简介

此过程将向您展示如何安装 Haas 机器人臂套装-1。

注意：Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人，该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估，其满足适当标准，且可用于用户/集成商。

机器要求：

  • 100.20.000.1200 或更高版本
  • ST-10/15/20/25 重新启动钣金件（平面）
  • 自动门
  • 遥控手轮 - 触摸
  • I/O 板更新为 34-349xB 或更高版本
  • I/O PCB 铰链门。 93-1000297 I/O 门总成铰链

注意：如果机床配备了“接料机”选件。收集盘会干扰机器人，因此需要将其移除。需要制作定制钣金面板以覆盖和密封开口。

固定/地脚要求

  • Haas 机器人套装 1 由 Haas 配置和出售，当根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时，脚踏板/工作台足够稳定。 

Haas 机器人套装包括以下组件：

  • 30-13007    机器人 PKG-1 围栏套件（带有门的围栏，用于围住操作员站）
  • 32-0911     门联锁
  • 32-8581A   远程急停组件（包括皮套和 25 英尺长的电缆，用于远程手柄点动）
  • 32-8580A   HRP-1 电气接口箱组件（包括机器人信号和电源线）

注意： 上面的零件可能会更改，并且会根据生产日期而有所不同。 

车床设置

1

拆下自动门盖 [1]。

2

使用提供的钻杆 [1] 钻出 DOOR FULLY OPEN 状态开关。

将标有一个插槽 [2] 的钻杆顶部最右侧的孔与自动门盖安装孔对齐，并将其固定为 BHCS。

ST-10/15：

  • 通过标有一个 [3] 的钻导孔，钻两个 Ø 3/16" (4.7mm)的安装孔。

ST-20/25

  • 通过两侧均标有 [4] 钻导孔，钻两 Ø 3/16" (4.7mm)的安装孔。

使用提供的自攻螺钉，安装 DOOR FULLY OPEN 开关组件 [5] 和 DOOR FULLY OPEN 行程标志 [6]。

3

如图所示连接“门全开”开关：

  • BLK（黑色）<COM>连接顶部端口 [1]。
  • RED（红色）<NO>连接中部端口 [2]。

如图所示，将电缆插入控制柜。

注意： 确保安装随附磁夹 [3] 和电缆夹 [4]，使电缆远离移动的自动门电机 [5]。

将电缆另一端连接到 SIO P27 RRI Door Open 输入端。

安装电机盖。

4

拆下连接到控制器底部的工具托盘支架。

ST-10/15

  • 将钻杆 [1] 放在前面板上，距护罩右角 8 英寸（203 毫米）。

ST-20/25

  • 将钻杆 [1] 放在前面板上，距护罩右角 17.75 英寸（450 毫米）。

通过标有两个插槽的钻导孔 [2] 钻四个 Ø 3/16"（4.7 毫米）安装孔。

使用四个自攻螺钉 [4] 拆下钻杆并将工具托盘 [3] 连接到前面板。  

5

  • APL 弹簧推杆采用刀柄制成，适合用于 25 毫米或 1" 刀架
  • 此刀具必须占用到塔上的刀架
  • 如果机器是 ST-10/15，则需要两个空刀架，以留出足够的空间来安装夹持器
  • 对以下步骤进行编程，以启动任何程序，从而确保零件正确装入卡盘：
    • 找到零件前面的弹簧推杆
    • 移动 Z 轴以将弹簧压缩约 0.50 英寸或 12.7 毫米
    • 打开卡盘并停顿一秒钟
    • 关闭卡盘并停顿一秒钟
    • 将刀塔缩回尽可能安全的位置

机器人起重

使用此信息来起重/移动机器人套装 1。

 

机器人安装

1

ST-10/15

将机器人工作台置于机床左前侧。打开时，工作台右侧应与门边缘对齐。

安装调平垫并抬高调平螺钉，直至车轮脱离地面。

使用气泡水平仪调整工作台水平度。

ST-20/25

将机器人工作台置于机床左前侧。工作台应距机床正面 0.75 英寸。工作台应距机床左侧 10.25 英寸。测量机床裙边到工作台侧面板的尺寸。

安装调平垫并抬高调平螺钉，直至车轮脱离地面。

使用气泡水平仪调整工作台水平度。

2

将机器人从运输位置移出，并放在一旁。请勿重复使用运输硬件[1、2]。

从运输位置卸下机器人支架[3]。

将机器人支架移至中间四个孔。

将电缆连接器连接到工作台背面，再将机器人安装到机器人支架。使用已安装至机器人设备的硬件。

机器人安装完毕后，请拆下机器人升降支架[4]和硬件。

3

关闭机床供气。

在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头

将空气管线从调压器的右侧连接到 CALM 机柜，然后安装按钮连接配件。

从调节器左侧将空气管线布线至机器人 Air 2 端口 ，然后安装按钮以连接配件。

打开机床供气。

围栏安装

1

需对机器人和机床设备安装机器人围栏、门连锁总成和远程急停组件。请按以下程序安装。

机器人围栏安装

2

将围栏面板安装至机床和机器人围栏。

机器人电气设备 - 安装

 注意： 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时，必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。

