9.1 Paramètres du servo contrôle

Rotary Parameter Summary

Les paramètres sont utilisés pour changer la façon dont le servo contrôle et l'unité rotative fonctionnent. Une pile dans le servo contrôle conserve les paramètres et le programme mémorisé pendant huit ans.

Le tableau suivant répertorie les paramètres du servo contrôle.

# Nom Description
1 Commande de relais d'interface CNC Le paramètre Commande de relais d'interface CNC a une plage de 0 à 2.
0 : relais actif pendant le mouvement de l'indexeur
1 : relais pulsé pendant 1/4 seconde à la fin du mouvement
2 : aucune action de relais
2 Polarité du relais d’interface CNC et Aux. Activation du relais Polarité du relais d’interface CNC et Aux. Le paramètre Activation du relais a une plage de 0 à 2.
0 : normalement ouvert
+1 : relais de fin de cycle normalement fermé
+2 : pour impulser le deuxième relais en option à la fin du programme
3 Gain proportionnel de la boucle servo Le paramètre Gain proportionnel de la boucle servo a une plage de 0 à 255 et est protégé.
Le gain proportionnel de la boucle servo augmente le courant proportionnellement à la proximité de la position cible. Plus la cible est éloignée, plus le courant est élevé jusqu'à la valeur maximale du paramètre 40. Une analogie mécanique est un ressort qui oscille au-delà de la cible à moins d'être atténué par le gain dérivé.
4 Gain dérivé de boucle servo Le paramètre Gain dérivé de boucle servo a une plage de 0 à 99999 et est protégé.
Le gain dérivé de la boucle servo résiste au mouvement, freinant efficacement les oscillations. Ce paramètre est augmenté proportionnellement au gain p.
5 Option de double déclenchement à distance Le paramètre Option de double déclenchement à distance a une plage de 0 à 1.
0 : chaque activation de l'entrée distante déclenche une étape.
1 : le démarrage à distance doit être déclenché deux fois pour activer la commande.
6 Désactiver le démarrage du panneau avant Le paramètre Désactiver le démarrage du panneau avant a une plage de 0 à 1.
0 : les fonctions DÉMARRAGE DE CYCLE et RETOUR À L’ORIGINE du panneau avant fonctionnent.
1 : les fonctions DÉMARRAGE DE CYCLE et RETOUR À L’ORIGINE du panneau avant ne fonctionnent pas.
7 Protection de la mémoire Le paramètre Protection de la mémoire a une plage de 0 à 1.
0 : des modifications peuvent être apportées au programme enregistré. N'empêche pas de modifier les paramètres.
1 : aucune modification ne peut être apportée au programme enregistré. N'empêche pas de modifier les paramètres.
8 Désactiver le démarrage à distance Le paramètre Désactiver le démarrage à distance a une plage de 0 à 1.
0 : l'entrée de démarrage à distance fonctionne
1 : l’entrée de démarrage à distance ne fonctionnera pas
9 Étapes de l'encodeur par unité programmée Le paramètre Étapes de l’encodeur par unité programmée a une plage de 0 à 999 999.
Définit le nombre d'étapes d'encodeur requises pour compléter une unité complète (degré, pouce, millimètre, etc.).

Exemple 1 : Un HA5C avec un encodeur à 2000 impulsions par révolution (quatre impulsions par ligne ou quadrature) et un rapport de l’engrenage de 60:1 produit: (8000 x 60)/360 degrés = 1333,333 pas d’encodeur, car 1333,333 n'est pas un entier, il doit être multiplié par un certain nombre pour effacer le séparateur décimal. Utilisez le paramètre 20 pour accomplir cela dans le cas ci-dessus. Réglez le paramètre 20 sur 3, par conséquent : 1333,333 x 3 = 4000 (entré dans le paramètre 9).

