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Haas Robot - Quick Start Guide

Last updated: 07/19/2021

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Introduction

Este procedimiento le ayudará a configurar un trabajo con su robot Haas.

Siga las instrucciones de la sección “Primer encendido” de la “Guía de instalación del robot Haas” para conectar el robot a su máquina Haas.

 Nota: Si la máquina se apaga y vuelve a encender antes de guardar un trabajo, podría perderse la información de la plantilla.

Paquete 1 de robot Haas - Instalación - CMV
Paquete 1 de robot Haas - Instalación - Torno

General Safety Notes

Seguridad del funcionamiento:
  • Compruebe si hay amarres dañados cada vez que se ejecute un nuevo trabajo.
  • En el caso de pérdida de alimentación, los amarres permanecerán en la posición de sujeción.
  • En el caso de pérdida de aire, los sujetadores permanecerán temporalmente en la posición de sujeción.  Esta situación debe remediarse, ya que con el paso del tiempo el aire del sistema se descarga y podría hacer que la pieza se caiga.

Inspección periódica de las características de seguridad de la máquina:

  • Inspeccione el ajuste y funcionamiento apropiados del mecanismo de interbloqueo de la puerta de la valla.  Para comprobar el funcionamiento de la cerradura, consulte las “Guías de instalación del robot Haas”.

Funcionamiento del modo de configuración/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede avanzarse con el volante si el botón F2 pulsado en el RJH.
Paquete 1 de robot Haas - Instalación - CMV
Paquete 1 de robot Haas - Instalación - Torno

Setup

1

Antes de configurar un trabajo de robot, debe crear un marco de usuario. El marco de usuario estará fuera de la mesa de piezas. Así se establecerán los ejes X, Y y Z.

Hay dos tipos de coordenadas para mover el robot. Son las cartesianas y las articulares. 

El sistema de coordenadas cartesianas consta de:

  • X, Y Z, que son ejes lineales.
  • W gira sobre el eje X.
  • P gira sobre el eje Y.
  • R gira sobre el eje Z.

El sistema de coordenadas articulares consta de:

  • J1, J2, J3, J4, J5 y J6.

 

2

Límites de recorrido de la junta del robot

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Para establecer el marco de usuario se utiliza el método de tres puntos. Vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > Marcos y a la ventana Marcos de usuario. Pulse [F2] para cambiar de caja.

Pulse [INSERT] para el método de tres puntos. A continuación, introduzca un nombre para el marco de usuario y pulse [F2] para registrar.

4

El primer punto que registrará es el punto de orientación. Este se establecerá con los dedos del amarre 1 apuntando hacia abajo y sobre la mesa. Mueva el robot a esta ubicación. Compruebe y asegúrese de que los 4 amarres estén planos sobre la mesa con un trozo de papel como al hacer tocar una herramienta sobre una pieza. Una vez establecido el punto de orientación [1], pulse [F2] para registrar.

El punto siguiente es el la dirección X. Registre la posición Z en el RJH cuando esté en la posición cartesiana. Mueva el robot hacia arriba en la dirección Z para que los dedos del amarre se separen de la mesa al avanzar en la dirección X. Mueva el robot en la dirección X y vuelva a la posición Z registrada. Los dedos deberían estar tocando la mesa; utilice el trozo de papel para volver a establecer los amarres sobre la mesa. Registre el punto de la dirección X [2] pulsando [F2].

Mueva el robot en la dirección Y. Dado que el robot está montado en un ángulo de 30 grados, la dirección Y se desplazará hacia arriba alejándose de la mesa. Avance hacia abajo en la dirección Z de vuelta a la mesa y utilice el trozo de papel para el contacto de los dedos del amarre. Registre el punto de la dirección Y [3] pulsando [F2]..

5

Para establecer nuestro marco de usuario, también se puede utilizar el método de entrada directa. Vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > Marcos y a la ventana Marcos de usuario. Pulse [F2] para cambiar de caja.

