RPL je kompatibilan sa sljedećim strojevima:

• VF-2/SS/YT proizveden nakon 1.1.2017.
• VF-3/4/SS/YT proizveden nakon 1.1.2018.
• VF-5/SS/XT proizveden nakon 1.1.2020.

Napomena: Popis opcija koje nisu kompatibilne s RPL-om potražite na kartici Specifikacije i kompatibilnost u poglavlju Uvod.

Ovaj postupak pokazuje kako instalirati opciju Robotskog sustava za dodavanje paleta (RPL). Opcija RPL također zahtijeva sljedeće opcije za stroj:

• Opcija automatskog prozora (komplet za ugradnju na terenu ovisno o stroju) Pogledajte VMC - Automatski prozor - Instalacija
• 93-1001032 - Komplet za pripremu s referentnom točkom (dostupan za VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 ili 93-1001103 - Komplet za pripremu RPL-25KG VF-SML/MED
• Sigurnosni uređaj (svjetlosne zavjese ili ograda s blokadom)
• Verzija softvera 100.24.000.1111 ili novija

Napomena: Za postojeće strojeve koji trebaju softver 100.24.000.1111, obratite se službi Haas Service za pristup.

Ovaj se postupak primjenjuje za sljedeće komplete:

• 93-1001040 - Komplet za ugradnju sustava za palete ne-CE
• 93-1001124 - Komplet za ugradnju sustava za palete VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Komplet za ugradnju sustava za palete VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Komplet za ugradnju sustava za palete VF-5 CE
• 93-1001128 - Komplet za ugradnju na terenu ograde RPL

Napomena: Pogledajte 4. poglavlje ovog priručnika za upute za „spremno za referentnu točku” ugradnju na VMC i UMC strojeve.

RPL paleta [1] mora se ukloniti s otpremne palete [2].

Paletu RPL podignite isključivo pomoću viličara kroz utore za vilice [3].

Napomena: Zadržite ugrađene otpremne nosače dok pomičete RPL paletu s otpremne palete.

RPL je blokiran s nekoliko nosača za otpremu. 

Nosač za otpremu robota [1] pričvršćen je na bazu palete [2].

Stanica za umetanje [3] pričvršćena je drvenim nosačem [4].

Polica palete [5] pričvršćena je za nosač stanice za umetanje pomoću žica [6].

Prvo uklonite drvo s police paleta. Zatim uklonite drveni nosač sa stanice za umetanje.

Napomena: Nosač za otpremu robota najlakše je ukloniti ručnim pomicanjem robota dalje od otpremnih nosača. Pričekajte s uklanjanjem otpremnog nosača dok robot ne bude pripremljen i aktiviran.

Paleta dolazi sa sljedećim ugrađenim komponentama:

1. Gnijezdo alata rukovatelja
2. Polica palete
3. Robot HRP-2
4. Upravljačka kutija HRP-a

Provjerite je li električni priključak [5] usmjeren kako je prikazano na slici.

Upozorenje: Zbog raspona u kojem se robotski zglobovi mogu pomicati, robot ne može manevrirati kroz područje poravnato s električnim priključkom. Orijentacija prikazana na slici potrebna je robotu za učinkovitu navigaciju po stanici rukovatelja i polici palete.

Podignite RPL sa strane gdje se nalaze utori dizalice za palete i pomaknite ga na mjesto pored stroja. Pogledajte sljedeći korak za točne mjere za postavljanje.

Važno: Provjerite ima li korištena dizalica za palete vilice koje su najmanje jednake duljine kao RPL palete kako biste osigurali sigurno podizanje.

Paletu treba postaviti na desnu stranu stroja, koja se nalazi pored instaliranog automatskog prozora.

Pomoću viličara pomaknite paletu u ispravan položaj.

Postavite paletu tako da stanica rukovatelja bude okrenuta u istom smjeru kao i prednji dio stroja [1]. Provjerite nalazi li se lijevi rub palete [5] paralelno desnom rubu stroja [4].

