症状表

警报/症状 可能的原因 纠正措施
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 输入 1,1 未安装 I/O PCB 上的 K9 和 K10 继电器。 确保在 I/O PCB 上安装了 K9 和 K10 继电器。 请参阅机器人安装程序电气部分。
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 输入 1,1 围栏在运行模式下打开。 确保联锁正常工作，并且机床正在接收联锁输入信号。
机器人无法连接到数控系统 从接口到 Haas 控制器的接线不正确。 确保已按正确顺序连接 TB-1B 上的端子连接器。  请参阅机器人安装程序电气部分。
机器人未解锁且未激活。 首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本、机器人的 MAC 地址以及用于机床时间延长的机床生成的代码。
数控软件已过期。 确保软件为 100.20.000.1200 或更高版本。  请参阅机器人安装程序机床要求部分。
机器人 IP 地址和数控系统不匹配。 如果您的机器人连接了 192.168.10.1 和 192.168.10.2 IP 地址。 您将需要将机器人控制器升级到 1.15 或更高版本。 敬请联系 Haas 专卖店以了解更多信息。
9156.050 机器人命令失败 SRVO-050 碰撞检测警报 在设置模式下点动机器人，J6 的旋转中心与 J4 的旋转中心一致。然后旋转 W 或 P，将导致 J4 轴尝试以非常快的速度旋转。这个奇异点称为腕部奇异点。 按 RESET（重置）清除警报。请勿通过该奇异点来点动机器人。
9152.x 机器人触及关节限制或机器人不点动 在设置模式下点动机器人，J6 的旋转中心与 J4 的旋转中心一致。然后旋转 W 或 P，将导致 J4 轴尝试以非常快的速度旋转，超过行程限制。这个奇异点称为腕部奇异点。关节位置将大于机器人关节行程限制。警报的子代码代表关节编号。 通过 web 界面使用远程控制器连接到机器人。清除警报并点动机器人关节远离行程限制。重新连接到 Haas 控制器。
9147 机器人协议版本不匹配 连接到重启电源的机器人可能会导致版本不匹配。这将导致所有机器人功能被锁定，直到警报清除为止。 释放 E-Stop（急停）并按 RESET（重置）清除警报。然后按 E-Stop（急停）并按 F1 连接机器人
9150.488 SRVO-488 DCS CPC 速度限制 当机器人有一个 DCS 笛卡尔位置检查区设置了速度限制，并且在速度限制以上的工作区外点动机器人时，会产生该警报。 降低进给速度，然后点动回到 DCS 笛卡尔位置检查区。通过检查 4D DCS 显示器，确认工作区设置是否正确。

连接和电动 Haas 机器人

如生成警报 9152.x 机器人触及关节限制，则按以下视频操作。通过 web 界面使用远程控制器连接到机器人。清除警报并点动机器人关节远离行程限制。重新连接到 Haas 控制器。

连接和校准 Haas 机器人

机器人控制接线

1

机器人控制箱
  • 使用直头螺丝刀逆时针旋转闩锁以打开机器人控制器门，  然后将断路器逆时针旋转至其断开位置。
  • 从机器人控制箱拆下电缆盖[1]
  • 移除顶盖[2]。 这样可使电源线的安装更轻松。
  • 如图示布线 230VAC 电源线 P/N 33-5830 [3]。 
  • 如图示布线 机械手控制信号电缆 P/N 33-8590 [4] 如图所示.
     注意：    确保机器人控制器信号电缆P/N 33-8590尽可能远离电源电缆。

  • 用套圈[5]拉出电缆，达到足够的松弛度，以使其到达TB0P20 PCB，您将在第 7 步中将接头添加至该接线。
  • 布线 RJ45 线缆和P/N 33-8590大接头线缆[6]，如图示。

2

若要连接电源线，请从断路器上方移除塑料盖。 要卸下外盖，请将一字螺丝刀插入开口处，然后向左推动卡舌以使外盖向前滑动。

将电缆 L 连接至 1，将 N 连接至 3。 将接地线连接至断路器右侧面板。

连接电源线后，重新插入塑料外盖。

3

卸下位于 TB0P20 PCB [1]的大型接头。

使用工具P/N 89-0002卸下销钉 5、6、7 和 8 上的跳线。 将这些跳线放在置于销钉 1、2、3 和 4 上。2.

使用工具 P/N 89-0002 利用电缆 P/N 33-8590 为连接接头[3]：

  • 销钉 5 = 棕色
  • 销钉 6 = 白色
  • 销钉 7 = 蓝色
  • 销钉 8 = 灰色

将接头连接至 TB0P20 PCB。

4

将 RJ-45 接头连接至门位置 PCB 处的端口[1]。

找到位于门上的安全卡 PCB。

断开与安全卡相连的大接头[2]，并整齐地塞入。

将大接头[3]从线缆P/N 33-8590连接至安全卡端口。

整齐拉紧所有连接。

关闭控制器门之前，请先从门内取出钥匙组[4]，并将其存放在控制器外部的已知位置，以供稍后按本指南使用。 

关闭机器人控制箱门，然后使用直头螺丝刀  逆时针旋转控制器外部的闩锁。

机器人关节行程限制

机器人关节行程限制

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

机器人 IP 地址

取决于机器人生产的时间。机器人控制器的 IP 地址可能与 Haas 控制器的 IP 地址不同。禁用有线和无线网络连接，更改以下参数：

2262 机器人 IP 地址 更改为 192.168.1.10
2263 辅助 IP 地址 更改 192.168.1.11

重新检查连接。

光幕机器人

机器人电气柜到机器人控制器
  • 将机器人电气接口盒的急停电缆 [1] P/N 33-8550 安装至机器人外部急停箱（见图）。
  • 将机器人控制信号电缆[2] P/N 33-8590A 连接至机器人电箱。

机器人供电

  • 将 230VAC 电源电缆 [3]P/N 33-8530 连接至机器人接口盒。

光幕

  • 将光幕电缆[4] 连接至机器人电箱处的接收器/发射器连接。
机器人臂
  • 将机器人控制电缆[5]连接至机器臂。

接地线

  • 将接地线[6]从机器人控制器的机箱连接至机器人底座。