Exemple 2 : Un HRT avec un encodeur de ligne 8192 (avec quadrature), un rapport de l’engrenage de 90:1 et un entraînement final de 3:1 produiraient : [32 768 x (90 x 3)]/360 = 24 576 pas pour 1 degré de mouvement.
10 Commande de poursuite automatique Le paramètre Commande de poursuite automatique a une plage de 0 à 3.
0 : arrêter après chaque étape
1 : continuer toutes les étapes en boucle et s’arrêter avant l'étape suivante
2 : continuer tous les programmes jusqu'à la fin du code 99 ou 95
3 : répéter toutes les étapes jusqu’à l’arrêt manuel
11 Option de sens inverse  Le paramètre Option de sens inverse a une plage de 0 à 3 et est protégé.
Ce paramètre se compose de deux drapeaux utilisés pour inverser la direction de l'entraînement du moteur et de l’encodeur. Commencez par un zéro et ajoutez le nombre indiqué pour chacune des options sélectionnées suivantes :
0 : aucun changement de direction ou de polarité
+1 : inverser la direction du mouvement positif du moteur.
+2 : inverser la polarité de la puissance du moteur.
 
12 Unités d'affichage et précision (position décimale) La paramètre Unités d'affichage et précision (position décimale) a une plage de 0 à 6. Doit être réglé sur 1, 2, 3 ou 4 si des limites de course doivent être utilisées (y compris un mouvement circulaire avec des limites de course).
0 : degrés et minutes (circulaire) Utilisez ce réglage pour programmer quatre chiffres de degrés jusqu'à 9999 et deux chiffres de minutes.
1 : pouces à 1/10 (linéaire)
2 : pouces à 1/100 (linéaire)
3 : pouces à 1/1000 (linéaire)
4 : pouces à 1/10 000 (linéaire)
5 : degrés à 1/100 (circulaire) Utilisez ce réglage pour programmer quatre chiffres de degrés jusqu'à 9999 et deux chiffres de degrés fractionnaires à 1/100
6 : degrés à 1/1000 (circulaire) Utilisez ce réglage pour programmer trois chiffres de degrés jusqu’à 999 et trois chiffres de degrés fractionnaires à 1/1000
13 Course positive maximum Le paramètre Course positive maximale a une plage de 0 à 99 999.
Il s'agit de la limite de course positive en unités * 10 (la valeur entrée perd le dernier chiffre). Elle s'applique uniquement au mouvement linéaire (c'est-à-dire, le paramètre 12 = 1, 2, 3 ou 4). S'il est défini sur 1000, la course positive est limitée à 100 pouces. La valeur entrée est affectée par le diviseur du rapport de l'engrenage (paramètre 20).
14 Course négative maximum La paramètre Course négative maximale a une plage de 0 à 99 999
Il s'agit de la limite de déplacement négative en unités * 10  (la valeur saisie perd le dernier chiffre). Elle s'applique uniquement au mouvement linéaire (c'est-à-dire, le paramètre 12 = 1, 2, 3 ou 4). Pour des exemples, voir le paramètre 13.
15 Montant du jeu à l’inversion Le paramètre Montant du jeu à l'inversion a une plage de 0 à 99.
Ce paramètre compense électroniquement le jeu à l'inversion des engrenages. Il est exprimé en unités de pas d'encodeur.
REMARQUE : ce paramètre ne peut pas corriger le jeu à l’inversion.
Consultez la section Maintenance du Manuel d’entretien interactif de la table rotative expliquant comment vérifier et régler le jeu à l’inversion dans l’engrenage à vis sans fin, entre l’engrenage à roue à vis sans fin et l’arbre, ainsi que le boîtier de roulement arrière de l’arbre à vis sans fin.
16 Poursuite automatique de pause Le paramètre Poursuite automatique de pause a une plage de 0 à 99
Ce paramètre provoque une pause à la fin d'une étape lorsque l'option de poursuite automatique est utilisée. Le retard est en multiples de 1/10 de seconde. Ainsi, une valeur de 13 donne 1,3 secondes de retard. Utilisé principalement pour un service continu, permettant un temps de refroidissement du moteur et une durée de vie du moteur plus longue.
17 Gain intégral de la boucle servo Le paramètre Gain intégral de la boucle servo a une plage de 0 à 255 et est protégé.
Si l'intégrale doit être désactivée pendant la décélération (pour moins de dépassement), réglez le paramètre 24 en conséquence. Le gain intégral fournit des augmentations de courant plus importantes pour atteindre l'objectif. Ce paramètre provoque souvent un bourdonnement lorsqu'il est réglé trop haut.
18 Accélération Le paramètre Accélération a une plage de 0 à 9 999 999 x 100 et est protégé.
Ce paramètre définit la vitesse à laquelle le moteur est accéléré jusqu'à la vitesse souhaitée. La valeur utilisée est l’unité * 10 en pas d'encodeur/seconde/seconde. L'accélération la plus élevée est de 655350 pas par seconde par seconde pour les unités TRT. Il doit être supérieur ou égal à deux fois le paramètre 19, généralement 2X. La valeur entrée = la valeur souhaitée / Paramètre 20, si un diviseur de rapport de l'engrenage est utilisé. Une valeur inférieure entraîne une accélération plus douce.
19 Vitesse maximum La paramètre Vitesse maximale a une plage de 0 à 9 999 999 x 100.
Ce paramètre définit la vitesse maximale (tr/min du moteur). La valeur utilisée est l’unité * 10 en pas d'encodeur/seconde. La vitesse la plus élevée est de 250000 pas par seconde pour les unités TRT. Il doit être inférieur ou égal au paramètre 18. Si ce paramètre dépasse le paramètre 36, seul le plus petit nombre est utilisé. Voir également le paramètre 36. La valeur entrée = la valeur souhaitée / Paramètre 20, si un diviseur de rapport de l'engrenage est utilisé. L'abaissement de cette valeur entraîne une réduction de la vitesse maximale (régime moteur maximal).