Postavite paletu tako da:

Na VF-2:

• Prednja strana palete [2] je [3] (18" ili 50,8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm)  od lijeve strane stroja [4].

Na VF-3:

• Prednja strana palete [2] je [3] (17" ili 50,8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm)  od lijeve strane stroja [4].

Na VF-5:

• Prednja strana palete [2] je [3] (13" ili 50,8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm)  od lijeve strane stroja [4].

Ako se paleta nalazi na neravnoj površini, upotrijebite 4 nožice za niveliranje [1] za podizanje palete s tla. 

Upotrijebite libelu kako biste bili sigurni da je paleta približno nivelirana nakon podizanja s tla.

Zaključajte nožice za niveliranje u položaju zatezanjem matica [2] na svakoj nozi.

Napomena: Ako je paleta stabilna samo ako stoji na površini, spustite nožice za niveliranje dok ne dođu u kontakt s klinovima. Paletu treba poravnati s nožicama samo ako postoji primjetno ljuljanje ili tresenje kada se robot kreće.

Pričvrstite nosače metalnog lima [1] i [2] zajedno pomoću FBHCS vijaka [3].

Instalirajte magnetske čašice na metalni lim [4]. Ovaj metalni lim spojit će stroj na gnijezdo alata [5] magnetima.

Napomena: Na ovoj slici stroj se ne prikazuje tako da se mogu jasno vidjeti magnetske čašice. Ovi magneti se spajaju i na gnijezdo alata i na stroj .

Važno: Za CE komplete koristite samourezne vijke umjesto magnetnih čašica.

Presijecite plastičnu vezicu kako biste uklonili držač gumba za zaustavljanje u nuždi/radno svjetlo [1] od gnijezda alata. Zakrenite držač [1] i pomoću isporučenih vijaka montirajte držač na gnijezdo alata. 

Sastavite brojčane pločice i montažni hardver kao što je prikazano [1]. Lagano zategnite T-matice na prvih 1-2 navoja vijaka.  

Umetnite matice s t-maticama u gornji utor gornje police  [2] i zategnite vijke. Brojčane pločice A1-A5 treba postaviti na gornju policu, B1 - B5 na drugu policu i tako dalje.

Nazivne pločice treba postaviti na bočnoj strani police okrenute prema robotskoj ruci.

Za 93-1001040 ne-CE komplet za ugradnju:

Instalirajte svjetlosne zavjese i zrcala kao što je prikazano na slici.

Postavite odašiljač [1] iza police palete.

Postavite dva zrcala [2] sa strane suprotno od stroja.

Postavite prihvat [3] pored sklopa za zaustavljanje u nuždi gnjezda alata.

Za sve CE Instalacijske komplete:

Upotrijebite 4 samourezna vijka [2] za pričvršćivanje gornje ploče za spajanje [1] na drugo gnjezdo alata kako biste spojili panele za stroj [3] instalirane u prethodnom koraku.

Za komplet za instalaciju 93-1001124 CE (VF-mali komplet):

Pričvrstite metalni lim koji spaja stroj na sklop ograde.

Pričvrstite gornju ploču [5] na drugi metalni lim. Upotrijebite samourezne vijke [6] na svim mjestima koja nemaju pem matice kako biste ih učvrstili na mjestu. Ako postoje pem matice, upotrijebite BHCS vijke.

Spojite gornju ploču pod kutom ploče [1] i donju ploču pod kutom [2] na stražnju stranu stroja.

Upotrijebite T-matice [3] za pričvršćivanje ploča na policu palete [4].

Napomena: Upotrijebite drugi T-utor s unutarnje strane za pričvršćivanje ploče na policu. Utor lijevo od ovoga koristit će se za drugu ploču.

Za komplet za instalaciju 93-1001125 i 93-1001126 CE (VF-srednji komplet):

Upotrijebite T-matice, SHCS vijke i podloške [1] za pričvršćivanje stražnjeg kućišta na unutarnji rub nosača police [2].

Nakon što su i gornji dio [3] i donji dio [4] pričvršćeni na nosač police, pomoću samoureznih vijaka [5] pričvrstite metalni lim na desni zaštitni panel [6] stroja.