  • 将主断路器设置为  [OFF]  位。

 危险： 在控制柜内开始任何工作之前，高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。

某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问，请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。

1

ST-10/15 机器人接口安装位置

机器人电气接口盒 配备了 4 个磁杯。

如图所示安装机器人电气接口盒[1]。

将机器人接口电缆[2]穿过电气柜底部。

2

主变压器
  • 连接电缆 [1] P/N 33-8580 至主变压器，按照选项卡到端子 77 和 78,  将接地回路端子连接至机箱。

I / O PCB 和 Maincon PCB

电缆 [2] P/N 33-8560A 配备多种连接：

  • 将急停端子块连接  至 SIO PCB TB-1B （见图）。
  • 移除 JP1 跳线。
  • 将设置模式端子块连接 至 SIO PCB TB-1B （见图）。
  • 将 RJ-45 电缆 [3] 连接至“以太网到 USB”适配器 [6] (P/N 33-0636)。 将 USB 接头 端连接至 Maincon PCB J8 顶部端口（见图）。
  • 将标签为 P1 SIO 的电缆连接至 P1 上 的 SIO PCB。
  • 将两个继电器安装至 K9 和 K10。

将 24VDC 变压器安装至控制柜左侧。 将插头连接到 PSUP PCB 上“变压器至 P3”。 将另一端连接到标有 24V 直流 电缆上。

控制器

  • 拆下控制器的后盖并将常闭接触器 [4] P/N 61-0047A 安装至“紧急停止”按钮。
  • 将母头 molex 控制器紧急停止电缆连接至公头 molex 控制器紧急停止延伸电缆 [5] P/N 33-8580。 将铲形接头端连接至“紧急停止常闭”触点。

带围栏连锁的机器人

1

机器人电气柜到机器人控制器
  • 将机器人电气接口盒的急停电缆 [1] P/N 33-8550A   安装至机器人外部急停箱。
  • 将机器人控制信号电缆[2] P/N 33-8590A 连接至机器人电箱。

机器人供电

  • 将 230VAC 电源电缆 [3]P/N 33-8530连接至机器人电箱。

围栏联锁

  • 将围栏门连锁电缆[4]连接至电箱。

遥控手轮

  • 将 RJ12（电话线）[5]从外部急停箱连接至 SKIBF PCB J9。
  • 将电缆[6]从 RJH 单元连接至 RJH 筒架。

机器人臂

  • 将机器人控制电缆[7]连接至机器臂。

接地线

  • 将接地线[8]从机器人控制器的机箱连接至机器人底座。

首次打开电源

1

找到控制器操作面板上的模式开关。使用之前步骤中获取的钥匙，切换到“自动模式”[1]。

确保 [E-STOP] 未触及按钮[2]。

顺时针旋转断路器至“开”[3]，打开机器人控制箱。

2

打开 Haas 数控设备。

将所有轴归零。

插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.

转至 参数> 出厂 选项卡。 更改如下：

  • 1278 [1278：]机器人就绪急停启用为 TRUE
  • 2191 [694：]光幕类型 为 LC_TYPE_1
  • 2194 [：]启用前门全开开关 至 TRUE

注意： 软件版机器 100.20.000.1010或更高版本需更改以下参数：

  • 2192 [：]光幕触发阈值 为 0

按 SETTING（设置）。

设置为：

  • 372 上料器类型为 3：机器人
  • 376 已启用光幕 为 On

 

3

按 [CURRENT COMMANDS]。

前往  Devices（设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动） 选项卡。 更改以下选项：

  • 慢跑速度最大化 为 9.8 英寸/秒

转到 Set up（设置） 选项卡。 更改以下内容：

  • 最大机器人速度 为 156.969 英寸/秒。
  • 夹持器净重 为 7.0 lbs。
  • 夹持器数量 为夹持器的数量。
  • 硬爪夹紧输出 为 4.
  • 硬爪松开输出 为 3.
  • 硬爪夹紧延迟 为夹紧/松开时间（精确到秒）。
  • 硬爪夹紧类型 为 外径/内径.
  • 精加工夹持器夹紧输出 为 2.
  • 精加工夹持器松开输出 为 1.
  • 精加工夹持器夹紧延迟 夹紧/松开时间精确到 秒
  • 硬爪夹紧类型 为 外径/内径.