Formule standard : degrés (pouces) par seconde X ratio (paramètre 9)/100 = valeur entrée dans le paramètre 19.

Formule avec diviseur de rapport de l'engrenage : (Paramètre 20) : degrés (pouces) par seconde X ratio (paramètre 9)/[diviseur de rapport (Paramètre 20) x 100] = valeur entrée dans le paramètre 19.
20 Diviseur de rapport de l'engrenage Le paramètre Diviseur de rapport de l'engrenage a une plage de 0 à 100 et est protégé.
Le paramètre 20 sélectionne des rapports de l’engrenage non entiers pour le paramètre 9. Si le paramètre 20 est défini sur 2 ou plus, le paramètre 9 est divisé par le paramètre 20 avant d'être utilisé. Si le paramètre 20 est réglé sur 0 ou 1, aucune modification n'est apportée au paramètre 9.

Exemple 1 : Paramètre 9 = 2000 et paramètre 20 = 3, le nombre de pas par unité sera 2000/3 = 666,667, compensant ainsi les rapports de l’engrenage fractionnaires.

Exemple 2 (avec un diviseur de rapport de l'engrenage, paramètre 20 nécessaire) : 32768 impulsions de l’encodeur par tour X 72 : 1 rapport de l'engrenage X 2 : 1 rapport de courroie/360 degrés par tour = 13107,2. Étant donné que 13107,2 n'est pas entier, nous avons besoin d'un diviseur de rapport (paramètre 20) réglé sur 5, puis : rapport de 13107,2 = 65536 (paramètre 9) pas d'encodeur/5 (paramètre 20) diviseur de rapport.
21 Sélection de l'axe d'interface RS-232 Le paramètre Sélection de l'axe de l'interface RS-232 a une plage de 0 à 9.
0 : aucune fonction RS-232 à distance n'est disponible.
1 : l'axe défini pour ce contrôleur est U
2 : l'axe défini pour ce contrôleur est V
3 : l'axe défini pour ce contrôleur est W
4 : l'axe défini pour ce contrôleur est X
5 : l'axe défini pour ce contrôleur est Y
6 : l'axe défini pour ce contrôleur est Z
7 - 9 : autres codes de caractères ASCII
22 Erreur de boucle servo maximale autorisée Le paramètre Erreur de boucle servo maximale autorisée a une plage de 0 à 9 999 999 et est protégé.
À zéro, aucun test de limite d'erreur maximale n'est appliqué au servo. Lorsqu'il est différent de zéro, ce nombre est l'erreur maximale autorisée avant que la boucle servo ne soit désactivée et qu'une alarme ne soit générée. Cet arrêt automatique entraîne l'affichage de : Ser Err
23 Niveau de fusible en pourcentage (%) Le paramètre Niveau de fusible en % a une plage de 0 à 100 et est protégé.
Le paramètre 23 définit un niveau de fusible pour la boucle du servo contrôle. La valeur est un pourcentage du niveau de puissance maximum disponible pour le contrôleur. Il a une constante de temps exponentielle d'environ 30 secondes. Si le pilote émet en permanence exactement le niveau réglé, le servo s'éteint au bout de 30 secondes. Deux fois le niveau réglé arrête le servo en 15 secondes environ. Ce paramètre est réglé en usine et est généralement réglé de 25 à 35 %, selon le produit. Cet arrêt automatique entraîne l'affichage de : Hi LoAd.