Napomena: Budući da koristite samourezne vijke na kućištu stroja, preporučuje se prvo montirati metalni lim na nosač police. To će pomoći da se izbjegne uklanjanje i pričvršćivanje vijaka koji ulaze u kućište više puta.

Za komplet za instalaciju 93-1001125 i 93-1001126 CE (VF-srednji komplet):

Upotrijebite T-matice i SHCS vijke i podloške [1] za pričvršćivanje ploča kućišta od police do ograde [2] i [3] na bočnu stranu police koja je najbliža stroju

Nakon montaže na policu, pomoću samoureznih vijaka [4] pričvrstite ploče kućišta na stup ograde [5].

Napomena: Ograda koja bi bila spojena na stup [6] na slici se izostavlja kako bi se prikazala lokacija ploča u odnosu na RPL paletu.

Upotrijebite BHCS vijke [6] za ugradnju dijela kućišta [7] koji povezuje gornji dio od police do ograde [2] sa zaštitnim panelom ugrađenim u prethodnom koraku.

Lokacija za ugradnju sučelja robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

Slijedite sljedeći odjeljak za mjesto instalacije kabela koji dolaze iz kutije sučelja i daljinske ručice za ručno pomicanje osi stroja (RJH).

Uklonite donji poklopac kabela [1] s upravljačkog ormarića [2].

Za strojeve kupljene s opcijom RPL, kabeli će biti namotani unutar poklopca. 

Napomena: RPL-ovi koji se dodaju postojećem stroju morat će instalirati ove kabele. Oni su uključeni u komplet za ugradnju na terenu za „spremno za referentnu točku”.

Spojite kabele na nosač kabela gnijezda alata [3] koji se nalazi kako je prikazano na slici. 

Kabeli koji dolaze iz gnijezda alata spojeni su na nosač u prethodnom koraku [7] ili su usmjereni do kraja u upravljački ormarić. Provjerite jesu li sljedeći kabeli spojeni:

1. 33-2565 - Spajanje na P12 na IOPCB-u.                              Napomena: Obavezno uklonite prespojnik s P12                           na IOPCB-u prije instaliranja kabela.
2. 32-1303 - Spojite na 32-1286 koji će se zatim spojiti na nožnu papučicu [8]. Drugi kraj kabela spojit će se na IOPCB P14. Drugi kraj povezuje se na nosač kabela s oznakama Otvorena vrata i Zaključavanje gnijezda.
3. 32-1304 - Spojite na nosač kabela na oznaci Otvorena vrata
4. 33-1308 - Spojite na nosač kabela s oznakom Zaključavanje gnijezda
5. 33-1482 - Spojite na P50 na IOPCB-u (alarm za palete). 
6. 33-5838 - Spojite radna svjetla na razdjelnik na vrhu gnijezda alata. A zatim spojite na napajanje radnog svjetla [9].

Provedite kabele i crijeva koji idu do gnijezda alata i robota kroz kabelski vod [1] na paletu, na stranu ka stroju.

Za upute o instalaciji dovoda zraka za referentnu točku stroja, pogledajte prethodno poglavlje u odjeljku Spremno za referentnu točku - Instalacija .

Postoje dva regulatora zraka koji se mogu koristiti za postavljanje sile stezanja. Pojačivač zraka [1] kontrolira silu stezanja prihvatnika nulte točke unutar stroja i gnijezdo alata.

Prije početka bilo kakve instalacije na pneumatskim uređajima, isključite zrak i pročistite preostali zrak tako da u sustavu nema zraka. 

To će olakšati ugradnju solenoida i crijeva za zrak.

Ugradite pojačivač zraka na bočnu stranu kućišta podmazivanja pomoću magneta za pričvršćivanje.

Na ploči za podmazivanje spojite crijeva na solenoide instalirane u prethodnom odjeljku.

Spojite crijevo koje dolazi iz zračnog razdjelnika na ploči za podmazivanje [1] na ulazni priključak uređaja za dovod zraka [2].

