cobot bude mít vyskakovací okno s žádostí o vložení uživatelského jména a hesla. Chcete-li se přihlásit k zavěšený panel řídícímu panelu, použijte tyto přihlašovací údaje:

• Uživatelské jméno: admin
• Heslo: heslo

Přejděte do režimu provozu. Stiskněte Povolit. 

Přejděte do režimu Ruční posuv [1].

Přesuňte každý kloub do nulového umístění pomocí tlačítek Přesunout nulu [2]. 

Jakmile je robot na svém nulovém místě, ověřte, že se řádky pro kříž [1] zarovnají na obou stranách každého kloubu na Cobotu. 

 DŮLEŽITÉ: Pokud se jakékoli řádky s křížem na kloubu [1] nezarovnají, posuňte příslušně konkrétní kloub, dokud se nezarovnají všechny řádky s křížkem [1]. Tato poloha bude nastavena v dalším kroku jako nová nulová poloha Cobot.  

Připojte ethernetový kabel [2] ze skříně řízení Cobot do počítače.

V počítači změňte nastavení adaptéru tak, aby byl ethernetový port povolen. 

Poznámka: Další kroky naleznete v části , kde naleznete pomoc se změnou nastavení adaptéru.

Chcete-li změnit nastavení adaptéru, otevřete stránku nastavení [1] v počítači a klepněte na položku Síť & Internet [2], která zobrazí stránku stavu sítě.

Klikněte na Změnit možnosti adaptéru [3] a poté klepněte pravým tlačítkem myši na Ethernet [4] a otevřete okno vlastností [5]. Zde vyberte možnost Internetový protokol verze 4 (TCP/IPv4) [6] a klepněte na Ok . 

Nastavení sítě Ethernet bude nyní správné. Otevřete okno webového prohlížeče a zadejte IP adresu cobota[1]. 

Poznámka: Jedná se o stejný postup jako při připojování notebooku k HRP-1/2/3. Další informace o připojení k cobotu prostřednictvím sítě Ethernet naleznete ve videu na stránce HRP – Řešení problémů , která se nachází v části Připojení a ruční posuv robota Haas. 

Stáhněte nástroj HR  prostřednictvímHBC. V části Služby v HBC přejděte na Nástroje > Dokumenty a software > 01 ovládací program > 01 Řízení nové generace > 10 Software Cobot > HRTool. zip.

Dekomprimujte složku a přejděte na HRToolsMaind.exe.

Vložte IP adresu Cobot, která se nachází na záložce Systémy.  Klikněte na Nastavit. 

Přejděte na kartu Konfigurace v nástroji HRTool.

Kliknutím na tlačítko "Získat" zobrazíte skutečné vs. teoretické hodnoty kodéru. 

Kliknutím na tlačítko "nastavit" nastavíte teoretické hodnoty na skutečné hodnoty kodéru. Tento krok nastaví aktuální polohu Cobota jako novou domovskou polohu. 

Ujistěte se, že se skutečné a teoretické hodnoty kodéru každého kloubu shodují. 

POZNÁMKA: Pokud se hodnoty neshodují, stiskněte znovu "Nastavit". 

Na zavěšený panel panelu pro výuku přejděte na Systém [1] a poté Aktualizovat systém. 

Zkontrolujte, zda je firmware Cobot [2]:

• HR6.4.9.tmp.20240919.zip

POZNÁMKA: Koboty HC30 jsou kompatibilní pouze s verzí firmwaru HR6.4.9.tmp.20240919.zip.

Proveďte aktualizaci firmwaru podle pokynů v části  Haas kobot – údržba .

Na zavěšený panel panelu Haas proveďte návrat do nulového bodu všech os.

Vložte servisní USB klíč.  Přejděte na Servisní režim.

Přejděte na kartu Parametry> Tovární.  Změňte následující položky:

• 1278 [1278:] Nouzový vypínač připravenosti robotu aktivován na hodnotu PRAVDA
• 2191 [694:] TYP SVĚTELNÉ CLONY na LC_TYP_1
• 2194 [:] Aktivovat spínač úplného otevření předních dveří na PLATÍ
• 2192 [:] Práh spouštěče světelné clony na 0

Stiskněte[SETTING].

Nastavte nastavení:

• 372 Typ nakladače obrobků na 3: Robot.
• 376 Povolit světelnou clonu na Zapnuto

Na zavěšený panel panelu Haas stiskněte [CURRENT COMMANDS].

Přejděte na kartu Zařízení>Robot>Ruční posuv .  Změňte následující položky:

• Maximální rychlost ručního posuvu na 7,9  palců/s

Přejděte na záložku Nastavení . Změňte následující položky:

• Max. rychlost robota  na 118 in/s (2000 mm/s). 
• Zadejte čistou hmotnost unášeče. Informace o tom, jak získat správnou hodnotu pro toto nastavení, naleznete ve výkresech rozvržení na našich webových stránkách (Výkres uspořádání s jednoduchým unášečem NEBO  výkres uspořádání s dvojitým unášečem).

• Počet unášečů na počet unášečů.
• Výstup upnutí unášeče surového materiálu na 1.
• Výstup odepnutí unášeče surového materiálu na 2.
• Zpoždění upnutí unášeče surového materiálu  na dobu trvání upnutí/odepnutí v  sekundách.
• Typ upnutí unášeče surového materiálu na vnější průměr / vnitřní průměr.
• Výstup upnutí dokončovacího uchopovače  do 3.
• Výstup odepnutí dokončovacího uchopovače  do 4.
• Zpoždění upnutí unášeče hotového obrobku na dobu trvání upnutí/odepnutí v sekundách.
• Typ upnutí unášeče surového materiálu na  vnější průměr / vnitřní průměr.

Vypnutí zavěšený panel pro učení

Výstraha: Nepoužívejte tlačítko napájení [1] na zavěšený panel řídícím panelu pro jeho vypnutí. Mohlo by dojít ke ztrátě systémových souborů v ovládacím boxu Cobot.

Chcete-li vypnout zavěšený panel pro výuku, stiskněte 3 řádky v pravém horním rohu [2] pro zobrazení nabídky možností na pravé straně.

Vyberte možnost Vypnout [3] a spusťte sekvenci vypnutí pro ovládací skříňku Cobot.

Upozornění:Nesprávné vypnutí zavěšeného zavěšený panel pro výuku může vést k poškození klíčových souborů na ovládací skříňce Cobot. To by mohlo mít za následek, že Cobot bude nepoužitelný, dokud nebudou systémové soubory znovu nainstalovány do řídicí skříně.

Pokud byla objednána možnost stolu s obrobky, postupujte podle níže uvedeného postupu pro pokyny k montáži:

POZNÁMKA: Pokud byla zakoupena SOUPRAVA PRO PŘIPRAVENÍ STROJE HC15, není třeba instalovat kola, pokud se vyklání stůl obrobků přímo do dřevěné palety. 

Po instalaci robotu nastavte pracovní úlohu podle níže uvedeného postupu.

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte [SETTINGS (NASTAVENÍ)]. Změňte následující nastavení:

• 372 Typ nakladače obrobků na0: ŽÁDNÁ
• 376 Povolit světelnou clonu  na  Vypnuto