Attention : les changements par rapport aux valeurs recommandées par Haas endommageront le moteur.
24 Indicateurs à usage général Le paramètre Indicateurs à usage général a une plage de 0 à 65 535 (plage maximale) et est protégé.
Le paramètre 24 se compose de cinq drapeaux individuels pour contrôler les fonctions du servo. Commencez par zéro et ajoutez le nombre indiqué pour chacune des options sélectionnées suivantes.

0 : pas d’indicateurs à usage général utilisés
+1 : interpréter le paramètre 9 comme une valeur entrée deux fois.
+2 : non utilisé.
+4 : désactiver l'intégrale lorsque le frein est engagé (voir paramètre 17)
+8 : protection des paramètres activée (voir paramètre 30)
+16 : interface série désactivée
+32 : message Haas de démarrage désactivé
+64 : non utilisé.
+128 : désactiver le test de l'encodeur du canal Z
+256 : capteur de surchauffe normalement fermé
+512 : désactiver le test de câble
+1024 : désactiver le test du câble de l'encodeur type règle de mesure (HRT210SC uniquement)
+2048 : désactiver le test Z de l'encodeur type règle de mesure (HRT210SC uniquement)
+4096 : désactiver l'intégrale pendant la décélération (voir paramètre 17)
+8192 : fonction de freinage continu
+16384 : inverser la puissance de freinage
+32768 : inverser l’entrée d’état du plateau
25 Temps de relâchement des freins Le paramètre Temps de desserrage des freins a une plage de 0 à 19 et est protégé.
Si le paramètre 25 est nul, le desserrage du frein n'est pas activé (c'est-à-dire toujours engagé) ; sinon, il s’agit du temps de retard pour libérer l'air avant que le moteur ne démarre en mouvement. Il est exprimé en unités de 1/10e de seconde. Une valeur de 5 retards pour 5/10 de seconde. (Non utilisé dans HA5C et par défaut à 0.)
26 Vitesse RS-232 Le paramètre Vitesse RS-232 a une plage de 0 à 8.

Le paramètre 26 sélectionne les débits de données sur l'interface RS-232. Les valeurs et les taux des paramètres HRT et HA5C sont :
0 - 110
1 - 300
2 - 600
3 - 1200
4 - 2400
5 - 4800
6 - 7200
7 - 9600
8 - 19 200

Le TRT a toujours ce paramètre réglé sur 5, à un débit de données de 4800.
27 Commande automatique de l’origine

Le paramètre Commande automatique de l’origine a une plage de 0 à 512 et est protégé.
Tous les produits rotatifs Haas utilisent un interrupteur d'origine en conjonction avec l'impulsion Z sur l ‘encodeur du moteur (un pour chaque tour du moteur) pour la répétabilité. Le commutateur d'origine est constitué d'un aimant (Haas réf. 69-18101) et d'un détecteur de proximité (Haas réf. 36-3002), qui est un transistor magnétiquement sensible.

Lorsque la commande est arrêtée et redémarrée, elle exige que l'utilisateur appuie sur RETOUR À L’ORIGINE. Le moteur fonctionne ensuite lentement dans le sens horaire (vu depuis le plateau d'une table rotative) jusqu'à ce que le détecteur de proximité soit déclenché magnétiquement, puis recule jusqu'à la première impulsion Z.