Spojite izlaz pojačivača zraka [3] na otvor na selenoidu [4].

Spojite crvena [5] i zelena [6] crijeva koja dolaze iz referentne točke stroja na solenoid kao što je prikazano na slici.

Napomena: Oba crijeva koja idu do referentne točke su pletena čelikom. Prikazani su kao sivi na slici.

Napomena: Tlačni prekidač mora biti na crvenom steznom crijevu.

Prozirno crijevo [7] koje dolazi iz donjeg selenoida se usmjerava na RTL stanicu za umetanje.

Spojite crijevo čistog zraka [1] na priključak pod 90 stupnjeva [2] ispod stanice za umetanje [3].

Provedite crijevo kroz kanal RPL-a do ormarića za podmazivanje i spojite ga na priključak na donjem solenoidu [4] u sklopu solenoida.

Spojite priključak [1] na glavni mnogostruk zraka u ormariću za podmazivanje.

Spojite crijevo od 3/8 inča na priključak i usmjerite ga na regulator zraka hvataljke robota označen kao AIR 1 [2].

Priključak AIR 1 nalazi se na dnu robota [3].

Ponovno uključite dovod zraka u stroj.

Postavite tlak pojačivača zraka na maksimalni tlak.

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Tipka bi trebala biti postavljena na automatski način rada[2].

Pobrinite se da tipka [E-STOP] [3] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On)[1].

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Provjerite jesu li sljedeći  parametri postavljeni na ove vrijednosti:

• 2128 [:] VRSTA MAGAZINA PALETA na 4 robota
• 2129 [:] POLICA ZA UNOS PALETA na PP_SHELF_A

Idite na Postavljanje  i izmijenite sljedeće:

• 382 Onemogući izmjenjivač paleta na Ništa
• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na Uključeno

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje. Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 in/sec (200 mm/s).

Idite na karticu Postavljanje. Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina robota do 157 in/s (3988 mm/s). 
• Neto masa hvataljka  - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja HRP-2 da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.
  
  Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.
  
  
• Broj hvataljki na broj hvataljki.
• Izlaz stezanja sirove čeljusti na 1.
• Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 2.
• Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite [E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota[2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak Aktivacija stroja / produljenje vremena - NGC. 

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT] za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Ručno pomaknite robot iz njegovog položaja za otpremu u siguran položaj.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

DCS priprema (dvostruka sigurnosna provjera)

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Napomena: To je potrebno za RPL-ove.

Pogledajte postupak povezan u nastavku za postavljanje zone dvostruke sigurnosne provjere (DCS) za Fanuc.

Napomena: Ovo se priprema na isti način kao i na normalnom HRP-2 stroju.

Napomena: Prije nastavka provjerite je li DCS pravilno postavljen u ovoj točki.

Nakon instalacije i puštanja u rad robota, nastavite s pripremom RPL sustava pomoću kartica u izborniku TRENUTNE NAREDBE > UREĐAJI u upravljačkoj jedinici.

Poglavlje 9 Priprema sustava za dodavanje paleta će pokazati kako konfigurirati policu, pripremiti držače paleta i postaviti potrebne položaje za robota.

RPL je kompatibilan sa sljedećim strojevima:

• UMC-500/SS proizveden nakon 20.6.2023.
• UMC-750/SS proizveden nakon 29.8.2022.
• UMC-1000/SS proizveden nakon 29.3.2023.

Napomena: Popis opcija koje nisu kompatibilne s RPL-om potražite na kartici Specifikacije i kompatibilnost u poglavlju Uvod.

Ovaj postupak pokazuje kako instalirati opciju Robotskog sustava za dodavanje paleta (RPL). Opcija RPL također zahtijeva sljedeće opcije za stroj:

• Opcija automatskog prozora (komplet za ugradnju na terenu ovisan o stroju) Pogledajte UMC - Automatski prozor - Instalacija
• Komplet za pripremu s referentnom točkom (strojevi UMC-500/750/1000)
• Sigurnosni uređaj (svjetlosna zavjesa ili sigurnosna ograda)
• Verzija softvera 100.24.000.1111 ili novija

Napomena: Za postojeće strojeve koji trebaju softver 100.24.000.1111, obratite se službi Haas Service za pristup.