4

按 [CURRENT COMMANDS]。

前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Setup（设置）选项卡 [1]。

按 [E-Stop]。

按 [F1] 连接机器人[2]。

首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。

要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。

F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。

在 Haas 服务门户上完成机器人安装后，将生成解锁代码。

服务激活。在“维修”模式下，按 [INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。

注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。

注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。

5

按[HANDLE JOG]按钮。 

请按 [CURRENT COMMANDS]  前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (跑步) 选项卡。

在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。

将机器人移动到可接近的位置，以安装夹持器。

将 J6 点动至 0.0000 位置。定位孔应位于顶部中央位置。

注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。

注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。

夹持器安装

1

定位孔应位于顶部中央位置。

如果您配备双向夹持器，请将夹持器适配器[1]从夹持器总成中移除，以将其安装至机器臂端。

将适配器安装至机器臂端。

将夹持器总成安装至夹持器适配器，夹持器 1 朝上。夹持器 1 配件应有橙色和紫色拉链[2]。

2

定位孔应位于顶部中央位置。

如果您配备了单动式夹持器，请将夹持器适配板[1]从夹持器总成中移除，以将其安装至机器臂端。

将适配板[1]安装至机器臂端，使大型刀套在上部和底部。

将夹持器总成安装至夹持器适配板。

3

要安装棒料夹持器机械手，请从夹持器主体上移除弹头式夹持器板。

通过以下硬件安装棒料夹持器螺栓板 [3]：8 x SHCS M6 [4]

  • 以 10 ft-lbs 扭矩拧紧。

使用以下硬件安装棒料夹持器机械手 [2]：8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • 将扭矩调整至 13 ft-lbs。

4

将夹持器配件安装至机器臂。

紫色→2A    （打开夹持器 1）

橙子 →2B    （关闭夹持器 1）

灰色 →1A    （打开夹持器 2）

蓝色 →1B    （关闭夹持器 2）

5

在机器臂和夹持器之间连接气动管线，并连接到相同颜色的配件。

将导管安装至每对气动管线。

 注意： 转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。

验证

测试紧急停止功能：

  • 按控制器和外部 急停 按钮 ，确保机床设备产生 107 EMERGENCY STOP 警报。 如急停按钮未生成 107 EMERGENCY STOP 警报，请验证接线，确保出厂设置: 1278 [1278:] 启用机器人就绪急停 设置为  真。  

测试光幕：

  • 在光幕上挥动您的手，观看屏幕上显示的光幕图标。 如未显示该图标 ，则检测接线、校准和出厂设置： 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE 设置为 LC_TYPE_1。

测试围栏上的门联锁装置：

  • 将钥匙插入联锁中后，联锁前端的两个红色 LED 灯应熄灭。 
  • Haas 控制器应未触发急停或光幕/围栏警报或图标。
  • 从联锁上移除钥匙。两个红色的 LED 灯应该亮起，并且 Haas 控制器光幕/围栏上应显示警报信息。

测试夹持器的操作：

  • 确认两个夹持器均适当夹紧和松开。
  • 请按  [CURRENT COMMANDS]  然后前往  Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动)  选项卡。
  • 按 [F2] 以夹紧/松开 精加工卡爪。
  • 按 [F3]  以夹紧/松开硬爪夹持器。

测试遥控手轮。

  • 移除遥控首轮
  • 按  [HANDLE JOG]  按钮。 
  • 请按  [CURRENT COMMANDS]  然后前往  Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动)  选项卡。
  • 在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以前往“联合坐标”。
  • 将机器人移至安全位置。

验证安全/运行模式运行

所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。 

  • 当 Haas 控件处于运行模式（模式 1）时，解锁联锁并打开门以停止所有运动，并且只有在关闭并锁定后才能开始运动。
  • 当 Haas控件处于设置模式（模式 2）时，可执行机器人轴电动等限速运动，以对机器人的运动路径进行编程，选择位置，设置机器人刀具中心点（偏置值），装载和选择机床主轴或零件夹具的零件。编程路径也将能够缓慢运行，以证明机器人的编程路径正确。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。

此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

Haas 机器人 -快速入门指南

机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。

Haas 机器人 -快速入门指南

禁用机器人

若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：

  • 372 上料器类型更改为0：无
  • 376 启用光幕 更改为 关闭

 

电气图

电气箱

机器人电气接口箱