Remarque : pour inverser la direction lors de la recherche d'un commutateur d’origine (si elle s'éloigne actuellement du commutateur d’origine pendant la séquence d’origine), ajoutez 256 à la valeur du paramètre 27.

Le paramètre 27 est utilisé pour personnaliser la fonction de commande à domicile de la servo contrôle. Commencez par un zéro et ajoutez le nombre indiqué pour chacune des options sélectionnées suivantes :

0 : pas de fonctions d’origine automatiques disponibles (pas de commutateur d’origine)
1 : seul le commutateur de position zéro de la table est disponible
2 : seule le canal Z est disponible
3 : origine sur le canal Z et le commutateur de table zéro
+4 : origine si Z inversé (déterminé par l'encodeur utilisé)
+8 : retour à la position zéro dans le sens négatif
+16 : retour à la position zéro dans le sens positif
+24 : retour à la position zéro dans la direction la plus courte
+32 : servo automatique lors de la mise sous tension
+64 : recherche automatique d’origine à la mise sous tension (sélectionnez « servo automatique lors de la mise sous tension »)
+128 : pour l'interrupteur d’origine inversé (déterminé par l'interrupteur d’origine utilisé)
+256 : recherche de l’origine dans une direction positive
28 Pas d'encodeur par révolution de moteur  Le paramètre Pas d'encodeur par révolution de moteur a une plage de 0 à 9 999 999 et est protégé.
Le paramètre 28 est utilisé avec l'option de canal Z pour vérifier la précision de l’encodeur. Si le paramètre 27 est 2 ou 3, il est utilisé pour vérifier que le nombre correct de pas d’encodeur est reçu par tour.
29 Non utilisé Non utilisé
30 Protection

Le paramètre Protection de la mémoire a une plage de 0 à 65 535.

Le paramètre 30 protège certains des autres paramètres. Chaque fois que le contrôleur est allumé, ce paramètre possède une nouvelle valeur aléatoire. Si la protection est sélectionnée (paramètre 24), les paramètres protégés ne peuvent pas être modifiés tant que ce paramètre n'est pas réglé sur une valeur différente qui est fonction de la valeur aléatoire initiale.
31 Temps de maintien du relais CNC Le paramètre Temps de maintien du relais CNC a une plage de 0 à 9.
Le paramètre 31 spécifie la durée pendant laquelle le relais d'interface CNC est maintenu actif à la fin d'une étape. S'il est nul, le temps de relais est de 1/4 seconde. Toutes les autres valeurs donnent l'heure en multiples de 0,1 seconde.
32 Temps de retard pour enclencher le frein

Le paramètre Temps de retard pour enclencher le frein a une plage de 0 à 19 et est protégé.

Le paramètre 32 définit la durée du délai entre la fin d'un mouvement et l'engagement du frein à air. Il est exprimé en unités de 1/10e de seconde. Une valeur de 4 retards pour 4/10 secondes.
33 Activer X-Marche/X-Arrêt Le paramètre Activation X-Marche/X-Arrêt a une plage de 0 à 1.
Le paramètre 33 permet d'envoyer les codes X-Marche et X-Arrêt via l'interface RS-232. Si votre ordinateur en a besoin, définissez ce paramètre sur 1. Sinon, seules les lignes RTS et CTS sont utilisées pour synchroniser la communication.
34 Réglage de l'étirement de la courroie Le paramètre Réglage de l'étirement de la courroie a une plage de 0 à 399 et est protégé.
Le paramètre 34 corrige l'étirement d'une courroie si celle-ci est utilisée pour coupler le moteur à la charge déplacée. Il s'agit d'un comptage du nombre de pas de mouvement qui sont ajoutés à la position du moteur pendant qu'il est en mouvement. Il est toujours appliqué dans le même sens que le mouvement. Ainsi, lorsque le mouvement s'arrête, le moteur s'enclenche vers l'arrière pour retirer la charge de la courroie. Ce paramètre n'est pas utilisé dans un HA5C et, dans ce cas, est mis par défaut à 0.
35 Compensation de zone morte

Le paramètre compensation de zone morte a une plage de 0 à 19 et est protégé.