Ovaj se postupak primjenjuje za sljedeće komplete:

• 93-1001040 - KOMPLET ZA UGRADNJU SUSTAVA ZA PALETE ROBOT-25
• 93-1001123 - KOMPLET ZA UGRADNJU SUSTAVA ZA PALETE UMC CE
• 93-1001128 - KOMPLET ZA UGRADNJU OGRADE RPL-25KG

Napomena: Pogledajte odjeljak 4.2 ovog priručnika za upute za „spremno za referentnu točku” ugradnju na VMC i UMC strojeve.

Paleta dolazi sa sljedećim ugrađenim komponentama:

1. Gnijezdo alata rukovatelja
2. Polica palete
3. Robot HRP-2
4. Upravljačka kutija HRP-a

Provjerite je li električni priključak [5] usmjeren kako je prikazano na slici.

Upozorenje: Zbog raspona u kojem se robotski zglobovi mogu pomicati, robot ne može manevrirati kroz područje poravnato s električnim priključkom. Orijentacija prikazana na slici potrebna je robotu za učinkovitu navigaciju po stanici rukovatelja i polici palete.

Podignite RPL sa strane gdje se nalaze utori dizalice za palete i pomaknite ga na mjesto pored stroja. Pogledajte sljedeći korak za točne mjere za postavljanje.

Važno: Provjerite ima li korištena dizalica za palete vilice koje su najmanje jednake duljine kao RPL palete kako biste osigurali sigurno podizanje.

Paletu treba postaviti na desnu stranu stroja, koja se nalazi pored instaliranog automatskog prozora.

Pomoću viličara pomaknite paletu u ispravan položaj.

Postavite paletu tako da stanica rukovatelja bude okrenuta u istom smjeru kao i prednji dio stroja [1]. Provjerite nalazi li se lijevi rub palete [5] paralelno desnom rubu stroja [4].

Postavite paletu tako da:

Na stroju UMC-500:

• Prednja strana palete [2] je [3] (20" ili 50,8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je [6] (7" ili 17,78 cm) od lijeve strane stroja [4].

Na stroju UMC-750:

• Prednja strana palete [2] je [3] (17,5" ili 50,8 cm)  od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm)  od lijeve strane stroja [4].

Na stroju UMC-1000:

• Prednja strana palete [2] je [3] (16" ili 50,8 cm) od prednjeg dijela stroja [1]. 
• Lijeva strana palete [5] je  [6] (7" ili 17,78 cm)  od lijeve strane stroja [4].

Ako se paleta nalazi na neravnoj površini, upotrijebite 4 nožice za niveliranje [1] za podizanje palete s tla. 

Upotrijebite libelu kako biste bili sigurni da je paleta približno nivelirana nakon podizanja s tla.

Zaključajte nožice za niveliranje u položaju zatezanjem matica [2] na svakoj nozi.

Pričvrstite nosače metalnog lima [1] i [2] zajedno pomoću FBHCS vijaka [3].

Instalirajte magnetske čašice na metalni lim [4]. Ovaj metalni lim spojit će stroj na gnijezdo alata [5] magnetima.

Napomena: Na ovoj slici stroj se ne prikazuje tako da se mogu jasno vidjeti magnetske čašice. Ovi magneti se spajaju i na gnijezdo alata i na stroj .

Napomena: Za strojeve s CE kompletom za ugradnju, upotrijebite samourezne vijke umjesto magneta kako biste spojili metalni lim na stroj.

Presijecite plastičnu vezicu kako biste uklonili držač gumba za zaustavljanje u nuždi/radno svjetlo [1] od gnijezda alata. Zakrenite držač [1] i pomoću isporučenih vijaka montirajte držač na gnijezdo alata. 

Sastavite brojčane pločice i montažni hardver kao što je prikazano [1]. Lagano zategnite T-matice na prvih 1-2 navoja vijaka.  