Solo para máquinas VF/VM y ST con paquete de robot 1

Pulse [ENTER] para acceder al método de entrada directa. Para establecer el marco de usuario fuera del soporte del robot. Introduzca un nombre para el marco de usuario y añada los siguientes valores:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

Esto hará girar el robot unos 30 grados en Y y 180 grados en Z. El robot avanzará con la dirección Z perpendicular a la mesa. Pulse [ENTER] para registrar.

6

Solo para máquinas con paquete de robot 2

Vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > Marcos y a la ventana Marcos de usuario. Pulse [F2] para cambiar de cuadro.

Pulse [ENTER]  para acceder al método de entrada directa. Para establecer el marco de usuario fuera del soporte del robot. Ingrese un nombre para el marco de usuario y añada el valor de la tabla siguiente.

Esto añade una rotación negativa en el eje Z al marco mundial para cancelar la rotación de la base del robot. Pulse [ENTER] para registrar.

Máquina

Robot con ángulo de rotación R de la base de soldadura

 Robot con ángulo de rotación R de la base fundida Ángulo de rotación R de la placa base del robot UMC

ST-20/25 y VF-5

 -32.14 -42.91 No disponible

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45.23 No disponible
ST-30/35 -40,35 -47.46 No disponible
UMC-500/750/1000/1250 No disponible No disponible -35

7

Pulse [Insert] para crear el marco de usuario. Vaya a la pestaña Avance y seleccione el cuadro de usuario que se creó para activarlo.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Setup

1

Operación

  • Velocidad máxima del robot: este ajuste especifica la velocidad máxima del robot cuando la máquina está en modo Ejecución. Introduzca la velocidad en las unidades correctas (in/s o mm/s) para ejecutar el trabajo. Este ajuste se puede aumentar o reducir si el programa lo requiriese.

    Nota: La velocidad máxima del robot en modo Ejecución es de 157 in/s (4000 mm/s). 
    La velocidad máxima del robot en modo Configuración es de 7,9 in/s (200 mm/s).

  • Masa neta delsujetador : introduzca la masa neta del sujetador. Consulte los planos de diseño de la máquina para obtener el valor correcto para este ajuste.
HRP-3 Plano de diseño de la máquina

Advertencia: establecer este valor de manera incorrecta puede ocasionar que el brazo del robot no se mueva correctamente.
 
  • Número de sujetadores: ingrese el número de sujetadores.

 

2

Amarre de material en bruto

  • Salida de sujeción : Seleccione la salida a sujeción de amarre 1.
  • Salida de liberación: seleccione la salida para liberar el sujetador 1.
  • Retardo de sujeción: ingrese el número de segundos de retardo después de ordenarse la sujeción o liberación del sujetador 1.
  • Tipo de sujeción : introduzca 1 para sujeción en D.E. o 2 para D.I.

Amarre de acabado

  • Salida de sujeción: seleccione la salida para sujetar el sujetador 2.
  • Salida de liberación: seleccione la salida para liberar el sujetador 2.
  • Retardo de sujeción: ingrese el número de segundos de retardo después de ordenarse la sujeción o liberación del sujetador 2.
  • Tipo de sujeción : introduzca 1 para sujeción en D.E. o 2 para D.I.

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Para que los sujetadores dobles alcancen el torno de banco, es posible que el eje B deba inclinarse lejos del robot. 

Este es el caso para todos los CMU con HRP-2. 

2

Una vez determinada una posición de carga, la posición de carga se puede guardar yendo a Comandos actuales - > Dispositivos - > Cargador automático de piezas - > Carga de piezas [2] - > Ubicación de ejes internos para carga [1].  Presione F2 para establecer la posición actual de la máquina como posición de carga. 

Puede encontrar más información sobre la configuración de plantillas de HRP en HRP - Operaciones. 

Si las ubicaciones de carga y descarga deben ser diferentes, se deberán utilizar plantillas personalizadas. HRP - Operaciones - 9.3 - Plantilla personalizada.