Le paramètre 35 compense la zone morte dans l'électronique du pilote. Il est normalement réglé sur 0 ou 1.
36 Vitesse maximum Le paramètre Vitesse maximale a une plage de 0 à 9 999 999 x 100 et est protégé.
Le paramètre 36 définit la vitesse d'avance maximale. La valeur utilisée est (paramètre 36)*10 en pas d'encodeur/seconde. La vitesse la plus élevée est ainsi de 250 000 pas par seconde pour les unités TRT et de 1 000 000 pas par seconde pour les unités HRT et HA5C. Il doit être inférieur ou égal au paramètre 18. Si ce paramètre dépasse le paramètre 19, seul le plus petit nombre est utilisé. Voir également le paramètre 19.
37 Taille de la fenêtre de test de l'encodeur Le paramètre Taille de la fenêtre de test de l'encodeur a une plage de 0 à 999.
Le paramètre 37 définit la fenêtre de tolérance pour le test de l’encodeur du canal Z. Une telle erreur est permise dans la différence entre la position réelle de l’encodeur et la valeur idéale lorsque le canal Z est rencontré.
38 Deuxième boucle Dif Gain Le paramètre Deuxième boucle Dif Gain a une plage de 0 à 9999.
Le paramètre 38 est le deuxième gain différentiel de la boucle servo.
39 Correction de phase

Le paramètre Correction de phase a une plage de 0 à 4095.

Le paramètre 39 est la correction de l'impulsion Z de l’encodeur à zéro degré de mise en phase.
40 Courant max Le paramètre Courant max. a une plage de 0 à 2047.
Le paramètre 40 est le courant de crête maximum délivré au moteur. Unités DAC bits.
ATTENTION : les changements par rapport aux valeurs recommandées par Haas pour ce paramètre endommageront le moteur.
41 Sélection d'unité Le paramètre Sélection d'unité a une plage de 0 à 4.
0 : aucune unité montrée
1 : degrés (affichés en degrés)
2 : pouces (po)
3 : centimètres (cm)
4 : millimètres (mm)
42 Coefficient de courant du moteur Le paramètre Coefficient de courant du moteur a une plage de 0 à 3.
Le paramètre 42 contient le coefficient de filtre pour le courant de sortie.
0 : 0 % de 65 536
1 : 50 % de 65 536 ou 0x8000
2 : 75 % de 65 536 ou 0xC000
3 - 7/8 de 65536 ou 0xE000
43 Révolutions électriques par révolutions mécaniques Le paramètre Évolutions électriques par révolutions mécaniques a une plage de 1 à 9.
Le paramètre 43 contient le nombre de tours électriques du moteur par tour mécanique.
44 Constante de temps d'accélération exponentielle Le paramètre Constante de temps d'accélération exponentielle a une plage de 0 à 999.
Le paramètre 44 contient la constante de temps d'accélération exponentielle. Les unités sont 1/10 000 seconde.
45 Correction de grille Le paramètre Correction de grille a une plage de 0 à 99 999.
La distance entre le commutateur d'origine et la position finale du moteur arrêté après le retour à l’origine est ajoutée par ce montant de décalage de la grille. Il s'agit du module du paramètre 28, ce qui signifie que si le paramètre 45 = 32 769 et le paramètre 28 = 32 768, alors il est interprété comme 1.
46 Durée du signal sonore Le paramètre Durée du signal sonore a une plage de 0 à 999.
Le paramètre 46 contient la durée de la tonalité du bip en millisecondes. La valeur 0-35 ne donne aucune tonalité. La valeur par défaut est de 150 millisecondes.
47 HRT320FB Correction de l’origine Le paramètre HRT320FB Correction de l’origine a une plage de 0 à 9999 pour HRT320FB.
Le paramètre 47 contient la valeur angulaire pour compenser la position zéro. Les unités représentent 1/1000 de degré.
48 Incrément HRT320FB Le paramètre Incrément HRT320FB a une plage de 0 à 1000 pour le HRT320FB uniquement.
Le paramètre 48 contient la valeur angulaire permettant de contrôler les incréments de l'indexeur. Les unités représentent 1/1000 de degré.
49 Étapes d'échelle par degré Le paramètre Étapes d’échelle par degré a une plage de 0 à 99 999 x 100 pour HRT210SC uniquement.
Le paramètre 49 convertit les étapes d'échelle de la table rotative en degrés pour accéder aux valeurs dans la table de compensation de la table rotative.
50 Non utilisé Non utilisé 
51 Indicateurs à usage général à l'échelle de la table rotative Le paramètre 51, Indicateurs à usage général à échelle de table rotative, a une plage de 0 à 63 pour le HRT210SC uniquement.