Umetnite matice s t-maticama u gornji utor gornje police  [2] i zategnite vijke. Brojčane pločice A1-A5 treba postaviti na gornju policu, B1 - B5 na drugu policu i tako dalje.

Nazivne pločice treba postaviti na bočnoj strani police okrenute prema robotskoj ruci.

Za 93-1001040 ne-CE komplet za ugradnju:

Instalirajte svjetlosne zavjese i zrcala kao što je prikazano na slici.

Postavite odašiljač [1] iza police palete.

Postavite dva zrcala [2] sa strane suprotno od stroja.

Postavite prihvat [3] pored sklopa za zaustavljanje u nuždi gnjezda alata.

Za komplet za ugradnju 93-1001123 CE:

Ugradite uklapajuću ploču stražnje ograde [1] pomoću 2 samourezna vijka [2].

Napomena: Isprva nemojte do kraja zategnuti vijke. Rupe za ugradnju na ploči su urezane tako da se položaj može podesiti za spajanje na ogradu. Pripremite ogradu i drugi metalni lim prije nego što potpuno pričvrstite sav metalni lim na mjesto.

Donji vijak treba montirati na panel zaštite označen [3] na slici. 

Za komplet za ugradnju 93-1001123 CE:

Instalirajte ogradu [1] za zatvaranje RPL-a. Pogledajte Poglavlje 6 Instalacija ograde za više detalja o instaliranju ograde.

Upotrijebite samourezne vijke [2] za spajanje metalnog lima [3] instaliranog u prethodnom koraku.

Napomena: Potpuno zategnite oba kompleta samonareznih vijaka [4].

Lokacija za ugradnju sučelja robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

Slijedite sljedeći odjeljak za mjesto instalacije kabela koji dolaze iz kutije sučelja i daljinske ručice za ručno pomicanje osi stroja (RJH).

Uklonite donji poklopac kabela [1] s upravljačkog ormarića [2].

Za strojeve kupljene s opcijom RPL, kabeli će biti namotani unutar poklopca. 

Napomena: RPL-ovi koji se dodaju postojećem stroju morat će instalirati ove kabele. Oni su uključeni u komplet za ugradnju na terenu za „spremno za referentnu točku”.

Spojite kabele na nosač kabela gnijezda alata [3] koji se nalazi kako je prikazano na slici. 

Kabeli koji dolaze iz gnijezda alata spojeni su na nosač u prethodnom koraku [7] ili su usmjereni do kraja u upravljački ormarić. Provjerite jesu li sljedeći kabeli spojeni:

1. 33-2565 - Spajanje na P12 na IOPCB 
2. 32-1303 - Ovo je povezano na P14 na IOPCB. Drugi kraj povezuje se na nosač kabela s oznakama Otvorena vrata i Zaključavanje gnijezda.
3. 32-1304 - Spojite na nosač kabela na oznaci Otvorena vrata
4. 33-1308 - Spojite na nosač kabela s oznakom Zaključavanje gnijezda
5. 33-1482 - Spojite na P50 na IOPCB-u (alarm za palete). 
6. 33-5838 - Spojite radna svjetla na razdjelnik na vrhu gnijezda alata. A zatim spojite na napajanje radnog svjetla [9].

Napomena: Nožna papučica [8] spojena na kabel 32-1303 koji je spojen na P14. Dio kabela ide na pregradu koja se nalazi na prednjoj strani stroja na koju se treba spojiti nožna papučica. Ova nožna papučica i kabel nalaze se u kompletima za instalaciju referentne točke.

Provedite kabele i crijeva koji idu do gnijezda alata i robota kroz kabelski vod [1] na paletu, na stranu ka stroju.

Za upute o instalaciji dovoda zraka za referentnu točku stroja, pogledajte prethodno poglavlje u odjeljku Spremno za referentnu točku - Instalacija .

Pojačivač zraka [1] kontrolira silu stezanja prihvatnika nulte točke unutar stroja i gnijezdo alata.

Prije početka bilo kakve instalacije na pneumatskim uređajima, isključite zrak i pročistite preostali zrak tako da u sustavu nema zraka. 

To će olakšati ugradnju solenoida i crijeva za zrak.

Ugradite pojačivač zraka na bočnu stranu kućišta podmazivanja pomoću magneta za pričvršćivanje.

Na ploči za podmazivanje spojite crijeva na solenoide instalirane u prethodnom odjeljku.

Spojite crijevo koje dolazi iz zračnog razdjelnika na ploči za podmazivanje [1] na ulazni priključak uređaja za dovod zraka [2].

Spojite izlaz pojačivača zraka [3] na otvor na selenoidu [4].

Spojite crvena crijeva za stezanje [5] i otpuštanje [6] koja dolaze iz nulte točke stroja na potisne priključke na solenoidu kao što je prikazano na slici.

Napomena: Tlačni prekidač mora biti na crvenom steznom crijevu.

Prozirno crijevo [7] koje dolazi iz donjeg selenoida se usmjerava na RTL stanicu za umetanje.

Spojite crijevo čistog zraka [1] na priključak pod 90 stupnjeva [2] ispod stanice za umetanje [3].

Provedite crijevo kroz kanal RPL-a do ormarića za podmazivanje i spojite ga na priključak na donjem solenoidu [4] u sklopu solenoida.

Spojite priključak [1] na glavni mnogostruk zraka u ormariću za podmazivanje.

Spojite crijevo od 3/8 inča na priključak i usmjerite ga na regulator zraka hvataljke robota [2].

Postavite regulator [2] na bočnu stranu stanice za umetanje kao što je prikazano na slici.

Spojite crijevo na ulazni priključak [3]. Spojite kratko crijevo na izlazni priključak [4], a zatim ga spojite na priključak za zrak na bazi robota [5].

Postavite regulator na željeni tlak stezanja. Pogledajte naljepnicu za regulator visokog tlaka za detalje.

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Tipka bi trebala biti postavljena na automatski način rada[2].

Pobrinite se da tipka [E-STOP] [3] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On)[1].

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

• 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
• 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE na LC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Provjerite jesu li sljedeći  parametri postavljeni na ove vrijednosti:

• 2128 [:] VRSTA MAGAZINA PALETA na 4 robota
• 2129 [:] POLICA ZA UNOS PALETA na PP_SHELF_A

Idite na Postavljanje  i izmijenite sljedeće:

• 382 Onemogući izmjenjivač paleta na Ništa
• 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na Ništa
• 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na Uključeno

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje. Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 in/sec (200 mm/s).

Idite na karticu Postavljanje. Promijenite sljedeće:

• Maksimalna brzina robota do 157 in/s (3988 mm/s). 
• Neto masa hvataljka  - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte Nacrt stroja HRP-2 da biste dobili ispravnu vrijednost za ovu postavku.
  
  Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.
  
  
• Broj hvataljki na broj hvataljki.
• Izlaz stezanja sirove čeljusti na 1.
• Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 2.
• Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sek.
• Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite [E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota[2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak Aktivacija stroja / produljenje vremena - NGC. 

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT] za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Ručno pomaknite robot iz njegovog položaja za otpremu u siguran položaj.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

DCS priprema (dvostruka sigurnosna provjera)

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Napomena: To je potrebno za RPL-ove.

Pogledajte postupak povezan u nastavku za postavljanje zone dvostruke sigurnosne provjere (DCS) za Fanuc.

Napomena: Ovo se priprema na isti način kao i na normalnom HRP-2 stroju.

Napomena: Prije nastavka provjerite je li DCS pravilno postavljen u ovoj točki.

Nakon instalacije i puštanja u rad robota, nastavite s pripremom RPL sustava pomoću kartica u izborniku TRENUTNE NAREDBE > UREĐAJI u upravljačkoj jedinici.

Poglavlje 9 Priprema sustava za dodavanje paleta će pokazati kako konfigurirati policu, pripremiti držače paleta i postaviti potrebne položaje za robota.