Le paramètre 51 se compose de six drapeaux individuels pour contrôler les fonctions de l’encodeur rotatif. Commencez par un zéro et ajoutez le nombre indiqué pour chacune des options sélectionnées suivantes :
+1 : permettre l'utilisation de l'échelle de table rotative
+2 : inverser la direction de l'échelle de table rotative
+4 : annuler la direction de la compensation de l'échelle de table rotative
+8 : utiliser l'impulsion Z du moteur lors de la remise à l’origine
+16 : afficher l'échelle de table rotative par étapes et au format HEX
+32 : désactiver la compensation d’échelle de table rotative pendant le freinage.
52 Zone morte (non utilisée) HRT210SC uniquement Zone morte (non utilisée) pour HRT210SC uniquement.
53 Multiplicateur rotatif Le paramètre Multiplicateur rotatif a une plage de 0 à 9999 pour HRT210SC uniquement.
Le paramètre 53 augmente le courant proportionnellement à la proximité de la position absolue de l'échelle de table rotative. Plus la cible d'échelle de table rotative absolue est éloignée, plus le courant est élevé jusqu'à la valeur de compensation maximale du paramètre 56. L'alarme est générée en cas de dépassement, voir paramètre 56.
54 Plage d'échelle Le paramètre Plage d'échelle a une plage de 0 à 99 pour le HRT210SC uniquement.
Le paramètre 54 sélectionne des rapports de l’engrenage non entiers pour le paramètre 49. Si le paramètre 5 est réglé sur 2 ou plus, le paramètre 49 est divisé par le paramètre 54 avant d'être utilisé. Si le paramètre 54 est réglé sur 0 ou 1, aucune modification n'est apportée au paramètre 49.
55 Étapes d'échelle par tour Le paramètre Étapes d’échelle par tour a une plage de 0 à 9 999 999 x 100 pour HRT210SC uniquement.
Le paramètre 55 convertit les étapes d'échelle de table rotative en étapes d'encodeur. Il est également utilisé avec l'option Z pour vérifier la précision de l’encodeur type règle de mesure rotative.
56 Compensation maximale de l’échelle Le paramètre Compensation maximale de l'échelle a une plage de 0 à 999 999 pour le HRT210SC uniquement.
Le paramètre 56 contient le nombre maximum de pas d'encodeur que la balance pourrait compenser avant que l'alarme rLS Err ne se produise.
57 Commande de couple uniquement Le paramètre Commande de couple uniquement a une plage de 0 à 999 999 999 et est protégé.
Le paramètre 57 fournit une commande à l'amplificateur du servo. Une valeur non nulle déconnecte la boucle de commande et fait bouger le servomoteur. Utilisé uniquement pour le dépannage.
58 Coupure du filtre passe-bas (LP)

Le paramètre Coupure du filtre passe-bas (LP) a une plage de fréquence (Hz) de 0 à 9999 et est protégé.

Le paramètre 58 est appliqué sur la commande de couple. Le filtre passe-bas à commande de couple (pour un servo contrôle plus silencieux et plus efficace) supprime le bruit haute fréquence.
59 Coupure dérivée (D) Le paramètre Coupure dérivée (D) a une plage de fréquence (Hz) de 0 à 9999 et est protégé.
Filtre du paramètre 59 appliqué sur la composante dérivée de l'algorithme du contrôleur de rétroaction (par rapport au contrôle du couple).
60 Type d'encodeur de moteur Le paramètre Type d’encodeur de moteur a une plage de 0 à 7 et est protégé.
0 : moteur Sigma 1
1 : non utilisé
2 : non utilisé
3 : non utilisé
4 : non utilisé
5 : non utilisé
6 : moteur Sigma 7
7 : moteur Sigma 5
61 Avance de phase Le paramètre Avance de phase a des unités électriques qui vont de 0 à 360 et est protégé.
Le paramètre 61 contribue à l'algorithme de contrôle de rétroaction qui améliore les performances de couple à grande vitesse du moteur Sigma-5.

Changing Parameters

Pour modifier un paramètre :

 
  1. Appuyez sur MODE/EXÉCUTER PROG jusqu'à ce que l'affichage clignote.
    Il s'agit du mode Program.
  2. Appuyez et maintenez SCAN DES ÉTAPES sur la flèche vers le haut à l’étape 01 pendant 3 secondes.
    Après trois secondes, l'affichage passe en mode de saisie des paramètres.
  3. Appuyez sur SCAN DES ÉTAPES, les flèches vers le haut et le bas pour faire défiler les paramètres.
  4. En appuyant sur la flèche haut/bas, la flèche droite ou le bouton Mode, un paramètre saisi sera mémorisé.

    Certains des paramètres sont protégés contre toute modification par l'utilisateur afin d'éviter un fonctionnement instable ou dangereux. Si l'un de ces paramètres doit être modifié, contactez votre revendeur.
  5. Avant de pouvoir modifier une valeur de paramètre, appuyez sur ARRÊT D’URGENCE.
  6. Pour quitter le mode de saisie des paramètres et passer en mode Fonctionnement, appuyez sur MODE/EXÉCUTER PROG.
  7. Pour quitter le mode de saisie des paramètres et revenir à l'étape 01, appuyez sur la touche SCAN DES ÉTAPES flèche vers le bas.

Gear Compensation

Le servo contrôle peut stocker un tableau de compensations pour corriger les petites erreurs dans la roue à vis sans fin. Les tableaux de compensation des engrenages font partie des paramètres.

AVERTISSEMENT : Appuyez sur ARRÊT D’URGENCE avant que les paramètres ne soient modifiés, sinon le bouton rotatif se déplacera de la valeur du réglage.

Pour afficher et ajuster les tableaux de compensation des engrenages :

  1. Appuyez sur MODE/EXÉCUTER PROG jusqu'à ce que l'affichage clignote.
    Il s'agit du mode Program.
  2. Appuyez et maintenez SCAN DES ÉTAPES sur la flèche vers le haut à l’étape 01 pendant 3 secondes.
    L'affichage passe en mode de saisie des paramètres.
  3. Appuyez sur AFFICHER SCAN pour sélectionner les tables de compensation de vitesse de l’engrenage.

    Il existe une table de direction plus (+) et une table de direction moins (-). Les données de compensation de vitesse sont affichées comme suit :

    gP Pnnn cc pour tableau plus
    gP Pnnn cc pour tableau moins

    La valeur nnn est la position de la machine en degrés, et cc est la valeur de compensation en pas d'encodeur. Il y a une entrée de table tous les deux degrés commençant à 001 et allant à 359. Si votre contrôle a des valeurs non nulles dans les tableaux de compensation de vitesse, il est recommandé de ne pas les modifier.

  4. Lorsque les tableaux de compensation des engrenages sont affichés, SCAN DES ÉTAPES les flèches vers le haut et le bas sélectionnent les trois prochaines entrées de 2° consécutives. Utilisez les boutons moins (-) et numériques pour entrer une nouvelle valeur. La flèche droite AFFICHER SCAN sélectionne les six valeurs de compensation à modifier.

  5. La suppression des paramètres remet à zéro toutes les tables de compensation de l’engrenage. Pour quitter l'affichage de compensation de rapport, appuyez sur MODE/EXÉCUTER PROG.

    Cela ramène la commande en mode FONCTIONNEMENT.

  6. Lorsqu'une table/indexeur utilise la compensation de vitesse, les valeurs du paramètre 11 et/ou du paramètre 57 doivent être réglées sur « 0 ».